技術特征：

1.一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s3中核詞典的構(gòu)建方法如下，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s4中局部坐標系下的軌跡跟蹤誤差狀態(tài)方程構(gòu)建方法如下，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s5中道路曲率的計算方法如下，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s6中mdp模型的建立方法如下

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s7中跟蹤預定軌跡的控制器設計方法如下

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，其特征在于：所述s8中執(zhí)行器模塊和評價器模塊的在線更新規(guī)則如下，

技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種智能客車跟蹤預定軌跡的控制方法，包括：建立智能客車局部坐標系和大地全局坐標系；獲取智能客車的當前位姿信息和預瞄點位姿信息；計算道路曲率；建立智能客車關于路徑跟蹤控制問題的馬爾可夫決策過程（MDP）模型；推導MKDHP算法中執(zhí)行器和評價器的在線學習規(guī)則；判斷預瞄點是否為預定軌跡中的終點坐標，控制智能車減速至終點；本發(fā)明所提出的MKDHP算法具有良好的泛化和自優(yōu)化能力，因此有利于基于MKDHP算法的路徑跟蹤控制器在不同的車速及預定軌跡形狀條件下獲得較高的控制精度，提高了智能客車的自主優(yōu)化能力和道路適應性。

技術研發(fā)人員：張炳力,張羊陽,張成標,王懌昕,王欣雨,李韌
受保護的技術使用者：合肥工業(yè)大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/11