。優(yōu)選的是在生產(chǎn)系統(tǒng)中設(shè)有發(fā)送器，其位置是車輛(4、6)的控制器所知道的。所述車輛然后從所接收到的發(fā)送器信號(hào)中，尤其是從發(fā)送器的相關(guān)系中來確定自己的位置。在車輛(4、6)的位置確定之后，車輛(4、6)的控制器確定人I的位置。人的該位置要么通過數(shù)據(jù)傳輸通道傳遞給機(jī)器(1112131415)，要么首先確定人I的位置周圍的安全空間區(qū)域，然后通過數(shù)據(jù)傳輸通道向處于該安全空間區(qū)域中的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)傳遞過渡到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下的指令。
[0047]作為一個(gè)機(jī)器(Ml、M2、M3、M4、M5)的以安全為導(dǎo)向的相應(yīng)狀態(tài)，規(guī)定減小機(jī)器軸的所有速度。此外，每個(gè)機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)都具有額外的至少一個(gè)傳感器，該傳感器在探測到人I或者人的部分后，進(jìn)一步降低相應(yīng)對(duì)人I有危險(xiǎn)的機(jī)器軸的速度。在非靜止布置的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)中，例如其他AGV或FTS中，在進(jìn)入到安全空間區(qū)域中時(shí)，減小速度，并在通過非靜止的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)的傳感器探測到人I時(shí)進(jìn)一步減小速度。在此將速度降低到這樣的數(shù)值，使得制動(dòng)路徑小于與人I的最小間距。
[0048]通過數(shù)據(jù)傳輸通道進(jìn)行的數(shù)據(jù)傳遞要么可以直接從車輛傳遞至機(jī)器(Ml、M2、M3、M4、M5)要么可以間接經(jīng)過中央控制器。該中央控制器然后規(guī)定所述非靜止布置的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)或車輛的速度。
[0049]在根據(jù)圖2的實(shí)施方案中，也就是在使用軌道引導(dǎo)式車輛4的實(shí)施方案中，軌道2優(yōu)選設(shè)置在為人I所設(shè)的道路的上方。
[0050]因此優(yōu)選使車輛(4、6)和人I之間的間距保持基本恒定。
[0051]車輛(4、6)額外具有麥克風(fēng)-陣列，也就是大量的麥克風(fēng)，尤其是至少三個(gè)麥克風(fēng)。因此可以通過對(duì)所接收到的信號(hào)的分析確定噪音源和其距離。在車輛(4、6)上還存在揚(yáng)聲器，根據(jù)所接收到的信號(hào)對(duì)揚(yáng)聲器進(jìn)行控制。在此這樣確定由揚(yáng)聲器所產(chǎn)生的信號(hào)，使得在人I耳朵的位置處，從噪音源到達(dá)人I的耳朵的聲音與由揚(yáng)聲器所產(chǎn)生的聲音的重疊具有盡可能小的振幅。以這種方式可以為人實(shí)現(xiàn)對(duì)聲音源、尤其是可確定的聲音源的噪音抑制。由此優(yōu)選使用譜減法。
[0052]在另一根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，所述控制器靜止地布置，所述車輛只傳遞人的特定的位置數(shù)據(jù)。該靜止布置的控制器然后確定安全空間區(qū)域并向相應(yīng)的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)發(fā)送過渡到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)的指令。
[0053]在根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例中，也就是在用于提高在生產(chǎn)系統(tǒng)中的人的安全性的方法中提出，
[0054]-將尤其由于能夠運(yùn)動(dòng)的機(jī)器部分而構(gòu)成危險(xiǎn)源的機(jī)器與控制器連接以便用于數(shù)據(jù)交換，
[0055]-尤其能夠自由接觸用于車輛的機(jī)器，
[0056]-在車輛、也就是移動(dòng)單元上設(shè)有安全傳感器，
[0057]-尤其是為在車間中的相應(yīng)的人分配一相應(yīng)車輛來確定該相應(yīng)的人的位置，
[0058]-借助于通信通道將車輛上的安全傳感器與控制單元連接，尤其是其中，進(jìn)行周期性的通信，
[0059]-所述安全傳感器尤其是光學(xué)傳感器，
[0060]-確定車輛、尤其是安全傳感器的絕對(duì)位置，
[0061]-確定人與相應(yīng)分配的車輛的相對(duì)位置，尤其是借助于3D攝像機(jī)或立體攝像機(jī)和分析單元，
[0062]-根據(jù)相對(duì)位置確定危險(xiǎn)，尤其是因此確定處于安全空間區(qū)域中的相關(guān)危險(xiǎn)源，
[0063]-將關(guān)于安全風(fēng)險(xiǎn)的信息傳遞給控制器，
[0064]-控制器然后將相應(yīng)的危險(xiǎn)源、也就是相應(yīng)的機(jī)器置入到安全狀態(tài)下，尤其是將其關(guān)閉或減小其速度。
[0065]附圖標(biāo)記列表:
[0066]I 人
[0067]2 軌道
[0068]3籠子、尤其是柵格箱
[0069]4軌道車輛
[0070]6 車輛
[0071]Ml 機(jī)器
[0072]M2 機(jī)器
[0073]M3 機(jī)器
[0074]M4 機(jī)器
[0075]M5 機(jī)器
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng)，其中，該系統(tǒng)具有機(jī)器、尤其是靜止地或能夠運(yùn)動(dòng)地布置的機(jī)器，和至少一個(gè)車輛和控制器， 其特征在于， 所述車輛具有至少一個(gè)用于確定與人的相對(duì)位置的傳感器、尤其是用于確定車輛與人之間距離以及用于確定車輛的行駛方向與人和車輛之間連接線的夾角的傳感器， 其中，車輛具有用于獲取車輛位置的位置獲取裝置、尤其是用于確定車輛位置的GPS-系統(tǒng)或三角測量系統(tǒng)， 其中，控制器具有用于對(duì)在人周圍的安全空間區(qū)域和設(shè)置于其中的機(jī)器進(jìn)行確定的裝置， 其中，在控制器和機(jī)器之間設(shè)有數(shù)據(jù)傳輸通道。
