受控機(jī)器人、遙控設(shè)備、機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制領(lǐng)域，尤其涉及一種受控機(jī)器人、遙控設(shè)備、機(jī)器人 系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，遠(yuǎn)程監(jiān)控家中情況的方式主要是在家中安裝攝像裝置，用戶通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控 攝像裝置所攝取的視頻/圖像來(lái)對(duì)家中情況進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。然而，攝像裝置只能固定攝取 一個(gè)視角范圍的視頻，存在視覺(jué)死角。僅僅為遠(yuǎn)程監(jiān)控而安裝全方位的攝像裝置，不僅成本 巨大，而且與家中風(fēng)格大相徑庭。因此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種受控機(jī)器人、遙控設(shè)備、機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，用于解 決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法無(wú)死角的遠(yuǎn)程監(jiān)控家中情況的問(wèn)題。
[0004] 本發(fā)明實(shí)施例采用以下技術(shù)方案：
[0005] 第一方面，提供一種受控機(jī)器人，包括：第一通信單元，用于與遙控設(shè)備通信；與 所述第一通信單元連接的攝取單元，用于基于獲取自所述遙控設(shè)備的啟動(dòng)指令，將所攝取 的視頻數(shù)據(jù)流發(fā)送至所述遙控設(shè)備；與所述第一通信單元連接的移動(dòng)單元，用于基于來(lái)自 所述遙控設(shè)備的包含移動(dòng)速度和行駛方向的移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)、或者基于所述遙控設(shè)備的 停止指令停止移動(dòng)。
[0006] 優(yōu)選地，所述第一通信單元還用于接收來(lái)自所述遙控設(shè)備的包含目標(biāo)物體的控制 指令；所述受控機(jī)器人還包括：與所述攝取單元和移動(dòng)單元相連的識(shí)別單元，用于根據(jù)預(yù) 設(shè)的目標(biāo)物體特征信息，從所述視頻數(shù)據(jù)流中識(shí)別所述控制指令中的目標(biāo)物體，并在識(shí)別 出所述目標(biāo)物體時(shí)，向所述移動(dòng)單元輸出停止指令；所述移動(dòng)單元還用于基于所述識(shí)別單 元的停止指令停止移動(dòng)。
[0007] 優(yōu)選地，所述移動(dòng)單元還用于基于所述停止指令從當(dāng)前的速度逐級(jí)降低，直至停 止。
[0008] 優(yōu)選地，所述識(shí)別單元用于將所識(shí)別的目標(biāo)物體中的特征信息補(bǔ)充至相應(yīng)的目標(biāo) 物體特征信息集中。
[0009] 優(yōu)選地，所述移動(dòng)單元用于基于預(yù)設(shè)的各速度等級(jí)和各移動(dòng)速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān) 系、和預(yù)設(shè)的遙控設(shè)備的偏轉(zhuǎn)量程與自身機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)量程之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，分別確定所接收 的移動(dòng)指令中的速度等級(jí)和/或偏轉(zhuǎn)角度所對(duì)應(yīng)的移動(dòng)速度和機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并按照所確 定的移動(dòng)速度和/或機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行移動(dòng)。
[0010] 優(yōu)選地，所述受控機(jī)器人還包括：與所述第一通信單元相連的第一遙控單元，用于 按照所述控制指令控制所述目標(biāo)物體。
[0011] 第二個(gè)方面，提供一種遙控設(shè)備，包括：第二通信單元，用于與如上任一所述的受 控機(jī)器人通信；與所述第二通信單元相連的第二遙控單元，用于將獲取自用戶的操作信息 轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的指令，并通過(guò)所述第二通信單元發(fā)送至所述機(jī)器人，其中，所述指令包括以下 任一種：?jiǎn)?dòng)指令、包含目標(biāo)物體的控制指令、移動(dòng)指令和停止指令；與所述第二通信單元 和第二遙控單元相連的播放單元，用于基于所述第二遙控單元的啟動(dòng)指令，播放來(lái)自所述 受控機(jī)器人的所述視頻數(shù)據(jù)流。
[0012] 優(yōu)選地，所述第二遙控單元包括：位移遙控模塊，用于基于獲取自用戶正向/反向 滑動(dòng)操作軌跡的次數(shù)，生成包含所述速度等級(jí)和對(duì)應(yīng)前進(jìn)/后退的行駛方向的移動(dòng)指令； 或者，用于基于獲取自用戶長(zhǎng)按觸屏所產(chǎn)生的操作信息，生成停止指令；方向遙控模塊，用 于基于所獲取的用戶在水平方向?qū)λ鲞b控設(shè)備的旋轉(zhuǎn)操作信息，確定水平方向的偏轉(zhuǎn)角 度和遙控所述受控機(jī)器人轉(zhuǎn)向行駛的行駛方向，并生成包含所述偏轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)向行駛方向 的移動(dòng)指令。
[0013] 優(yōu)選地，所述位移遙控模塊還用于監(jiān)測(cè)相鄰滑動(dòng)操作的時(shí)間間隔，當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng) 閾值內(nèi)，基于獲取自用戶正向/反向滑動(dòng)操作軌跡的次數(shù)，生成包含所述速度等級(jí)和對(duì)應(yīng) 前進(jìn)/后退的行駛方向的移動(dòng)指令，反之，則生成包含與當(dāng)前行駛方向相同的行駛方向、和 對(duì)應(yīng)最低速度的速度等級(jí)的移動(dòng)指令。
[0014] 第三個(gè)方面，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括：如上任一所述的受控機(jī)器人；如上任一 所述的遙控設(shè)備。
