技術(shù)特征：

1.一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：所述的任務(wù)完成后的無人機(jī)集群總飛行航程，按照以下步驟進(jìn)行建模：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟2中，無人機(jī)集群中各無人機(jī)間的協(xié)同約束，表示為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟3中的兩個(gè)啟發(fā)信息包括任務(wù)完成后的無人機(jī)集群總飛行航程對(duì)應(yīng)的啟發(fā)信息和任務(wù)完成時(shí)間對(duì)應(yīng)的啟發(fā)信息，分別表示為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟6中，所述的根據(jù)每架無人機(jī)的初始價(jià)值和剩余飛行航程，更新每架無人機(jī)的成員信息素，表示為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟6中，所述的每架無人機(jī)基于其成員信息素來競(jìng)爭(zhēng)獲得下一個(gè)任務(wù)的執(zhí)行權(quán)，表示為：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟7中，所述的獲得下一個(gè)任務(wù)的執(zhí)行權(quán)的無人機(jī)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則選擇下一個(gè)任務(wù)，表示為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟9中，所述的更新局部信息素，表示為：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：步驟11中，所述的更新兩個(gè)螞蟻組的全局信息素，表示為：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，其特征在于：在步驟10中，當(dāng)?shù)玫剿邢伌馗髯詫?duì)應(yīng)的任務(wù)分配解后，對(duì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則中的按照以下公式進(jìn)行自適應(yīng)更新：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)多目標(biāo)蟻群算法的無人機(jī)集群任務(wù)分配方法，包括：根據(jù)優(yōu)化目標(biāo)一和優(yōu)化目標(biāo)二，分別構(gòu)建兩個(gè)螞蟻組和相應(yīng)的兩個(gè)啟發(fā)信息；將每個(gè)螞蟻組劃分成多個(gè)螞蟻?zhàn)尤?，?gòu)建蟻簇；每架無人機(jī)基于其成員信息素來競(jìng)爭(zhēng)獲取下一個(gè)任務(wù)的執(zhí)行權(quán)；獲得下一個(gè)任務(wù)的執(zhí)行權(quán)的無人機(jī)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則選擇下一個(gè)任務(wù)；僅當(dāng)蟻簇構(gòu)造完一個(gè)任務(wù)分配解時(shí)，更新局部信息素；僅當(dāng)所有的蟻簇完成構(gòu)造任務(wù)分配解時(shí)，更新兩個(gè)螞蟻組的全局信息素；迭代完成時(shí)，檔案集中的所有解構(gòu)成最終的任務(wù)分配方案，無人機(jī)集群按照任務(wù)分配方案，執(zhí)行任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：臧強(qiáng),王冬情,劉云平,還紅華,張永宏,徐梁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京信息工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19