本發(fā)明涉及自動泊車領域，具體涉及一種自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法、裝置、車載終端及車輛。

背景技術：

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展以及人民生活水平的提升，為了享受快捷方便的出行方式，汽車變成了每個家庭必不可少的交通工具。但是，伴隨著汽車數(shù)量逐年地快速增長，使得可用的停車空間變得越來越小，泊車難度系數(shù)也相應的變得越來越大，這樣就對城市交通環(huán)境以及車輛停放問題提出了重大的挑戰(zhàn)。在擁擠的城市中將車輛安全有序地停放對駕駛員的泊車技術同樣是一個很大的考驗。近年來，因為泊車空間有限、駕駛員泊車技術不熟練以及車輛需要進行多次泊車調(diào)整才能進入車位等因素已經(jīng)引發(fā)了局部交通擁堵、車輛的局部剮蹭以及輕微碰撞等大量的交通事故，這大多是由于在停車過程中駕駛員為了避免與其他物體碰撞，不僅需要同時控制方向盤、油門和剎車，還要根據(jù)汽車周圍的狀況不斷地對汽車的位置進行調(diào)整，才能在泊車空間狹小的條件下完成泊車過程。為了響應廣大消費者迫切地想要減少泊車過程中的生命財產(chǎn)損失的需求，國內(nèi)外的眾多汽車生產(chǎn)商以及科研究機構開始投入大量的人力、財力和物力來研究和開發(fā)可以解決城市車輛泊車入位困難的自動泊車系統(tǒng)，這也使得自動泊車系統(tǒng)將成為汽車智能網(wǎng)聯(lián)化的關鍵技術之一。

2、現(xiàn)有的自動泊車系統(tǒng)的測試通常是基于實車測試，這種測試方法表現(xiàn)出測試過程危險、測試費用較高、測試時間較長、測試覆蓋率低等特點。現(xiàn)如今，隨著產(chǎn)品允許開發(fā)的時間不斷地縮短，加之要求不斷提高測試效率，傳統(tǒng)的測試方式表現(xiàn)出的測試效率低、測試不完善，而且還會出現(xiàn)部分功能無法實現(xiàn)的情況，完全不能滿足現(xiàn)代產(chǎn)品開發(fā)方式。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法、裝置及車載終端，以解決上述技術問題。

2、本技術實施例提供的一種自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法，所述方法包括：對預先或?qū)崟r建立的構建自動泊車網(wǎng)絡架構進行建模仿真，得到自動泊車仿真模型，所述自動泊車仿真模型包括多個仿真節(jié)點；通過開發(fā)工具構建自動泊車仿真環(huán)境，并將所述仿真節(jié)點加載到所述泊車仿真環(huán)境中，得到網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫，所述網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫包括多個數(shù)據(jù)節(jié)點；將所述網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)節(jié)點加載到所述自動泊車仿真模型中，以建立所述自動泊車仿真模型的網(wǎng)絡拓撲結構；通過開發(fā)工具中的面板編輯器創(chuàng)建仿真控制面板，所述仿真控制面板用于顯示自動泊車功能狀態(tài)；將所述自動泊車網(wǎng)絡架構、所述自動泊車仿真模型、所述自動泊車仿真環(huán)境和所述仿真控制面板進行集成調(diào)試，得到自動泊車引導系統(tǒng)。

3、于本技術的一實施例中，構建自動泊車網(wǎng)絡架構，包括：配置所述自動泊車網(wǎng)絡架構的系統(tǒng)組件，所述系統(tǒng)組件包括動力驅(qū)動系統(tǒng)、底盤控制系統(tǒng)、車身控制系統(tǒng)、超聲波傳感器系統(tǒng)、整車模型以及人機交互系統(tǒng)；將所有配置的系統(tǒng)組件進行集成測試，得到所述自動泊車網(wǎng)絡架構；其中，所述動力驅(qū)動系統(tǒng)包括整車控制器、電動機控制器以及發(fā)動機控制器；所述底盤控制系統(tǒng)包括集成自動泊車控制器、安全氣囊控制器、方向盤轉角傳感器、電動助力轉向控制器以及車身穩(wěn)定性控制器。

4、于本技術的一實施例中，對所述自動泊車網(wǎng)絡架構進行建模仿真，得到自動泊車仿真模型，包括：對所述自動泊車網(wǎng)絡架構進行需求分析，所述需求分析包括通信速率、節(jié)點數(shù)量、報文類型、消息格式；根據(jù)所述需求分析定義仿真節(jié)點，并定義所述仿真節(jié)點需要發(fā)送和接收的報文信息，所述仿真節(jié)點表征所述自動泊車網(wǎng)絡架構中的控制器或設備；將所述仿真節(jié)點按照所述需求分析進行整合調(diào)試，得到自動泊車仿真模型。

