技術(shù)特征：

1.一種基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述清艙指令范式模版包括作業(yè)順序、起點(diǎn)、終點(diǎn)、動(dòng)作關(guān)鍵詞、清艙作業(yè)效果、循環(huán)判斷、暫停作業(yè)和輔助信息；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述建立清艙數(shù)據(jù)集具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述結(jié)合清艙指令范式進(jìn)行各個(gè)清艙機(jī)器人的路徑規(guī)劃具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述物料代價(jià)函數(shù)的表達(dá)式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述清艙動(dòng)作代價(jià)函數(shù)的表達(dá)式如下：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法，其特征在于，所述清艙拐角平滑代價(jià)函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

8.使用權(quán)利要求1~7任一項(xiàng)所述方法的一種基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制系統(tǒng)，其特征在于，所述建立交互式多清艙作業(yè)模式，分別按照對(duì)應(yīng)的作業(yè)模式和路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行多艙室、多清艙機(jī)器人協(xié)同作業(yè)具體包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)清艙進(jìn)度自動(dòng)切換各個(gè)艙清機(jī)器人的作業(yè)模式具體包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于大語言模型的多清艙機(jī)器人交互式控制方法及系統(tǒng)，屬于港口智能裝備技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：通過構(gòu)建清艙指令范式模版來建立清艙數(shù)據(jù)集，并訓(xùn)練一個(gè)清艙作業(yè)大語言模型，通過大語言模型將清艙語音指令轉(zhuǎn)換成清艙機(jī)器人可執(zhí)行的清艙指令范式；建立散貨船艙內(nèi)的實(shí)時(shí)地圖，基于清艙指令范式進(jìn)行各個(gè)清艙機(jī)器人的路徑規(guī)劃；分別按照清艙指令范式對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行多艙室、多清艙機(jī)器人協(xié)同作業(yè)。所述系統(tǒng)包括：多機(jī)遠(yuǎn)程模擬駕駛器、多艙室視景顯示系統(tǒng)、智能清艙交互系統(tǒng)、多機(jī)器人遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)。本發(fā)明的多種交互式控制方式可以實(shí)現(xiàn)散貨船內(nèi)多個(gè)貨艙同時(shí)進(jìn)行無人化清艙作業(yè)，有效提升清艙作業(yè)的安全性和清艙效率。

技術(shù)研發(fā)人員：孟杰,胡釗政,張濤,張宇超,丁楓,石先城,嚴(yán)新平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/11