碼的模塊、片段或部 分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順 序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明 的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0144] 在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是 用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以 供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備（如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指 令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng)）使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置 或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳 播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使 用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例（非窮盡性列表）包括以下：具有一個(gè)或多個(gè) 布線的電連接部（電子裝置），便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒（磁裝置），隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM)，只讀 存儲(chǔ)器（R0M)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器（EPROM或閃速存儲(chǔ)器），光纖裝置，以及便攜式光 盤(pán)只讀存儲(chǔ)器（CDROM)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其 他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必 要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器 中。
[0145] 應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述 實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件 或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下 列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路 的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專(zhuān)用集成電路，可編程門(mén)陣列（PGA)，現(xiàn)場(chǎng) 可編程門(mén)陣列（FPGA)等。
[0146] 本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步 驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介 質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。
[0147] 此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以 是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模 塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如 果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī) 可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0148] 上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0149] 在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)"一個(gè)實(shí)施例"、"一些實(shí)施例"、"示例"、"具體示 例"、或"一些示例"等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特 點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不 一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何 的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0150] 盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例 性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨 的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 計(jì)算當(dāng)前車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速之間的速度偏差和偏差的變化率； 如果所述速度偏差的絕對(duì)值小于第一閾值，則對(duì)緩速器工作腔內(nèi)充液率、所述速度偏 差和偏差的變化率進(jìn)行模糊化以得到模糊控制量； 根據(jù)充液率、速度偏差和偏差的變化率的物理論域和模糊控制量的模糊論域得到所述 模糊控制量中的速度偏差和偏差的變化率的量化因子和充液率的比例因子； 選取所述模糊控制量的隸屬函數(shù)，并根據(jù)所述模糊控制量的隸屬函數(shù)得到所述模糊控 制量在模糊論域中的隸屬度數(shù)值表； 根據(jù)所述隸屬度數(shù)值表建立所述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則以得到模糊控制規(guī)則 表； 根據(jù)所述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則得到模糊關(guān)系矩陣，并根據(jù)所述模糊關(guān)系矩陣 對(duì)所述當(dāng)前車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速進(jìn)行模糊化以得到所述充液率的模糊輸出量；以及 將所述充液率的模糊輸出量轉(zhuǎn)化為清晰量，從而實(shí)現(xiàn)所述液力緩速器恒速控制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法，其特征在于，所 述充液率的物理論域?yàn)閇〇，1]，所述速度偏差的物理論域?yàn)閇_1，+1]，所述偏差的變化率的 物理論域?yàn)閇-0. 