技術(shù)特征：

1.一種針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，所述第一步中，分析電池電壓降低對無人機(jī)位姿控制的影響：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，所述第二步包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，所述第三步包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，所述第四步包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，其特征在于，所述第五步包括：進(jìn)行位置環(huán)抗干擾控制律設(shè)計(jì)：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種針對場景理解的在線升力補(bǔ)償方法，以解決無人機(jī)在大機(jī)動飛行或長時間飛行場景下電池電壓降低導(dǎo)致的升力不足以及軌跡飛行精度降低的問題。首先針對電池電壓降低對無人機(jī)位姿控制所產(chǎn)生的影響進(jìn)行理論分析；然后在此基礎(chǔ)上，結(jié)合無人機(jī)的基本動力學(xué)模型構(gòu)建考慮電池電壓降低影響的無人機(jī)動力學(xué)模型。其次在無人機(jī)控制方面，利用干擾觀測器、PID控制相關(guān)理念與經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)與無人機(jī)姿態(tài)相解耦的電壓降低干擾觀測器且合理地選取觀測器的參數(shù)。該干擾觀測器可實(shí)現(xiàn)旋翼無人機(jī)對大機(jī)動飛行或長時間飛行場景的理解，實(shí)現(xiàn)電壓降低干擾影響的實(shí)時在線估計(jì)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)針對電池電壓降低的抗干擾控制律。

技術(shù)研發(fā)人員：郭克信,劉宇航,賈金豆,余翔,郭雷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)杭州創(chuàng)新研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10