本技術(shù)涉及園林工具領(lǐng)域，尤其涉及一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前有的卸草設(shè)備只具有割草的功能，需要人工手動(dòng)收拾草屑并將草屑搬離至目標(biāo)位置，耗時(shí)耗力。

2、有的卸草設(shè)備集割草功能、集草功能以及卸草功能于一身，在執(zhí)行自動(dòng)卸草時(shí)，卸草設(shè)備通常被控制前往卸草區(qū)域?qū)⒉菪純A倒至該卸草區(qū)域的中心位置，執(zhí)行多趟卸草操作后，草堆會(huì)堆高，當(dāng)再次卸草時(shí)，需要卸草設(shè)備需要調(diào)整傾倒高度，會(huì)影響卸草效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)公開(kāi)了一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置，能夠靈活設(shè)置集草位置，從而使得卸草設(shè)備能夠靈活卸草，有利于提高卸草效率。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的控制方法，該方法應(yīng)用于卸草設(shè)備中的控制裝置，所述方法包括：獲取集草帶錄制指令，所述集草帶錄制指令包括集草帶的起點(diǎn)位置和所述集草帶的終點(diǎn)位置；響應(yīng)于所述集草帶錄制指令，控制所述卸草設(shè)備由所述起點(diǎn)位置行駛至所述終點(diǎn)位置的過(guò)程中，記錄所述集草帶的位置信息；根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，所述集草帶信息包括所述集草帶上多個(gè)集草點(diǎn)的位置信息，所述集草帶信息用于輔助所述卸草設(shè)備執(zhí)行卸草。

3、上述方法中，控制卸草設(shè)備錄制集草帶，并基于錄制記錄的集草帶的位置信息獲得集草帶信息，該集草帶信息包含集草帶上多個(gè)集草點(diǎn)的位置信息，集草帶信息能輔助卸草設(shè)備進(jìn)行高效卸草。如此，集草點(diǎn)的設(shè)置比較靈活，可以滿足用戶的各種需求。另外，還可以基于集草帶信息控制卸草設(shè)備將草屑傾倒在集草帶上不同的集草點(diǎn)處，避免了卸草設(shè)備因固定位置卸草導(dǎo)致草堆過(guò)高的問(wèn)題，不僅能充分利用卸草空間，還提高了卸草效率。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述記錄所述集草帶的位置信息，包括：通過(guò)所述卸草設(shè)備的定位模塊記錄所述集草帶的位置信息。

5、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取集草帶錄制指令，包括：接收客戶端發(fā)送的所述集草帶錄制指令；或者，基于用戶輸入的設(shè)置信息，生成所述集草帶錄制指令。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，包括：根據(jù)所述集草帶的位置信息和所述卸草設(shè)備的車長(zhǎng)，獲得所述集草帶信息。

7、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述多個(gè)集草點(diǎn)中相鄰兩個(gè)集草點(diǎn)之間的距離大于所述卸草設(shè)備的長(zhǎng)度。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：獲取卸草指令；響應(yīng)于所述卸草指令，基于所述集草帶信息控制所述卸草設(shè)備將草屑傾倒至目標(biāo)集草點(diǎn)處，所述目標(biāo)集草點(diǎn)屬于所述多個(gè)集草點(diǎn)。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取卸草指令之后，所述方法還包括：將所述多個(gè)集草點(diǎn)中的可用集草點(diǎn)作為候選集草點(diǎn)，所述可用集草點(diǎn)為可卸草空間大于0的集草點(diǎn)；從所述候選集草點(diǎn)中確定所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

10、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從所述候選集草點(diǎn)中確定所述目標(biāo)集草點(diǎn)，包括：遍歷所有候選集草點(diǎn)的位置信息獲得遍歷結(jié)果，所述遍歷結(jié)果包括：是否存在位于作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)；根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個(gè)候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)；將所述第一優(yōu)先級(jí)最高的候選集草點(diǎn)作為所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，所述所有候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)相等。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，所述目標(biāo)集草點(diǎn)滿足下述任一情況：

13、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中的任一個(gè)候選集草點(diǎn)；

14、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中可卸草空間最大的候選集草點(diǎn)；或者，

15、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中距離所述卸草設(shè)備最近的候選集草點(diǎn)。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，將位于所述作業(yè)區(qū)域外的所有候選集草點(diǎn)作為第一組集草點(diǎn)，將位于所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的候選集草點(diǎn)作為第二組集草點(diǎn)；其中，所述第一組集草點(diǎn)中任一候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)大于第二組集草點(diǎn)中所有候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)。

17、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個(gè)候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)，包括：獲取所述集草帶與所述作業(yè)區(qū)域相交區(qū)域的位置信息；根據(jù)所述位置信息計(jì)算所述第一組集草點(diǎn)中每個(gè)候選集草點(diǎn)與所述相交區(qū)域的第一距離；將計(jì)算出的第一距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第一組集草點(diǎn)中所述每個(gè)候選集草點(diǎn)各自的第一優(yōu)先級(jí)，其中，所述第一距離越大的候選集草點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)越高。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個(gè)候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)，包括：當(dāng)所述第一組集草點(diǎn)中無(wú)可用的候選集草點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述位置信息計(jì)算所述第二組集草點(diǎn)中每個(gè)候選集草點(diǎn)與所述相交區(qū)域的第二距離；將計(jì)算出的第二距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第二組集草點(diǎn)中所述每個(gè)候選集草點(diǎn)各自的第一優(yōu)先級(jí)，其中，所述第二距離越小的候選集草點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)越高。

