。將前車（21)作為基準(zhǔn)，當(dāng)后車發(fā)生偏移時(shí)，根據(jù)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行車體（4) 的智能校正。
[0037] 雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)的校正場(chǎng)景示意圖如圖7所示，此時(shí)后車存在偏轉(zhuǎn)角α以 及左右偏移ΔΧ、前后偏移ΔΥ。
[0038] b.車體偏移量的測(cè)定
[0039] 1)測(cè)定后車偏移角度α
[0040] 由上邊長(zhǎng)成像規(guī)律，其目標(biāo)圖像等效替代為平行于后車、長(zhǎng)度為L(zhǎng)x、距離Dx的物體 成像，如圖8所示。由三角形正余弦定理，推出：
[0042] 將⑶式帶入焦距公式（2)，得
[0044] 式中，h±為成像上邊長(zhǎng)；α為后車偏移角度；L為目標(biāo)上邊長(zhǎng)；
[0045] 由左邊長(zhǎng)成像規(guī)律，帶入焦距公式（1)，得
[0047] 式中，V左為成像左邊長(zhǎng)；
[0048] 由右邊長(zhǎng)成像規(guī)律，帶入焦距公式（1)，得
[0049] CN 105116901 A 說明書 4/6 頁(yè)
[0050] 式中，V右為成像右邊長(zhǎng)；
[0051] 將式（5)式（6)相除，得
[0053] 式中，為目標(biāo)成像左邊長(zhǎng)像素?cái)?shù)；為目標(biāo)成像右邊長(zhǎng)像素?cái)?shù)；
[0054] 結(jié)合式（4)和式（7)，消去Dx;推出：
[0056] 采用攝像頭傳感器為1/4CXD，傳感器成像尺寸h :3. 2mm ;v :2. 4mm、對(duì)應(yīng)分辨率 720*576,根據(jù)比例關(guān)系：
[0058] 式中：N為成像上邊長(zhǎng)像素?cái)?shù)；可推出此時(shí)旋轉(zhuǎn)角度：
[0060] 2)測(cè)定中心左右偏移量Δ X
[0061] 將目標(biāo)圖像中心點(diǎn)左右偏移，帶入焦距公式（2)，得
[0063] 式中，ΔΧ為左右偏移距離；Zig為成像中心偏移距離為激光測(cè)距模塊測(cè)出當(dāng)前 兩車距離；
[0064] 將比例關(guān)系：
帶入式（8)，推得左右偏移：
[0066] 3)測(cè)定前后偏移量Δ Y
[0067] 測(cè)距模塊（24)測(cè)出的距離D1與標(biāo)準(zhǔn)距離D。作差，求得前后偏移量：
[0068] Δ Y = D1Cos a -D0 (12)
[0069] c. PID 控制
[0070] 為了迅速準(zhǔn)確的響應(yīng)，根據(jù)后車左右偏移ΔΧ，前后偏移ΔΥ，偏轉(zhuǎn)角度α分別對(duì) 移動(dòng)平臺(tái)車[vx，vy，wz]的三個(gè)控制量進(jìn)行PID控制。
[0072] 式中：&為比例系數(shù)；T i為積分系數(shù)；T d為微分系數(shù)；T s為采樣周期；e (k)為k時(shí) 刻姿態(tài)偏差。
[0073] 經(jīng)過多次測(cè)試，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對(duì)參數(shù)Kp，T1,1進(jìn)行調(diào)整，使智能校正系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確快速 的反應(yīng)。根據(jù)控制量大小決定[vx，vy，wj大小，使后車進(jìn)行自身姿態(tài)校正，控制過程如圖9 所示。
[0074] 本發(fā)明使用時(shí)，首先打開兩車車體（4)和遙控器的電源開關(guān)，當(dāng)運(yùn)送較大貨物時(shí)， 將兩輛運(yùn)輸車前后放置，通過遙控器模塊（1)控制兩車同步運(yùn)動(dòng)。由于摩擦力等因素的影 響兩車出現(xiàn)微小誤差，后車可通過測(cè)距模塊（24)獲得兩車距離參數(shù)，通過攝像頭（22)與圖 像處理器（23)進(jìn)行圖像處理從而獲取前車方向參數(shù)，核心控制器（3)進(jìn)行分析后進(jìn)行自身 姿態(tài)調(diào)整，使兩車保持相對(duì)靜止，實(shí)現(xiàn)雙車聯(lián)動(dòng)。
[0075] 其智能校正過程如下：
[0076] 首先，經(jīng)過圖像處理器（23)分析前車左右長(zhǎng)度變化，測(cè)定當(dāng)前時(shí)刻后車偏移角度 α ;
[0077] 然后，分析前車（21)中心點(diǎn)偏移量Δ X ;
[0078] 最后，根據(jù)測(cè)距模塊（24)測(cè)出的兩車距離偏差ΔΥ ;
[0079] 根據(jù)偏差值[ΔΧ，ΔΥ，α ]，通過PID控制得到控制車體（4)的速度量[Vx，Vy，wJ， 使后車進(jìn)行校正，從而保持兩車姿態(tài)一致。
