一種基于無線通訊的遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用遠(yuǎn)程控制中心控制無人機(jī)自動執(zhí)行飛行任務(wù)。目前大部分民用無人機(jī)控制是通過地面站直接操控?zé)o人機(jī)執(zhí)行相關(guān)任務(wù)，這種方式智能化程度比較低，尤其在多架無人機(jī)一同執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需要耗費(fèi)大量的人力來控制無人機(jī)，并且容易出現(xiàn)事故，為此有必要開發(fā)一種智能化程度更高的無人機(jī)控制系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)及其控制方法，解決了傳統(tǒng)方式中通過后臺純手動控制無人機(jī)的缺陷，自動控制無人機(jī)，智能化程度高。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:
[0005]依據(jù)本發(fā)明的方面，提供了一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括無人機(jī)組和遠(yuǎn)程控制中心。所述無人機(jī)組包括若干架無人機(jī)，所述每架無人機(jī)包括第二無線通訊模塊和驅(qū)動模塊，所述第二無線通訊模塊用于向遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，接收并回復(fù)遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送的測試命令，接收遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送的任務(wù)命令和修正命令并發(fā)送至驅(qū)動模塊；所述驅(qū)動模塊用于接收第二無線通訊模塊發(fā)送的任務(wù)命令、修正命令并驅(qū)動無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)；所述遠(yuǎn)程控制中心包括第一無線通訊模塊、任務(wù)分配模塊、信號處理模塊和初始化模塊；所述第一無線通訊模塊用于向無人機(jī)的第二無線通訊模塊發(fā)送測試命令、任務(wù)命令和修正命令，接收無人機(jī)的第二無線通訊模塊發(fā)送實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)；所述任務(wù)分配模塊用于用戶輸入每一架無人機(jī)任務(wù)命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至對應(yīng)的無人機(jī)；所述信號處理模塊用于對第一無線通訊模塊接收的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到無人機(jī)執(zhí)行命令并將執(zhí)行命令和任務(wù)命令比對；所述初始化模塊用于對第一無線通訊模塊、任務(wù)分配模塊和信號處理模塊進(jìn)行初始化。
[0006]依據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制方法，包括:
[0007]步驟1:遠(yuǎn)程控制中心的第一控制模塊向無人機(jī)發(fā)送測試命令，如果無人機(jī)的第二無線通訊模塊接收并回復(fù)測試命令，則無人機(jī)與遠(yuǎn)程控制中心的通信鏈路正常，進(jìn)入步驟2，否則不做任何處理；
[0008]步驟2:遠(yuǎn)程控制中心初始化模塊對中心處理模塊、第一無線通訊模塊、任務(wù)分配豐旲塊和顯不t旲塊初始化；
[0009]步驟3:用戶通過任務(wù)分配模塊輸入每一架無人機(jī)任務(wù)命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至對應(yīng)的無人機(jī)；
[0010]步驟4:每一架無人機(jī)的第二無線通訊模塊接收任務(wù)命令并發(fā)送給驅(qū)動模塊；
[0011]步驟5:驅(qū)動模塊根據(jù)任務(wù)命令驅(qū)動無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)，同時(shí)第二無線通訊模塊將實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制中心；
[0012]步驟:6:遠(yuǎn)程控制中心的第一無線通訊模塊接收每架無人機(jī)實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)并發(fā)送至信號處理模塊，信號處理模塊對飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到每架無人機(jī)的執(zhí)行命令；
[0013]步驟7:信號處理模塊比對執(zhí)行命令與任務(wù)命令是否相符，如果二者不相符則將執(zhí)行命令發(fā)送至任務(wù)分配模塊，否則進(jìn)入步驟9 ;
[0014]步驟8:任務(wù)分配模塊根據(jù)執(zhí)行自動生成修正命令并發(fā)送至對應(yīng)無人機(jī)，無人機(jī)接收修正命令并執(zhí)行修正飛行任務(wù)，同時(shí)將修正后實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制中心，進(jìn)入步驟6 ；
[0015]步驟9:信號處理模塊根據(jù)執(zhí)行命令判斷無人機(jī)是否完成飛行任務(wù)，如果完成飛行任務(wù)則結(jié)束飛行，否則返回步驟5。