19、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將所述草屑傾倒至所述目標(biāo)集草點(diǎn)處后，所述方法還包括：獲取所述目標(biāo)集草點(diǎn)的位置信息；根據(jù)所述目標(biāo)集草點(diǎn)的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，其中，所述障礙物區(qū)域包括所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)集草點(diǎn)的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，包括：獲取所述卸草設(shè)備在所述目標(biāo)集草點(diǎn)傾倒的草屑體積；根據(jù)所述草屑體積確定膨脹距離；根據(jù)所述膨脹距離對(duì)所述目標(biāo)集草點(diǎn)進(jìn)行膨脹處理，得到所述障礙物區(qū)域。

21、第二方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的裝置，所述裝置為卸草設(shè)備的控制裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取集草帶錄制指令，所述集草帶錄制指令包括集草帶的起點(diǎn)位置和所述集草帶的終點(diǎn)位置；處理單元，用于響應(yīng)于所述集草帶錄制指令，控制所述卸草設(shè)備由所述起點(diǎn)位置行駛至所述終點(diǎn)位置的過(guò)程中，記錄所述集草帶的位置信息；所述處理單元，還用于根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，所述集草帶信息包括所述集草帶上多個(gè)集草點(diǎn)的位置信息，所述集草帶信息用于輔助所述卸草設(shè)備執(zhí)行卸草。

22、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于：通過(guò)所述卸草設(shè)備的定位模塊記錄所述集草帶的位置信息。

23、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取獲取單元具體用于：接收客戶端發(fā)送的所述集草帶錄制指令；或者，所述處理單元，用于基于所述獲取單元接收的用戶輸入的設(shè)置信息，生成所述集草帶錄制指令。

24、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：根據(jù)所述集草帶的位置信息和所述卸草設(shè)備的車長(zhǎng)，獲得所述集草帶信息。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述多個(gè)集草點(diǎn)中相鄰兩個(gè)集草點(diǎn)之間的距離大于所述卸草設(shè)備的長(zhǎng)度。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取單元還用于：獲取卸草指令；所述處理單元，還用于響應(yīng)于所述卸草指令，基于所述集草帶信息控制所述卸草設(shè)備將草屑傾倒至目標(biāo)集草點(diǎn)處，所述目標(biāo)集草點(diǎn)屬于所述多個(gè)集草點(diǎn)。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元還用于：將所述多個(gè)集草點(diǎn)中的可用集草點(diǎn)作為候選集草點(diǎn)，所述可用集草點(diǎn)為可卸草空間大于0的集草點(diǎn)；從所述候選集草點(diǎn)中確定所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：遍歷所有候選集草點(diǎn)的位置信息獲得遍歷結(jié)果，所述遍歷結(jié)果包括：是否存在位于作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)；根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個(gè)候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)；將所述第一優(yōu)先級(jí)最高的候選集草點(diǎn)作為所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，所述所有候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)相等。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，所述目標(biāo)集草點(diǎn)滿足下述任一情況：

31、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中的任一個(gè)候選集草點(diǎn)；

32、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中可卸草空間最大的候選集草點(diǎn)；或者，

33、所述目標(biāo)集草點(diǎn)為所述所有候選集草點(diǎn)中距離所述卸草設(shè)備最近的候選集草點(diǎn)。

34、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點(diǎn)時(shí)，將位于所述作業(yè)區(qū)域外的所有候選集草點(diǎn)作為第一組集草點(diǎn)，將位于所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的候選集草點(diǎn)作為第二組集草點(diǎn)；其中，所述第一組集草點(diǎn)中任一候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)大于第二組集草點(diǎn)中所有候選集草點(diǎn)的第一優(yōu)先級(jí)。

35、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：獲取所述集草帶與所述作業(yè)區(qū)域相交區(qū)域的位置信息；根據(jù)所述位置信息計(jì)算所述第一組集草點(diǎn)中每個(gè)候選集草點(diǎn)與所述相交區(qū)域的第一距離；將計(jì)算出的第一距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第一組集草點(diǎn)中所述每個(gè)候選集草點(diǎn)各自的第一優(yōu)先級(jí)，其中，所述第一距離越大的候選集草點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)越高。

36、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：當(dāng)所述第一組集草點(diǎn)中無(wú)可用的候選集草點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述位置信息計(jì)算所述第二組集草點(diǎn)中每個(gè)候選集草點(diǎn)與所述相交區(qū)域的第二距離；將計(jì)算出的第二距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第二組集草點(diǎn)中所述每個(gè)候選集草點(diǎn)各自的第一優(yōu)先級(jí)，其中，所述第二距離越小的候選集草點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)越高。

37、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取單元還用于：獲取所述目標(biāo)集草點(diǎn)的位置信息；所述處理單元，還用于根據(jù)所述目標(biāo)集草點(diǎn)的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，其中，所述障礙物區(qū)域包括所述目標(biāo)集草點(diǎn)。

38、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：獲取所述卸草設(shè)備在所述目標(biāo)集草點(diǎn)傾倒的草屑體積；根據(jù)所述草屑體積確定膨脹距離；根據(jù)所述膨脹距離對(duì)所述目標(biāo)集草點(diǎn)進(jìn)行膨脹處理，得到所述障礙物區(qū)域。

39、第三方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的控制裝置，該控制裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令；所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中的程序指令，使得控制裝置執(zhí)行第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

40、第四方面，本技術(shù)提供了一種卸草設(shè)備，該卸草設(shè)備包括上述第二方面或者第二方面任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的控制裝置，或者包括上述第三方面所述的控制裝置。

41、第五方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

42、第六方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)施例中的所述方法。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，例如可以為一個(gè)軟件安裝包，在需要使用上述第一方面的任一種可能的設(shè)計(jì)提供的方法的情況下，可以下載該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品并在處理器上執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)施例中的所述方法。