[0080] 優(yōu)選的，車體（4)采用mecanum輪，mecanum輪技術(shù)的全方位運(yùn)動(dòng)設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)前 行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式。
[0081] 優(yōu)選的，通過zigbee無線模塊（14)控制車體（4)運(yùn)動(dòng)，操作靈活。
[0082] 優(yōu)選的，通過PID算法對(duì)速度控制量進(jìn)行優(yōu)化，使后車能夠迅速準(zhǔn)確的進(jìn)行智能 校正。
[0083] 優(yōu)選的，采用基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，通過圖像處理器（23)實(shí)現(xiàn)兩車姿態(tài) 一致，相對(duì)靜止后運(yùn)送大件貨物，減少了運(yùn)輸成本。
[0084] 上面以舉例方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述具體實(shí)施例，凡基于 本發(fā)明所做的任何改動(dòng)或變型均屬于本發(fā)明要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)，其特征在于：包括遙控器模塊（I)、 智能校正模塊（2)、核心控制器（3)、車體（4)，所述遙控器模塊（1)、智能校正模塊（2)、車 體（4)分別與核心控制器（3)相連，所述遙控器模塊（1)包括按鍵（11)、遙控器控制模塊 (12)、搖桿（13)、無線模塊（14)，所述按鍵（11)、搖桿（13)、無線模塊（14)分別與遙控器控 制模塊（12)連接，所述智能校正模塊（2)包括前車（21)、攝像頭（22)、圖像處理器（23)、測(cè) 距模塊（24)，所述攝像頭（22) -端與前車（21)連接，另一端與圖像處理器（23)連接，所述 測(cè)距模塊（24)與圖像處理器（23)連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)，其特征在于： 所述遙控器模塊（1)通過無線模塊（14)與核心控制器（3)連接，所述智能校正模塊（2)通 過圖像處理器（23)與核心控制器（3)連接。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)，其特征在于： 所述遙控器模塊（1)通過無線模塊（14)向核心控制器（3)發(fā)送指令控制雙車運(yùn)動(dòng)。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)，其特征在于： 所述攝像頭（22)采集前車（21)信息，并送入圖像處理器（23)，圖像處理器（23)經(jīng)過分析 后向核心控制器（3)發(fā)送參數(shù)信息。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)，其特征在于： 所述核心控制器（3)接收來自遙控器模塊（1)和智能校正模塊（2)的控制指令，并對(duì)車體 (4)進(jìn)行控制。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種校正系統(tǒng)，尤其是一種基于圖像處理的雙車聯(lián)動(dòng)智能校正系統(tǒng)。包括遙控器模塊、智能校正模塊、核心控制器、車體，所述遙控器模塊、智能校正模塊、車體分別與核心控制器相連，所述遙控器模塊包括按鍵、遙控器控制模塊、搖桿、無線模塊，所述按鍵、搖桿、無線模塊分別與遙控器控制模塊連接，所述智能校正模塊包括前車、攝像頭、圖像處理器、測(cè)距模塊，所述攝像頭一端與前車連接，另一端與圖像處理器連接，所述測(cè)距模塊與圖像處理器連接。有益效果：操作靈活、安全系數(shù)高，雙車聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)克服了傳統(tǒng)移動(dòng)平臺(tái)車無法運(yùn)送較大物體的缺點(diǎn)；通過雙車聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，使兩輛車姿態(tài)一致的運(yùn)送大型重物，彌補(bǔ)單車的不足，提高了運(yùn)輸效率。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN105116901
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510554967
【發(fā)明人】宋華軍, 周光兵, 卓文君, 肖渤濤, 任鵬, 劉芬
【申請(qǐng)人】中國(guó)石油大學(xué)(華東)
【公開日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年9月4日