[0015] 第四個(gè)方面，提供一種用于如上所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，包括：所述遙控設(shè) 備將獲取自用戶的操作信息轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的指令，并發(fā)送至所述受控機(jī)器人，其中，所述指令 包括以下任一種：?jiǎn)?dòng)指令、移動(dòng)指令和停止指令；所述受控機(jī)器人基于獲取自所述遙控 設(shè)備的啟動(dòng)指令，將所攝取的視頻數(shù)據(jù)流發(fā)送至所述遙控設(shè)備，并由所述遙控設(shè)備予以播 放；所述受控機(jī)器人基于來(lái)自所述遙控設(shè)備的包含移動(dòng)速度和行駛方向的移動(dòng)指令進(jìn)行移 動(dòng)、或者基于所述遙控設(shè)備的停止指令停止移動(dòng)。
[0016] 如上所述，本發(fā)明的受控機(jī)器人、遙控設(shè)備、機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，具有以下 有益效果：通過(guò)遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)用戶能遠(yuǎn)程的、即時(shí)的巡查家中/廠房的巡視； 另外，為了準(zhǔn)確的遠(yuǎn)程控制目標(biāo)物體，從視頻數(shù)據(jù)流中識(shí)別目標(biāo)物體，并定位目標(biāo)物體，能 夠有效的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，解決遠(yuǎn)程控制過(guò)程中無(wú)法準(zhǔn)確面向目標(biāo)物體，而導(dǎo)致所發(fā)出的控 制信號(hào)無(wú)法控制目標(biāo)物體的問(wèn)題；還有，基于所述停止指令從當(dāng)前的速度逐級(jí)降低，直至停 止，能夠有效保護(hù)受控機(jī)器人中驅(qū)動(dòng)裝置，降低摩擦對(duì)機(jī)械設(shè)備的磨損；另外，利用預(yù)設(shè)的 速度、轉(zhuǎn)角之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)，同時(shí)結(jié)合攝取的視頻數(shù)據(jù)流實(shí)時(shí)反饋 給用戶，能夠讓用戶及時(shí)調(diào)整行駛方向，同時(shí)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的遠(yuǎn)程控制。
【附圖說(shuō)明】
[0017] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例描述中所 需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施 例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)本發(fā)明實(shí)施 例的內(nèi)容和這些附圖獲得其他的附圖。
[0018] 圖1是本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖2是本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 圖3是本發(fā)明的用于機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
[0021] 圖4是本發(fā)明的用于機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法中步驟S6的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022] 為使本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面 將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅 是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在 沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023] 實(shí)施例一
[0024] 如圖1所示，本發(fā)明提供一種機(jī)器人系統(tǒng)。所述機(jī)器人系統(tǒng)包括：受控機(jī)器人2、 遙控設(shè)備1。所述遙控設(shè)備1和受控機(jī)器人2通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信連接。所述遙控設(shè)備1能 夠遠(yuǎn)程的遙控受控機(jī)器人2移動(dòng)，甚至還可以遙控受控機(jī)器人2對(duì)家電等目標(biāo)物體進(jìn)行開(kāi) /關(guān)等控制。所述遙控設(shè)備1可以為一單獨(dú)的手持設(shè)備，也可以集成在如手機(jī)、平板電腦等 移動(dòng)設(shè)備中。
[0025] 所述受控機(jī)器人2包括：第一通信單元22、攝取單元21、移動(dòng)單元23。所述遙控 設(shè)備1包括：第二通信單元12、第二遙控單元13、和播放單元11。其中，所述第一通信單元 22和第二通信單元12構(gòu)成所述遙控設(shè)備1和受控機(jī)器人2的通信單元對(duì)，且彼此通過(guò)無(wú) 線網(wǎng)絡(luò)通信，以傳遞所述受控機(jī)器人2和遙控設(shè)備1之間的數(shù)據(jù)信息（如指令、視頻數(shù)據(jù)流 等）。所述無(wú)線網(wǎng)絡(luò)包括但不限于：移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)、或無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)（如wifi、ZigBee、藍(lán)牙 網(wǎng)絡(luò)等）等。所述遙控設(shè)備1包括：顯示裝置，用于顯示對(duì)應(yīng)各控制受控機(jī)器人2的指令的 按鈕/選項(xiàng)。所述指令包括以下任一種：?jiǎn)?dòng)指令、包含目標(biāo)物體的控制指令、移動(dòng)指令和 停止指令。所述第二遙控單元13和播放單元11都包含所述顯示裝置。優(yōu)選地，所述顯示 裝置為觸屏。
[0026] 當(dāng)用戶點(diǎn)擊所述第二遙控單元13所指示的啟動(dòng)按鈕時(shí)，所述第二遙控單元13產(chǎn) 生啟動(dòng)指令，通過(guò)所述通信單元對(duì)傳遞至所述攝取單元21，同時(shí)也傳遞給所述播放單元 11〇
[0027] 所述攝取單元21用于基于獲取自所述遙控設(shè)備1的啟動(dòng)指令，將所攝取的視頻數(shù) 據(jù)流發(fā)送至所述播放單元11。所述播放單元11將所接收的視頻數(shù)據(jù)流緩存并解碼播放。
[0028] 在所述播放單元11實(shí)時(shí)的將所接收的視頻數(shù)據(jù)流顯示在顯示裝置上的同時(shí)，所 述第二遙控單元13也在所述顯示裝置上顯示用于指示所述受控機(jī)器人2移動(dòng)的移動(dòng)按鈕。 所述第二遙控單元13通過(guò)獲取用戶的移動(dòng)按鈕操作，生成相應(yīng)的移動(dòng)指令，并發(fā)送給所述 受控機(jī)器人2端的移動(dòng)單元23。如此，用戶可以在收看視頻的同時(shí)