一種無人艇的控制方法和無人艇的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人艇技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人艇的控制方法和無人艇。
【背景技術(shù)】
[0002]無人艇是一種無人操作的艦艇，主要用于執(zhí)行危險(xiǎn)以及不適于有人船只執(zhí)行的任務(wù)。無人艇可用于偵察、搜索、探測(cè)和排雷；搜救、導(dǎo)航和水文地理勘察；反潛作戰(zhàn)、反特種作戰(zhàn)以及巡邏、打擊海盜、反恐攻擊等。
[0003]車用艦船和科考船是最適合無人船舶發(fā)展的兩個(gè)方向。首先，由于車用艦船和科考船的航行環(huán)境惡劣，船員面臨的風(fēng)險(xiǎn)更大，用無人駕駛船舶可減少在人員方面的傷亡。其次，軍用艦船和科考船大多不在繁忙的主航道航行，對(duì)其他船舶的影響小。再次，這些軍用艦船和科考船大多體型較小，有時(shí)是作為主船的附屬船，圍繞主船活動(dòng)，完成某些特定的任務(wù)，比較適合無人駕駛。
[0004]無人駕駛船舶正朝著智能化、體系化、標(biāo)準(zhǔn)化等方向發(fā)展。軍用無人艇已被世界許多國(guó)家的海軍用來執(zhí)行各種任務(wù)，還有越來越多的無人艇被應(yīng)用在海洋科學(xué)考察、海洋測(cè)繪、海洋巡邏、海洋事故監(jiān)測(cè)及救援、海洋石油開采等領(lǐng)域。
[0005]現(xiàn)有無人駕駛船控制方案主要基于以下方式:岸上控制站接收船舶反饋的實(shí)際定位信號(hào)，通過將該反饋信號(hào)與控制指令信號(hào)比較，得出相應(yīng)的速度控制及方向控制調(diào)整值，并將該調(diào)整值發(fā)送至船端，由船端執(zhí)行。
[0006]由于上述方案的信號(hào)接收與信號(hào)處理單元全部設(shè)置在岸端，岸端接收到船端反饋信號(hào)，經(jīng)比較處理后將控制信號(hào)發(fā)送至船端后，由于船舶航行海況復(fù)雜，船端接收到控制信號(hào)后當(dāng)前船端反饋信號(hào)已有改變，因此，現(xiàn)有的無人駕駛船控制方案存在控制延時(shí)的技術(shù)冋題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人艇的控制方法和無人艇，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的無人駕駛船控制方案存在控制延時(shí)的技術(shù)問題。
[0008]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人艇的控制方法，所述控制方法包括:
[0009]接收一控制信號(hào)，所述控制信號(hào)用于控制所述無人艇的航行狀態(tài)；
[0010]執(zhí)行所述控制信號(hào)，根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的航行狀態(tài)；
[0011]采集所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)；
[0012]將所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)與所述控制信號(hào)所表征的所述無人艇的航行狀態(tài)進(jìn)行比較，獲得一比較結(jié)果；
[0013]根據(jù)所述比較結(jié)果，生成一調(diào)整信號(hào)；
[0014]執(zhí)行所述調(diào)整信號(hào)，根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)。
[0015]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0016]在所述根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)之后，返回執(zhí)行所述采集所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)，將所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)與所述控制信號(hào)所表征的所述無人艇的航行狀態(tài)進(jìn)行比較，獲得一比較結(jié)果，根據(jù)所述比較結(jié)果，生成一調(diào)整信號(hào)，執(zhí)行所述調(diào)整信號(hào)，根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)的步驟。
[0017]優(yōu)選地，所述控制信號(hào)包括速度控制信號(hào)、方向控制信號(hào)、定位控制信號(hào)。
[0018]優(yōu)選地，所述采集所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)，具體包括:
[0019]采集所述無人艇的實(shí)際航行速度、實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)方向、實(shí)際定位位置。
[0020]本申請(qǐng)還提供一種無人艇，所述無人艇包括:
[0021]接收單元，用于接收一控制信號(hào)，所述控制信號(hào)用于控制所述無人艇的航行狀態(tài)；
[0022]執(zhí)行單元，用于執(zhí)行所述控制信號(hào)，根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的航行狀態(tài)；
[0023]采集單元，用于采集所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)；
[0024]比較單元，用于將所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)與所述控制信號(hào)所表征的所述無人艇的航行狀態(tài)進(jìn)行比較，獲得一比較結(jié)果；
[0025]生成單元，用于根據(jù)所述比較結(jié)果，生成一調(diào)整信號(hào)；
[0026]所述執(zhí)行單元還用于執(zhí)行所述調(diào)整信號(hào)，根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)。