2.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛被軌道式引導(dǎo)，尤其是其中，軌道在供人使用的道路的上方延伸，或者所述車輛能夠以平面的方式運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛具有揚(yáng)聲器和大量的麥克風(fēng)、尤其是麥克風(fēng)-陣列和/或聲學(xué)攝像機(jī)，尤其是其中，所述車輛具有用于確定用于揚(yáng)聲器的控制信號(hào)的裝置，從而在人的位置處、尤其是在人耳的位置處抑制噪音。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛具有日光攝像機(jī)、紅外線攝像機(jī)、一個(gè)麥克風(fēng)和/或大量的麥克風(fēng)、尤其是聲學(xué)攝像機(jī)或麥克風(fēng)-陣列，并且在車輛中設(shè)有用于分析傳感器信號(hào)以確定人的位置的分析單元。
5.—種用于運(yùn)行尤其是根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)的方法，其中，該系統(tǒng)具有機(jī)器、尤其是靜止地或能夠運(yùn)動(dòng)地布置的機(jī)器，和至少一個(gè)車輛和控制器， 其特征在于， 其中，從車輛出發(fā)確定人的位置，并將布置在人周圍的安全空間區(qū)域中的那些機(jī)器置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下的相應(yīng)機(jī)器方面，減小該機(jī)器的相應(yīng)的機(jī)器軸的速度，尤其是其中，該機(jī)器軸是機(jī)器的驅(qū)動(dòng)輪的、尤其是牽引驅(qū)動(dòng)輪的軸。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在通過相應(yīng)機(jī)器的傳感器探測到人時(shí)，繼續(xù)減小機(jī)器軸的速度。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，以制動(dòng)距離小于與人距離的方式減小未靜止的機(jī)器的速度、尤其是牽引速度。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，這樣控制所述車輛，使得與人的間距基本保持恒定或者將間距至少調(diào)整至最小間距值。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛具有大量的麥克風(fēng)，從而確定噪音源的位置并從中為車輛的揚(yáng)聲器產(chǎn)生這樣的控制信號(hào)，使得在人耳區(qū)域中由噪音源所產(chǎn)生的并傳到人耳的聲音被減小，也就是由車輛引發(fā)對(duì)噪音的抑制。
11.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了確定人的位置，所述車輛具有日光攝像機(jī)、紅外線-攝像機(jī)、一個(gè)麥克風(fēng)和/或大量的麥克風(fēng)、尤其是聲學(xué)攝像機(jī)或麥克風(fēng)-陣列。
12.一種用于提高在生產(chǎn)系統(tǒng)中的人的安全性的方法，其中， -將尤其由于運(yùn)動(dòng)的機(jī)器部分而構(gòu)成危險(xiǎn)源的機(jī)器與控制器連接以便用于數(shù)據(jù)交換， -尤其能夠自由接觸用于車輛的機(jī)器， -在車輛、也就是移動(dòng)單元上設(shè)有安全傳感器， -尤其是為在車間中的相應(yīng)的人分配一相應(yīng)車輛來確定該相應(yīng)的人的位置， -借助于通信通道將車輛上的安全傳感器與控制單元連接，尤其是其中，進(jìn)行周期性的通信， -所述安全傳感器尤其是光學(xué)傳感器， -確定車輛、尤其是安全傳感器的絕對(duì)位置， -確定人與相應(yīng)分配的車輛的相對(duì)位置，尤其是借助于3D攝像機(jī)或立體攝像機(jī)和分析單元， -根據(jù)相對(duì)位置確定危險(xiǎn)，尤其是因此確定處于安全空間區(qū)域中的相關(guān)危險(xiǎn)源， -將關(guān)于安全風(fēng)險(xiǎn)的信息傳遞給控制器， -控制器然后將相應(yīng)的危險(xiǎn)源、也就是相應(yīng)的機(jī)器置入到安全狀態(tài)下，尤其是將其關(guān)閉或減小其速度。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng)，其中，該系統(tǒng)具有機(jī)器、尤其是靜止地或能夠運(yùn)動(dòng)地布置的機(jī)器，和至少一個(gè)車輛和控制器，其中，該車輛具有至少一個(gè)用于確定與人的相對(duì)位置的傳感器、尤其是用于確定車輛與人之間距離以及用于確定車輛的行駛方向與人和車輛之間連接線的夾角的傳感器，其中，車輛具有用于獲取車輛位置的位置獲取裝置、尤其是用于確定車輛位置的GPS-系統(tǒng)或三角測量系統(tǒng)，其中，控制器具有用于對(duì)在人周圍的安全空間區(qū)域和設(shè)置于其中的機(jī)器進(jìn)行確定的裝置，其中，在控制器和機(jī)器之間設(shè)有數(shù)據(jù)傳輸通道。
【IPC分類】G05B19-418, G05D1-02
【公開號(hào)】CN104813249
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480003202
【發(fā)明人】J·施密特, M·西德科威特
【申請(qǐng)人】索尤若驅(qū)動(dòng)有限及兩合公司
【公開日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2014年1月10日
【公告號(hào)】DE102013000851A1, DE102013000851B4, WO2014111242A2, WO2014111242A3