5、于本技術的一實施例中，在得到自動泊車仿真模型后，設計通信矩陣，包括：創(chuàng)建所述仿真節(jié)點的節(jié)點對象，為所述節(jié)點對象創(chuàng)建報文對象，所述報文對象包括所述節(jié)點對象需要發(fā)送或接收的報文，所述報文信息包括報文名稱、報文標識碼、報文類型、報文周期和報文長度；對所述報文對象創(chuàng)建信號內(nèi)容，所述信號內(nèi)容包括信號名稱、信號長度、信號類型、起始位、偏移量和數(shù)據(jù)范圍；配置仿真節(jié)點之間的通信關系，所述通信關系包括所述節(jié)點對象與所述報文對象之間的發(fā)送和接收關系，以及所述報文對象和所述信號對象之間的包含關系；通過所述仿真節(jié)點的報文信息、信號內(nèi)容和發(fā)送周期得到用于在自動泊車仿真模型內(nèi)進行仿真節(jié)點通信的通信矩陣。

6、于本技術的一實施例中，得到自動泊車仿真模型之后還包括：從自動泊車仿真模型中提取待測試仿真節(jié)點，將所述待測試仿真節(jié)點與虛擬總線斷開；從所述自動泊車網(wǎng)絡架構中查找到與所述待測試仿真節(jié)點對應的物理節(jié)點，將所述對應的物理節(jié)點替換所述待測試仿真節(jié)點，再連接虛擬總線監(jiān)測所述物理節(jié)點在所述自動泊車仿真模型中數(shù)據(jù)傳輸情況，以進行半實物仿真分析；在對所述自動泊車網(wǎng)絡架構中的所有物理節(jié)點半實物仿真分析完成后，把全部待檢測仿真節(jié)點與虛擬總線斷開，并將所述自動泊車仿真模型中的全部待檢測仿真節(jié)點替換為對應的物理節(jié)點。

7、于本技術的一實施例中，通過開發(fā)工具中的面板編輯器創(chuàng)建仿真控制面板，包括：通過測試需求確定控件組合，并對每個控件組合關聯(lián)環(huán)境變量，所述控件組合用于模擬控制器，所述環(huán)境變量用于輸入和輸出測試數(shù)據(jù)；設置車輛泊車的前置條件，所述前置條件包括車速、檔位、車門開關狀態(tài)和安全帶狀態(tài)；按照預設的布局規(guī)則設計控件組合的布局，得到仿真控制面板，以展示車輛泊車的功能狀態(tài)。

8、于本技術的一實施例中，在得到自動泊車引導系統(tǒng)之后，還包括：啟動所述自動泊車引導系統(tǒng)，并建立仿真車輛和所述自動泊車引導系統(tǒng)的通訊，并加載測試配置文件；在檢測到車輛運行狀態(tài)為所述前置條件時進行系統(tǒng)自檢；響應于所述自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法的前置條件指令，設置所述仿真車輛各個部件的運行狀態(tài)；在所述仿真車輛各個部件的運行狀態(tài)為目標運行狀態(tài)，響應于泊車引導指令引導所述仿真車輛至目標車位，所述目標車位包括平行車位和垂直車位。

9、本技術實施例提供的自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法裝置，所述裝置包括：自動泊車系統(tǒng)構建模塊，用于對預先或?qū)崟r建立的構建自動泊車網(wǎng)絡架構進行建模仿真，得到自動泊車仿真模型，并設計通信矩陣，所述自動泊車仿真模型包括多個仿真節(jié)點；仿真環(huán)境構建模塊，用于通過開發(fā)工具構建自動泊車仿真環(huán)境，并將所述仿真節(jié)點加載到所述泊車仿真環(huán)境中，得到網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫，所述網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫包括多個數(shù)據(jù)節(jié)點；加載模塊，用于將所述網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)節(jié)點加載到所述自動泊車仿真模型中，以建立所述自動泊車仿真模型的網(wǎng)絡拓撲結構；仿真控制面板創(chuàng)建模塊，用于通過開發(fā)工具中的面板編輯器創(chuàng)建仿真控制面板，所述仿真控制面板用于顯示自動泊車功能狀態(tài)；調(diào)試模塊，用于將所述自動泊車網(wǎng)絡架構、所述自動泊車仿真模型、所述自動泊車仿真環(huán)境和所述仿真控制面板進行集成調(diào)試，得到自動泊車引導系統(tǒng)。

10、本技術實施例提供一種車載終端，包括處理器、存儲器和通信虛擬總線；所述通信虛擬總線用于將所述處理器和存儲器連接；所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序，以實現(xiàn)上述自動泊車引導系統(tǒng)開發(fā)方法。

11、本技術的有益效果：通過構建自動泊車引導系統(tǒng)，并確保自動泊車控制器的質(zhì)量在進行實車測試之前要對其進行仿真測試，使得自動泊車仿真模型的仿真測試能夠與自動泊車網(wǎng)絡架構開發(fā)同步進行，這樣就能夠?qū)ψ詣硬窜嚳刂破髟诿總€開發(fā)階段的正確性和可靠性進行測試驗證，有效的避免了直接進行實車測試時可能出現(xiàn)的測試過程危險、測試費用較高、測試時間較長、測試覆蓋率低，提高了行車安全，進而提高用戶體驗。

12、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術。