355度，且共用一個解碼器和云臺，所述攝像頭均通過光感元件觸發(fā)驅(qū)動。所述引導小車的車載電腦4中存儲有空間地圖。所述引導小車上還設(shè)有基于工作空間2的定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)上連接通信設(shè)備。所述工作空間2的頂部設(shè)有距離傳感器組7，所述距離傳感器組7和地面網(wǎng)格狀標記5對應(yīng)。
[0021]工作時，所述引導小車通過拍攝到的工作空間2內(nèi)地面上網(wǎng)格狀標記5，從車載電腦4的空間地圖中獲得第一位置坐標，攝像設(shè)備3在萬向節(jié)控制下上下移動一定角度，通過工作空間2墻上的高度變化檢測出距離墻的距離，通過四個方向的距離獲得第二位置坐標，通過網(wǎng)格狀標記5和工作空間2的墻上設(shè)有高度標記6計算出距離工作空間2四周墻之間的距離，獲得第三位置坐標，根據(jù)工作空間2的頂部設(shè)有距離傳感器組7檢測到小車距離，并通過多個距離傳感器組7傳輸?shù)臄?shù)據(jù)獲得第四位置坐標，通過這個四個位置坐標數(shù)值的互補精確計算出小車的實際位置，再結(jié)合引導小車自身的結(jié)構(gòu)，計算出車身I和車輛的精確位置。
[0022]如圖2所示，引導小車拍攝到的所述網(wǎng)格狀標記5由網(wǎng)格線和網(wǎng)格線正中的中間線組成，所述縱向中間線51和橫向中間線52寬度不同，且網(wǎng)格線邊緣、網(wǎng)格線和中間線之間、中間線三個位置的顏色不同。網(wǎng)格線邊緣顏色寬度為0.5-1厘米；網(wǎng)格線和中間線之間顏色寬度為2-3厘米；縱向中間線51寬度為I厘米；橫向中間線52寬度為2厘米。由于攝像頭是顏色敏感，這樣的不同線寬和不同顏色配合的設(shè)計能實現(xiàn)更為精確的定位。
[0023]所述相鄰位置的色相對比距離為100度-120度之間。這樣既方便采用和工作空間2內(nèi)匹配的顏色進行設(shè)計，同時也使得工作空間2內(nèi)不會由于過分差異化的顏色導致操作人員的不適。
[0024]當工作空間2的墻上設(shè)有高度標記6被遮擋時，將不計算第二位置坐標和第三位置坐標。當工作空間2內(nèi)有新物品時，直接通過工作空間2的頂部設(shè)有距離傳感器組7更新到車載電腦4的電子地圖中。
[0025]以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，本發(fā)明可以用于類似的家具上，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本發(fā)明的專利范圍之中。
【主權(quán)項】
1.一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，包括引導小車以及供引導小車作業(yè)的工作空間(2)，其特征在于:所述引導小車包括車身(I)，所述車身(I)四周各設(shè)有一個攝像設(shè)備(3)，每側(cè)的攝像設(shè)備(3)安裝在車身(I)底部邊緣正中間，所述攝像設(shè)備(3)連接到引導小車上的車載電腦(4)中，所述工作空間(2)內(nèi)地面上設(shè)有網(wǎng)格狀標記(5)，工作空間(2)的墻上設(shè)有高度標記￠)，所述車身(I)底部邊緣設(shè)有滑軌，滑軌上設(shè)有支架，所述支架包括和滑軌活動連接的滑塊以及安裝攝像設(shè)備(3)的固定塊，滑塊和固定塊之間通過可控萬向節(jié)連接，所述滑塊上還設(shè)有限位桿。2.如權(quán)利要求1所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述攝像設(shè)備(3)帶有朝向上方、朝向水平以及朝向側(cè)下方三個方向的活動攝像頭，三個活動攝像頭動點旋轉(zhuǎn)355度，且共用一個解碼器和云臺，所述攝像頭均通過光感元件觸發(fā)驅(qū)動。3.如權(quán)利要求1或2所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述引導小車的車載電腦(4)中存儲有空間地圖。4.如權(quán)利要求3所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述引導小車上還設(shè)有基于工作空間(2)的定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)上連接通信設(shè)備。5.如權(quán)利要求1-4其中任一所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述工作空間(2)的頂部設(shè)有距離傳感器組(7)，所述距離傳感器組(7)和地面網(wǎng)格狀標記(5)對應(yīng)。6.如權(quán)利要求1所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述引導小車通過拍攝到的工作空間⑵內(nèi)地面上網(wǎng)格狀標記(5)，從車載電腦(4)的空間地圖中獲得第一位置坐標，攝像設(shè)備(3)在萬向節(jié)控制下上下移動一定角度，通過工作空間(2)墻上的高度變化檢測出距離墻的距離，通過四個方向的距離獲得第二位置坐標，通過網(wǎng)格狀標記(5)和工作空間(2)的墻上設(shè)有高度標記(6)計算出距離工作空間(2)四周墻之間的距離，獲得第三位置坐標，根據(jù)工作空間(2)的頂部設(shè)有距離傳感器組(7)檢測到小車距離，并通過多個距離傳感器組(7)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)獲得第四位置坐標，通過這個四個位置坐標數(shù)值的互補精確計算出小車的實際位置，再結(jié)合引導小車自身的結(jié)構(gòu)，計算出車身(I)和車輛的精確位置。7.如權(quán)利要求6所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述網(wǎng)格狀標記(5)由網(wǎng)格線和網(wǎng)格線正中的中間線組成，所述縱向中間線(51)和橫向中間線(52)寬度不同，且網(wǎng)格線邊緣、網(wǎng)格線和中間線之間、中間線三個位置的顏色不同。8.如權(quán)利要求7所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述相鄰位置的色相對比距離為100度-120度之間。9.如權(quán)利要求6所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:當工作空間(2)的墻上設(shè)有高度標記(6)被遮擋時，將不計算第二位置坐標和第三位置坐標。10.如權(quán)利要求6或7所述的一種視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，其特征在于:當工作空間(2)內(nèi)有新物品時，直接通過工作空間(2)的頂部設(shè)有距離傳感器組(7)更新到車載電腦(4)的電子地圖中。
【專利摘要】本發(fā)明的目的是提供視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，通過簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)高準確率的定位，降低了引導小車的生產(chǎn)成本，提高了引導小車的連續(xù)工作時間。為了達到所述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是采用視覺導引系統(tǒng)電表運轉(zhuǎn)車停車控制系統(tǒng)，包括引導小車以及供引導小車作業(yè)的工作空間，所述引導小車包括車身，所述車身四周各設(shè)有一個攝像設(shè)備，每側(cè)的攝像設(shè)備安裝在車身底部邊緣正中間，所述工作空間內(nèi)地面上設(shè)有網(wǎng)格狀標記，工作空間的墻上設(shè)有高度標記。由于采用了所述技術(shù)方案，本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)僅僅通過引導小車找準位置進行定位不同，實現(xiàn)了引導小車和工作空間的互動，多重計算引導小車的位置坐標，尤其適合運用于電表倉儲中。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN104898667
【申請?zhí)枴緾N201510217761
【發(fā)明人】范甬, 陳衛(wèi)中, 趙利挺, 王曜飛, 王立娜, 宋亞夫
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)浙江省電力公司麗水供電公司, 國網(wǎng)浙江縉云縣供電公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月30日