1.一種基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包含以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟2中，所述改進a星算法在a星算法原始啟發(fā)式函數(shù)的基礎上增加轉彎因數(shù)來作為罰函數(shù)，agv在行駛到每一柵格所在位置時會判斷是否需要轉彎，如果繼續(xù)直行而選擇的柵格是自由通行柵格，那就選擇該柵格來保持直行而不選擇轉彎，確保直行柵格優(yōu)先度大于轉彎柵格優(yōu)先度。
3.根據(jù)權利要求1所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟2中，所述改進a星算法在a星算法原始啟發(fā)式函數(shù)的預估函數(shù)h（n）前增加一個權重參數(shù)?，從而改變啟發(fā)函數(shù)的權重；通過調整實際代價與預估代價的比值，減少搜索的節(jié)點數(shù)。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟2中，改進a星算法的啟發(fā)式函數(shù)如下式：
5.根據(jù)權利要求1所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟4中的時間窗的是指將agv執(zhí)行某個動作所持續(xù)經(jīng)歷的時間合在一起，構成了這一過程的時間集合。
6.根據(jù)權利要求5所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，假設第n個agv擁有a個時間窗，其所述時間窗表示為，其中t的下標表示時間窗個數(shù)，按時間窗前后順序排序，且上一個時間窗的結束時間大于下一個時間窗的起始時間，關于agv的運動時間用下式來求解：
7.根據(jù)權利要求1所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，為了便于在后續(xù)對算法進行驗證，對所形成的時間窗做以下的假設以控制額外變量:
8.根據(jù)權利要求7所述的基于時間窗和改進a星算法結合的多agv路徑規(guī)劃方法，其特征在于，將以下兩個公式作為agv路徑規(guī)劃過程中的每個任務的原始時間窗和時間點參數(shù)，輸入到上述方法中，首先在完成路徑規(guī)劃后更新時間窗和時間點參數(shù)，然后將更新后的時間窗和時間點參數(shù)下發(fā)到各agv上執(zhí)行任務：