區(qū)域5內(nèi)。當寵物在活動區(qū)域5內(nèi)時，警報單元84處于關閉狀態(tài)。優(yōu)選的，警報單元84包括一級警報單元及二級警報單元，一級警報單元包括蜂鳴器，二級警報單元包括電擊驅(qū)動板或振動電機。優(yōu)選的，第二控制單元83根據(jù)接收的第二感應信號SC2以確定寵物與所述活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3之間的距離，當該距離為預設的第一距離時，一級警報單元啟動，當該距離為預設的第二距離時，二級警報單元啟動，第一距離大于第二距離。優(yōu)選的，所述項圈8還包括操作界面，操作界面供用戶操作以設定第一距離和第二距離的數(shù)值，這樣設置方便用戶能夠根據(jù)寵物的活動區(qū)域的大小靈活調(diào)節(jié)第一距離與第二距離。用戶可以任意設置對應于預設的第一距離和第二距離處的感應信號SC2的強度閥值，當?shù)诙刂茊卧?3接收到的第二感應信號SC2達到或高于第一距離和第二距離處的信號強度閥值，說明寵物已經(jīng)到達或進入第一距離和第二距離處，此時一級警報單元和二級警報單元會相應啟動。當然，除了根據(jù)信號強度來測定寵物離電子邊界圍欄的距離，還可以用其他多種方式，這里不再一一敘述。
[0037]當寵物在活動區(qū)域5內(nèi)，寵物與電子邊界圍欄3的距離到達第一距離時，即寵物所處位置的第二感應信號SC2高于第一距離處的信號強度閥值，一級警報單元啟動，蜂鳴器發(fā)出蜂鳴聲，這不僅給寵物發(fā)出了警報信號，也提示寵物主人寵物離電子邊界圍欄較近，若寵物及時退回，即離電子邊界圍欄3更遠，一級警報單元關閉；若寵物繼續(xù)向電子邊界圍欄3靠近，一級警報單元持續(xù)發(fā)出蜂鳴聲，直到寵物與電子邊界圍欄3的距離到達第二距離時，即寵物所處位置的第二感應信號SC2高于第二距離處的信號強度閥值(此信號強度閥值比第一距離處的信號強度閥值更高)，此時一級警報單元關閉，而二級警報單元啟動，給予寵物電擊或振動警報。優(yōu)選的，寵物的項圈8上還可以設置全球定位系統(tǒng)，當寵物不接受警報單元84的警報信號而跑出活動區(qū)域5時，為了防止其走失，利用全球定位系統(tǒng)對其所在位置進行定位，以方便主人將其找回。
[0038]關于寵物的活動區(qū)域與戶外自走機器人的工作區(qū)域的電子邊界圍欄的具體布置，下面結合說明書附圖進行舉例說明。
[0039]在第一優(yōu)選實施方式下，如圖1所示，戶外自走機器人I的工作區(qū)域4即為寵物的活動區(qū)域5，這樣設置只需布置一個電子邊界圍欄3，即只需在地面鋪設一個導線回路，寵物與戶外自走機器人共用信號發(fā)生裝置2與電子邊界圍欄3，即減少了另外為寵物的活動區(qū)域鋪設地面導線的工程，又節(jié)約了成本。當信號發(fā)生裝置2發(fā)出的信號SC沿著電子邊界圍欄3順時針流經(jīng)電子邊界圍欄3，電子邊界圍欄3周圍產(chǎn)生磁場9，磁場9在電子邊界圍欄3的內(nèi)外的方向相反。當戶外自走機器人和寵物到達電子邊界圍欄3時，第一信號感應器6與第二信號感應器82感應的磁場方向相同,第一感應信號SCl與第二感應信號SC2的方向相同，第一控制單元7與第二控制單元83根據(jù)感應信號確定戶外自走機器人和寵物位置的方式也相同。
[0040]在第二優(yōu)選實施方式下，如圖3所示，寵物的活動區(qū)域5與戶外自走機器人I的工作區(qū)域4不同，寵物的活動區(qū)域5為戶外自走機器人I的非工作區(qū)域，這樣設置使得寵物只能在活動區(qū)域5范圍內(nèi)活動，戶外自走機器人I只能在工作區(qū)域4內(nèi)工作而不能進入寵物的活動區(qū)域5內(nèi)，避免戶外自走機器人I在工作時傷害到寵物，保證了寵物的安全。在戶外自走機器人的工作區(qū)域4內(nèi)另外設置一個導線回路形成寵物的活動區(qū)域5，此時寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3與所述戶外自走機器人的工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3所用導線為同一根導線，當信號發(fā)生裝置2發(fā)出的邊界信號SC沿著電子邊界圍欄3流經(jīng)時，邊界信號SC在工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3上的流向是順時針，邊界信號SC在寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3上的流向是逆時針，此時活動區(qū)域5與工作區(qū)域4各自的電子邊界圍欄3外產(chǎn)生的磁場9的方向相反。當戶外自走機器人和寵物到達各自區(qū)域的電子邊界圍欄3時,第一信號感應器6與第二信號感應器82感應的磁場方向相反,第一感應信號SCl與第二感應信號SC2的方向相反，第一控制單元7與第二控制單元83根據(jù)感應信號確定戶外自走機器人和寵物位置的方式也相反，從而確保寵物和戶外自走機器人分別只在活動區(qū)域5及工作區(qū)域4內(nèi)活動和工作。
