心力變動。因而，可在抵消對于搭乘者的離心力的變動的方向，控制車輛主體2的踏板部分3的傾斜。從而，即使在倒立式移動體I的轉向期間，姿態(tài)角速度命令值被增大或減小，也能夠降低離心力的變動的影響，從而能夠改善倒立式移動體I的穩(wěn)定性。
[0072]例如，當來自加減速命令計算部分97的加減速命令值變成負值時，姿態(tài)角速度命令值被減小，從而降低倒立式移動體I的移動速度。于是，對于搭乘者的離心力被減小。從而，可以進行用于減小車輛主體2的踏板部分3的傾斜角(向轉向的內側的傾斜)的控制，以便抵消離心力的減小。這種情況下，如果判定計算的加減速命令值為負值，那么加減速命令計算部分97控制作動器，進行用于向轉向的外側，減小車輛主體2的踏板部分3的傾斜角的控制。
[0073]例如，當來自加減速命令計算部分97的加減速命令值變成正值時，姿態(tài)角速度命令值被增大，從而增大倒立式移動體I的移動速度。于是，對于搭乘者的離心力被增大。從而，可以進行用于增大車輛主體2的踏板部分3的傾斜角(向轉向的內側的傾斜)的控制，以便抵消離心力的增大。這種情況下，如果判定計算的加減速命令值為正值，那么加減速命令計算部分97控制作動器，進行用于向轉向的內側，增大車輛主體2的踏板部分3的傾斜角的控制。
[0074]在第四實施例中，其它結構大體和第一實施例相同。從而，相同部分將被賦予相同的附圖標記，不再重復詳細的說明。
[0075]如上所述，在第四實施例中，當?shù)沽⑹揭苿芋wI持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向轉向時，姿態(tài)角速度命令值被增大或減小，以隨著擺動改變傾斜，并控制車輛主體2的各個踏板部分3的傾斜。因而，在倒立式移動體I的轉向期間，當姿態(tài)角速度命令值被增大或減小時的離心力的變動的影響可被降低，從而能夠改善倒立式移動體I的穩(wěn)定性。
[0076]應注意本發(fā)明并不局限于以上實施例，相反可被適當變更，而不脫離本發(fā)明的本質。
[0077]在本發(fā)明中，例如，可通過使CPU 91執(zhí)行計算機程序，實現(xiàn)圖5中所示的處理。
[0078]通過利用各種非臨時性計算機可讀介質，所述程序可被保存和提供給計算機。非臨時性計算機可讀介質包括各種有形的存儲介質。非臨時性計算機可讀介質的例子包括磁存儲介質(比如軟盤、磁盤和硬盤驅動器)、磁光存儲介質(比如磁光盤)，⑶_R0M(只讀存儲器)，CD-R，CD-R/W和半導體存儲器(比如Mask ROM，PR0M(可編程ROM)，EPROM (可擦PROM)，閃速ROM和RAM (隨機存取存儲器))。
[0079]可利用各種臨時性計算機可讀介質，把程序提供給計算機。臨時性計算機可讀介質的例子包括電信號、光信號和電磁波。臨時性計算機可讀介質可經(jīng)諸如電線和光纖之類的有線通信路徑，或者無線通信路徑，把程序提供給計算機。
【主權項】
1.一種移動體控制設備，包括: 姿態(tài)角檢測部分，所述姿態(tài)角檢測部分被配置成檢測倒立式移動體的姿態(tài)角； 命令值生成部分，所述命令值生成部分被配置成按照姿態(tài)角檢測部分檢測的姿態(tài)角，生成倒立式移動體的姿態(tài)角速度命令值； 控制部分，所述控制部分被配置成按照命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值，控制倒立式移動體的驅動； 判定部分，所述判定部分被配置成判定倒立式移動體是否持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向行進；和 加減速命令部分，所述加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值。2.按照權利要求1所述的倒立式移動體控制設備，還包括加法器部分，其中 加減速命令部分被配置成生成正弦式加減速命令值，和 加法器部分被配置成相加由加減速命令部分生成的正弦式加減速命令值和由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值。3.按照權利要求1或2所述的移動體控制設備，其中加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值，以致倒立式移動體的重心的平均移動速度變得恒定。4.按照權利要求1-3任意之一所述的移動體控制設備，其中加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值，和增大或減小倒立式移動體的驅動輪的移動速度，以隨著擺動改變倒立式移動體的傾斜。5.