[0016]本發(fā)明的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)及其控制方法，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的智能化控制，只需根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定執(zhí)行命令，就能控制無人機(jī)自動執(zhí)行飛行任務(wù)，智能化程度高。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0020]如圖1所示，示出了本發(fā)明的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，下面將結(jié)合圖1對本實(shí)施例提供的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0021 ] 一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括無人機(jī)組和遠(yuǎn)程控制中心。所述無人機(jī)組包括若干架無人機(jī)，所述每架無人機(jī)包括第二無線通訊模塊和驅(qū)動模塊，所述第二無線通訊模塊用于向遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，接收并回復(fù)遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送的測試命令，接收遠(yuǎn)程控制中心發(fā)送的任務(wù)命令和修正命令并發(fā)送至驅(qū)動模塊；所述驅(qū)動模塊用于接收第二無線通訊模塊發(fā)送的任務(wù)命令、修正命令并驅(qū)動無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)；所述遠(yuǎn)程控制中心包括第一無線通訊模塊、任務(wù)分配模塊、信號處理模塊和初始化模塊；所述第一無線通訊模塊用于向無人機(jī)的第二無線通訊模塊發(fā)送測試命令、任務(wù)命令和修正命令，接收無人機(jī)的第二無線通訊模塊發(fā)送實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)；所述任務(wù)分配模塊用于用戶輸入每一架無人機(jī)任務(wù)命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至對應(yīng)的無人機(jī)；所述信號處理模塊用于對第一無線通訊模塊接收的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到無人機(jī)執(zhí)行命令并將執(zhí)行命令和任務(wù)命令比對；所述初始化模塊用于對第一無線通訊模塊、任務(wù)分配模塊和信號處理模塊進(jìn)行初始化。
[0022]具體地，遠(yuǎn)程控制中心的第一控制模塊向無人機(jī)發(fā)送測試命令，如果無人機(jī)的第二無線通訊模塊接收并回復(fù)測試命令，則無人機(jī)與遠(yuǎn)程控制中心的通信鏈路正常；然后遠(yuǎn)程控制中心初始化模塊對中心處理模塊、第一無線通訊模塊、任務(wù)分配模塊和顯示模塊初始化；用戶通過任務(wù)分配模塊輸入每一架無人機(jī)任務(wù)命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至對應(yīng)的無人機(jī)；每一架無人機(jī)的第二無線通訊模塊接收任務(wù)命令并發(fā)送給驅(qū)動模塊；驅(qū)動模塊根據(jù)任務(wù)命令驅(qū)動無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)，同時(shí)第二無線通訊模塊將實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制中心；遠(yuǎn)程控制中心的第一無線通訊模塊接收每架無人機(jī)實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)并發(fā)送至信號處理模塊，信號處理模塊對飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到每架無人機(jī)的執(zhí)行命令；信號處理模塊比對執(zhí)行命令與任務(wù)命令是否相符，如果二者不相符則將執(zhí)行命令發(fā)送至任務(wù)分配模塊，任務(wù)分配模塊根據(jù)執(zhí)行自動生成修正命令并發(fā)送至對應(yīng)無人機(jī)，無人機(jī)接收修正命令并執(zhí)行修正飛行任務(wù)，同時(shí)將修正后實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心的信號處理模塊接收實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)處理后得到執(zhí)行命令，重復(fù)上述比對過程，直到二者相符。然后信號處理模塊根據(jù)執(zhí)行命令判斷無人機(jī)是否完成飛行任務(wù)，如果完成飛行任務(wù)則結(jié)束飛行，否則繼續(xù)執(zhí)行未完成飛行任務(wù)。
[0023]如果信號處理模塊比對執(zhí)行命令與任務(wù)命令相符，則直接判斷無人機(jī)是否完成飛行任務(wù)。
[0024]本實(shí)施例中，所述無人機(jī)設(shè)置有電子識別模塊，并以無人機(jī)機(jī)身編號唯一編號。
[0025]本實(shí)施例中，所述每臺無人機(jī)包括定位模塊和導(dǎo)航模塊，所述定位模塊用于對無人機(jī)進(jìn)行定位并將定位數(shù)據(jù)通過第二無線通訊模塊發(fā)送至遠(yuǎn)程控制中心，所述導(dǎo)航模塊用于根據(jù)第二無線通訊模塊接收的任務(wù)命令為無人機(jī)導(dǎo)航。
[0026]本實(shí)施例中，所述遠(yuǎn)程控制中心還包括人機(jī)交互模塊，用于人工調(diào)取無人機(jī)飛行參數(shù)、獲取飛行狀態(tài)，手動設(shè)置飛行任務(wù)并發(fā)送至任務(wù)分配模塊。
[0027]如圖2所示，示出了本發(fā)明的一種遠(yuǎn)程無人機(jī)控制方法流程圖，下面將結(jié)合圖1對本實(shí)施例提供的