[0041]在第三優(yōu)選實施方式下，如圖4所示，與第二優(yōu)選實施方式類似，寵物的活動區(qū)域5為戶外自走機器人I的非工作區(qū)域，不同的是，寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3與所述戶外自走機器人的工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3所用導線為兩根不同的獨立的導線，當信號發(fā)生裝置2發(fā)出的邊界信號SC沿著電子邊界圍欄3流經(jīng)時，邊界信號SC在工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3上的流向是順時針，邊界信號SC在寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3上的流向也是順時針，此時活動區(qū)域5與工作區(qū)域4各自的電子邊界圍欄3外產(chǎn)生的磁場9的方向相同。當戶外自走機器人和寵物到達各自區(qū)域的電子邊界圍欄3時，第一信號感應器6與第二信號感應器82感應的磁場方向相同,第一感應信號SCl與第二感應信號SC2的方向相同，第一控制單元7與第二控制單元83根據(jù)感應信號確定戶外自走機器人和寵物位置的方式也相同，從而確保寵物和戶外自走機器人分別只在活動區(qū)域5及工作區(qū)域4內(nèi)活動和工作。
[0042]在第四優(yōu)選實施方式下，如圖5所示，與第三優(yōu)選實施方式類似，寵物的活動區(qū)域5為戶外自走機器人I的非工作區(qū)域，不同的是，雖然寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3與所述戶外自走機器人的工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3所用導線為兩根獨立的導線，但活動區(qū)域5并非是在工作區(qū)域4內(nèi)另外設置一個獨立的環(huán)形回路，而是在工作區(qū)域4外另外設置一個獨立的環(huán)形回路形成活動區(qū)域5。當信號發(fā)生裝置2發(fā)出的邊界信號SC沿著電子邊界圍欄3流經(jīng)時，邊界信號SC在工作區(qū)域4的電子邊界圍欄3上的流向是順時針，邊界信號SC在寵物的活動區(qū)域5的電子邊界圍欄3上的流向是逆時針，此時活動區(qū)域5與工作區(qū)域4各自的電子邊界圍欄3外產(chǎn)生的磁場9的方向相反。當戶外自走機器人和寵物到達各自區(qū)域的電子邊界圍欄3時,第一信號感應器6與第二信號感應器82感應的磁場方向相反，第一感應信號SCl與第二感應信號SC2的方向相反，第一控制單元7與第二控制單元83根據(jù)感應信號確定戶外自走機器人和寵物位置的方式也相反，從而確保寵物和戶外自走機器人分別只在活動區(qū)域5及工作區(qū)域4內(nèi)活動和工作。
[0043]上述的實施例僅僅是為了讓本領域技術人員理解本發(fā)明而提供的優(yōu)選的實施方式。本發(fā)明并不僅限于上述具體的實施例。任何本領域技術人員所易于思及的改進均在本發(fā)明的發(fā)明構思之內(nèi)。
【主權項】
1.一種戶外自走機器人系統(tǒng)，包括: 電子邊界系統(tǒng)，通過電子邊界圍欄規(guī)劃出封閉的區(qū)域，所述電子邊界圍欄周圍存在邊界信號； 戶外自走機器人，包括第一信號感應器，用于感應所述邊界信號，并生成第一感應信號；第一控制單元，接收所述第一感應信號，根據(jù)第一感應信號確定所述戶外自走機器人相對所述電子邊界圍欄的位置，以限定所述戶外自走機器人的工作區(qū)域，控制戶外自走機器人在工作區(qū)域內(nèi)行走； 其特征在于:所述戶外自走機器人系統(tǒng)還包括寵物佩戴的接收裝置，所述接收裝置包括第二信號感應器，用于感應所述邊界信號，并生成第二感應信號；第二控制單元，接收所述第二感應信號，根據(jù)第二感應信號確定寵物相對所述電子邊界圍欄的位置，以限定寵物的活動區(qū)域；警報單元，當寵物離開所述活動區(qū)域，所述警報單元發(fā)出警報信號。