[0027]優(yōu)選地，所述控制信號(hào)包括速度控制信號(hào)、方向控制信號(hào)、定位控制信號(hào)。
[0028]優(yōu)選地，所述采集單元具體用于:采集所述無人艇的實(shí)際航行速度、實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)方向、實(shí)際定位位置。
[0029]本申請(qǐng)有益效果如下:
[0030]由于本申請(qǐng)的技術(shù)方案是無人艇檢測(cè)自身的航行狀態(tài)后，直接與所述控制信號(hào)所表征的航行狀態(tài)比較，獲得比較結(jié)果，根據(jù)比較結(jié)果生成調(diào)整信號(hào)，并執(zhí)行所述調(diào)整信號(hào)，對(duì)航行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，因此，該技術(shù)方案均是無人艇執(zhí)行，不存在將信號(hào)發(fā)送到岸端，等待岸端執(zhí)行后反饋信號(hào)的過程，因此，能夠及時(shí)的調(diào)整所述無人艇的航行狀態(tài)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，由于信號(hào)接收與信號(hào)處理單元全部設(shè)置在岸端，岸端接收到船端反饋信號(hào)，經(jīng)比較處理后將控制信號(hào)發(fā)送至船端后，由于船舶航行海況復(fù)雜，船端接收到控制信號(hào)后當(dāng)前船端反饋信號(hào)已有改變，導(dǎo)致存在控制延時(shí)的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例。
[0032]圖1為本申請(qǐng)較佳實(shí)施方式一種無人艇的控制方法的流程圖；
[0033]圖2為本申請(qǐng)較佳實(shí)施方式一種無人艇的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]本申請(qǐng)實(shí)施例通過提供一種無人艇的控制方法和無人艇，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的無人駕駛船控制方案存在控制延時(shí)的技術(shù)問題。
[0035]本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，總體思路如下:
[0036]通過無人艇檢測(cè)自身的航行狀態(tài)后，直接與所述控制信號(hào)所表征的航行狀態(tài)比較，獲得比較結(jié)果，根據(jù)比較結(jié)果生成調(diào)整信號(hào)，并執(zhí)行所述調(diào)整信號(hào)，對(duì)航行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，因此，該技術(shù)方案均是無人艇執(zhí)行，不存在將信號(hào)發(fā)送到岸端，等待岸端執(zhí)行后反饋信號(hào)的過程，因此，能夠及時(shí)的調(diào)整所述無人艇的航行狀態(tài)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，由于信號(hào)接收與信號(hào)處理單元全部設(shè)置在岸端，岸端接收到船端反饋信號(hào)，經(jīng)比較處理后將控制信號(hào)發(fā)送至船端后，由于船舶航行海況復(fù)雜，船端接收到控制信號(hào)后當(dāng)前船端反饋信號(hào)已有改變，導(dǎo)致存在控制延時(shí)的技術(shù)問題。
[0037]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0038]實(shí)施例一
[0039]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人駕駛船控制方案存在控制延時(shí)的技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人艇的控制方法，應(yīng)用于所述無人艇中。如圖1所示，所述方法包括以下步驟。
[0040]步驟S101，接收一控制信號(hào)，所述控制信號(hào)用于控制所述無人艇的航行狀態(tài)。具體地，所述控制信號(hào)可以包括速度控制信號(hào)、方向控制信號(hào)、定位控制信號(hào)等。所述速度控制信號(hào)用于控制所述無人艇的航行速度，所述方向控制信號(hào)用于控制所述無人艇航行方向，所述定位控制信號(hào)用于控制所述無人艇的定位位置。
[0041]步驟S102，執(zhí)行所述控制信號(hào)，根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的航行狀態(tài)。在所述控制信號(hào)為速度控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述速度控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的速度；在所述控制信號(hào)為方向控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述方向控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的方向；在所述控制信號(hào)為定位控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述定位控制信號(hào)調(diào)整所述無人艇的方向。
[0042]步驟S103，采集所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)，如在所述控制信號(hào)為速度控制信號(hào)時(shí)，則采集所述無人艇的實(shí)際航行速度；在所述控制信號(hào)為方向控制信號(hào)時(shí)，采集所述無人艇的實(shí)際航行方向；在所述控制信號(hào)為定位控制信號(hào)時(shí)，則采集所述無人艇的實(shí)際定位位置。
[0043]步驟S104，將所述無人艇的實(shí)際航行狀態(tài)與所述控制信號(hào)所表征的所述