技術(shù)特征：

1.一種折彎機控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機控制方法，其特征在于：所述主站控制器內(nèi)設(shè)有arm芯片、網(wǎng)口1和網(wǎng)口2，arm芯片通過網(wǎng)口1與上位機進行tcp/ip通信；網(wǎng)口2為ethercat專用網(wǎng)口，分別與折彎機專用io從站、若干個軸的伺服驅(qū)動連接，構(gòu)成ethercat現(xiàn)場總線。

3.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機控制方法，其特征在于：所述折彎機專用io從站內(nèi)的mcu芯片通過網(wǎng)口芯片以及ethercat從站協(xié)議棧與主站控制器進行ethercat總線通訊。

4.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機的控制方法，其特征在于：所述步驟3具體包括如下步驟：

5.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機的控制方法，其特征在于：所述主站控制器中部署有使用preempt-rt補丁進行內(nèi)核實時化改造后的linux系統(tǒng)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機的控制方法，其特征在于：所述主站控制器中部署有運動控制軟件，運動控制軟件包含了軸點位運動模塊、同步控制模塊、軸使能模塊、停止模塊和回參功能模塊，以通過ethercat通訊主站，實現(xiàn)基于ethercat總線通訊的機床軸點位運動、同步控制、軸使能、停止和回參功能等控制。

7.如權(quán)利要求1所述的一種折彎機的控制方法，其特征在于：折彎機專用io從站mcu芯片內(nèi)核程序中部署有滑塊y1軸、滑塊y2軸的運動控制模塊，用于對滑塊y1軸、滑塊y2軸的使能、回參、停止、運動規(guī)劃以及位置閉環(huán)pid控制，滑塊y1軸、滑塊y2軸的閉環(huán)控制pid算法如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種折彎機控制方法，包括上位機、主站控制器和折彎機專用IO從站，以及配套的HMI軟件和下位運動控制程序，上位機通過HMI軟件提供用戶操作平臺，HMI軟件生成工步和控制數(shù)據(jù)，上位機與主站控制器通訊；主站控制器根據(jù)工步數(shù)據(jù)，進行運動規(guī)劃，通過EtherCAT總線連接折彎機專用IO從站和軸伺服驅(qū)動，進行控制指令下發(fā)和狀態(tài)、數(shù)據(jù)的上傳，實現(xiàn)折彎機機床的基本運動。本發(fā)明采用了EtherCAT總線通訊技術(shù)，在抗干擾、可靠性以及運動控制響應(yīng)方面優(yōu)于常規(guī)折彎機控制系統(tǒng)，并且可應(yīng)用于全電伺服折彎機產(chǎn)品和液壓型折彎機產(chǎn)品的控制需求。

技術(shù)研發(fā)人員：黃炎,沈浪,田斌,秦家正,李雪英,趙飛,張培,周正信
受保護的技術(shù)使用者：江蘇亞威機床股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19