2.根據(jù)權利要求1所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述接收裝置包括項圈。3.根據(jù)權利要求1所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述警報單元包括一級警報單元及二級警報單元，所述一級警報單元包括蜂鳴器，所述二級警報單元包括電擊驅(qū)動板或振動電機。4.根據(jù)權利要求3所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述第二控制單元根據(jù)接收的第二感應信號以確定寵物與所述活動區(qū)域的電子邊界圍欄之間的距離，當所述距離為預設的第一距離時，所述一級警報單元啟動，當所述距離為預設的第二距離時，所述二級警報單元啟動，所述第一距離大于所述第二距離。5.根據(jù)權利要求4所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述接收裝置還包括操作界面，所述操作界面供用戶操作以設定所述第一距離和第二距離的數(shù)值。6.根據(jù)權利要求1所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述寵物的活動區(qū)域為所述戶外自走機器人的工作區(qū)域。7.根據(jù)權利要求1所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述寵物的活動區(qū)域為所述戶外自走機器人的非工作區(qū)域。8.根據(jù)權利要求1所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述電子邊界系統(tǒng)包括電子邊界圍欄和信號發(fā)生裝置，所述電子邊界圍欄包括設置在地面的導線，所述信號發(fā)生裝置產(chǎn)生預設邊界信號并發(fā)送給所述電子邊界圍欄，所述預設邊界信號流經(jīng)所述電子邊界圍欄時產(chǎn)生磁場。9.根據(jù)權利要求8所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述寵物的活動區(qū)域為所述戶外自走機器人的非工作區(qū)域。10.根據(jù)權利要求9所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述寵物的活動區(qū)域的電子邊界圍欄與所述戶外自走機器人的工作區(qū)域的電子邊界圍欄為同一根導線，所述第一感應信號與第二感應信號相反。11.根據(jù)權利要求9所述的戶外自走機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述寵物的活動區(qū)域的電子邊界圍欄與所述戶外自走機器人的工作區(qū)域的電子邊界圍欄為不同的獨立的導線，所述第一感應信號與第二感應信號相同或相反。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種戶外自走機器人系統(tǒng)，包括：電子邊界系統(tǒng)，通過電子邊界圍欄規(guī)劃出封閉的區(qū)域，所述電子邊界圍欄周圍存在邊界信號；戶外自走機器人，包括第一信號感應器及第一控制單元，用以限定所述戶外自走機器人的工作區(qū)域，控制戶外自走機器人在工作區(qū)域內(nèi)行走；所述戶外自走機器人系統(tǒng)還包括寵物佩戴的接收裝置，所述接收裝置包括第二信號感應器及第二控制單元，用以限定寵物的活動區(qū)域；警報單元，當寵物離開所述活動區(qū)域，所述警報單元發(fā)出警報信號。本發(fā)明提供的戶外自走機器人系統(tǒng)，不僅能夠規(guī)劃戶外自走機器人的工作區(qū)域還能限定寵物的活動區(qū)域，功能多樣化，節(jié)約成本。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105094126
【申請?zhí)枴緾N201410218633
【發(fā)明人】趙鳳麗, 劉芳世, 蘭彬財, 查霞紅, 強尼·鮑瑞那圖
【申請人】蘇州寶時得電動工具有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2014年5月22日