按照權利要求2所述的移動體控制系統(tǒng)，其中加減速命令部分被配置成按照倒立式移動體在其中移動的環(huán)境的信息，增大或減小正弦式加減速命令值的周期。6.按照權利要求5所述的移動體控制系統(tǒng)，其中加減速命令部分被配置成當判定倒立式移動體在室內環(huán)境中移動時，減小正弦式加減速命令值的周期，而當判定倒立式移動體在室外環(huán)境中移動時，增大正弦式加減速命令值的周期。7.按照權利要求2所述的移動體控制設備，還包括存儲部分，所述存儲部分被配置成保存倒立式移動體的行進信息，其中加減速命令部分被配置成按照保存在存儲部分中的倒立式移動體的行進信息，增大或減小正弦式加減速命令值的周期。8.按照權利要求7所述的移動體控制系統(tǒng)，其中加減速命令部分被配置成當?shù)沽⑹揭苿芋w的行進信息的變動較大時，減小正弦式加減速命令值的周期，而當?shù)沽⑹揭苿芋w的行進信息的變動較小時，增大正弦式加減速命令值的周期。9.按照權利要求7或8所述的移動體控制設備，其中倒立式移動體的行進信息包括倒立式移動體的姿態(tài)角、姿態(tài)角速度、姿態(tài)角加速度、移動距離、移動速度和移動加速度至少之一O10.按照權利要求1-3任意之一所述的移動體控制設備，其中加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行前進、后退或轉向時，增大或減小命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值。11.按照權利要求10所述的移動體控制設備，還包括: 搭乘者搭乘在上面的踏板部分，所述踏板部分被配置成沿左右方向傾斜；和驅動部分，所述驅動部分被配置成沿左右方向傾斜踏板部分，其中加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行轉向時，增大或減小由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值，并控制驅動部分以控制踏板部分的傾斜。12.按照權利要求11所述的移動體控制系統(tǒng)，其中加減速命令部分被配置成當生成的正弦式加減速命令值為負值時，控制驅動部分，從而向轉向的外側減小踏板部分的傾斜角，而當生成的正弦式加減速命令值為正值時，控制驅動部分，從而向轉向的內側增大踏板部分的傾斜角。13.一種移動體控制方法，包括: 檢測倒立式移動體的姿態(tài)角； 按照檢測的姿態(tài)角，生成倒立式移動體的姿態(tài)角速度命令值； 按照生成的姿態(tài)角速度命令值，控制倒立式移動體的驅動； 判定倒立式移動體是否持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向行進；和 當判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小生成的姿態(tài)角速度命令值。14.一種控制程序，包括: 按照檢測的倒立式移動體姿態(tài)角，生成倒立式移動體的姿態(tài)角速度命令值的處理； 按照生成的姿態(tài)角速度命令值，控制倒立式移動體的驅動的處理； 判定倒立式移動體是否持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向行進的處理；和當判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小生成的姿態(tài)角速度命令值的處理， 其中控制程序使計算機執(zhí)行所述這些處理。
【專利摘要】移動體控制設備包括姿態(tài)角檢測部分，所述姿態(tài)角檢測部分被配置成檢測倒立式移動體的姿態(tài)角，命令值生成部分，所述命令值生成部分被配置成按照姿態(tài)角檢測部分檢測的姿態(tài)角，生成倒立式移動體的姿態(tài)角速度命令值，控制部分，所述控制部分被配置成按照命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值，控制倒立式移動體的驅動，判定部分，所述判定部分被配置成判定倒立式移動體是否恒向行進規(guī)定時間或更長時間，和加減速命令部分，所述加減速命令部分被配置成當判定部分判定持續(xù)規(guī)定時間或更長時間恒向進行行進時，增大或減小由命令值生成部分生成的姿態(tài)角速度命令值。
【IPC分類】B62K3/00, G05D1/08
【公開號】CN105122168
【申請?zhí)枴緾N201480021654
【發(fā)明人】近藤秀樹
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2014年4月9日
【公告號】WO2014170747A2, WO2014170747A3