4, +0. 4]。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法，其特征在于，所 述隸屬函數(shù)為高斯型隸屬函數(shù)，所述高斯型隸屬函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：其中，X為論域中的任意元素，C為決定函數(shù)中心的位置，O為決定函數(shù)曲線的寬度。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法，其特征在于，所 述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則為： 如果所述當(dāng)前車(chē)速小于或等于所述目標(biāo)車(chē)速且車(chē)輛的加速度在減小時(shí)，則將降低所述 充液率，以減小所述車(chē)輛的制動(dòng)力矩； 如果所述當(dāng)前車(chē)速大于或等于所述目標(biāo)車(chē)速且所述車(chē)輛的加速度在增加時(shí)，則提高所 述充液率，以增加所述車(chē)輛的制動(dòng)力矩。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法，其特征在于，所 述將所述充液率的模糊輸出量轉(zhuǎn)化為清晰量，從而實(shí)現(xiàn)所述液力緩速器恒速控制，進(jìn)一步 包括： 通過(guò)加權(quán)平均法將所述充液率的模糊輸出量轉(zhuǎn)化為所述清晰量，以得到所述充液率的 控制量的模糊控制表； 根據(jù)所述模糊控制表控制所述液力緩速器，從而實(shí)現(xiàn)所述液力緩速器恒速控制。6. -種基于模糊控制的液力緩速器恒速控制裝置，其特征在于，包括： 計(jì)算模塊，用于計(jì)算當(dāng)前車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速之間的速度偏差和偏差的變化率； 第一處理模塊，如果所述速度偏差的絕對(duì)值小于第一閾值，則用于對(duì)緩速器工作腔內(nèi) 充液率、所述速度偏差和偏差的變化率進(jìn)行模糊化以得到模糊控制量； 第一獲取模塊，用于根據(jù)充液率、速度偏差和偏差的變化率的物理論域和模糊控制量 的模糊論域得到所述模糊控制量中的速度偏差和偏差的變化率的量化因子和充液率的比 例因子； 第二獲取模塊，用于選取所述模糊控制量的隸屬函數(shù)，并根據(jù)所述模糊控制量的隸屬 函數(shù)得到所述模糊控制量在模糊論域中的隸屬度數(shù)值表； 建立模塊，用于根據(jù)所述隸屬度數(shù)值表建立所述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則以得到 模糊控制規(guī)則表； 第二處理模塊，用于根據(jù)所述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則得到模糊關(guān)系矩陣，并根 據(jù)所述模糊關(guān)系矩陣對(duì)所述當(dāng)前車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速進(jìn)行模糊化以得到所述充液率的模糊輸 出量；以及 控制模塊，用于將所述充液率的模糊輸出量轉(zhuǎn)化為清晰量，從而實(shí)現(xiàn)所述液力緩速器 恒速控制。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制裝置，其特征在于，所 述充液率的物理論域?yàn)閇〇，1]，所述速度偏差的物理論域?yàn)閇_1，+1]，所述偏差的變化率的 物理論域?yàn)閇-0. 4, +0. 4]。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制裝置，其特征在于，所 述隸屬函數(shù)為高斯型隸屬函數(shù)，所述高斯型隸屬函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：其中，X為論域中的任意元素，c為決定函數(shù)中心的位置，〇為決定函數(shù)曲線的寬度。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制裝置，其特征在于，所 述液力緩速器恒速模糊控制規(guī)則為： 如果所述當(dāng)前車(chē)速小于或等于所述目標(biāo)車(chē)速且車(chē)輛的加速度在減小時(shí)，則將降低所述 充液率，以減小所述車(chē)輛的制動(dòng)力矩； 如果所述當(dāng)前車(chē)速大于或等于所述目標(biāo)車(chē)速且所述車(chē)輛的加速度在增加時(shí)，則提高所 述充液率，以增加所述車(chē)輛的制動(dòng)力矩。10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制的液力緩速器恒速控制裝置，其特征在于，所 述控制模塊具體用于： 通過(guò)加權(quán)平均法將所述充液率的模糊輸出量轉(zhuǎn)化為所述清晰量，以得到所述充液率的 控制量的模糊控制表；和 根據(jù)所述模糊控制表控制所述液力緩速器，從而實(shí)現(xiàn)所述液力緩速器恒速控制。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于模糊控制的液力緩速器恒速控制方法及裝置，其中，方法包括以下步驟：計(jì)算速度偏差和變化率；如果偏差小于一定值，則對(duì)充液率、速度偏差和變化率進(jìn)行模糊化以得到模糊控制量；根據(jù)物理論域和模糊論域得到模糊控制量中的速度偏差和變化率的量化因子和充液率的比例因子；選取隸屬函數(shù)，并得到隸屬度數(shù)值表；建立控制規(guī)則以得到控制規(guī)則表；根據(jù)控制規(guī)則得到模糊關(guān)系矩陣，并對(duì)當(dāng)前車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速進(jìn)行模糊化以得到模糊輸出量；將模糊輸出量轉(zhuǎn)化為清晰量。本發(fā)明實(shí)施例的控制方法，在復(fù)雜行駛路況下，使液力緩速器能自動(dòng)輸出所需的充液率和制動(dòng)力矩，以達(dá)到恒速行駛的目的，從而實(shí)現(xiàn)液力緩速器恒速控制，保證車(chē)輛行駛安全。
【IPC分類(lèi)】G05B13/02, G05D13/62
【公開(kāi)號(hào)】CN105045090
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510357540
【發(fā)明人】雷雨龍, 宋鵬翔, 鄭宏鵬, 劉宗晟, 張?jiān)獋b, 劉科, 扈建龍, 湯輝, 林立峰
【申請(qǐng)人】吉林大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年6月25日