技術(shù)特征：

1.一種基于滾動(dòng)ekf的無(wú)人機(jī)路徑實(shí)施規(guī)劃方法，其特征在于，具體包括下列步驟：

技術(shù)總結(jié)
提出一種基于滾動(dòng)EKF的無(wú)人機(jī)路徑實(shí)施規(guī)劃方法，該方法在城市空間中為UAV提供了一種新的路徑規(guī)劃策略；首先，感知獲取環(huán)境信息；然后，利用EKF進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)和軌跡預(yù)測(cè)；最后，模型預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化軌跡。本發(fā)明利用擴(kuò)展卡爾曼濾波EKF進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)和軌跡預(yù)測(cè)，以減少傳感器觀測(cè)到的軌跡中的噪聲，使預(yù)測(cè)軌跡盡可能接近實(shí)際飛行軌跡；通過(guò)引入時(shí)間軸，在模型預(yù)測(cè)控制的滾動(dòng)優(yōu)化基礎(chǔ)上，將無(wú)人機(jī)的飛行時(shí)間劃分為小的時(shí)間間隔，并基于這些時(shí)間間隔構(gòu)建動(dòng)態(tài)地圖；使用廣度優(yōu)先搜索方法搜索可行路徑，并通過(guò)A*算法獲得最優(yōu)路徑。模擬結(jié)果表明，所提出的避障方法能夠有效避免靜態(tài)建筑和動(dòng)態(tài)障礙物，為無(wú)人機(jī)在城市空間中規(guī)劃出安全的飛行路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：趙曉林,張啟瑞,何利,趙搏欣,吳夢(mèng)瑤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)人民解放軍空軍工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19