，進(jìn)而自動(dòng)獲取無(wú)人船的水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)；
B、根據(jù)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)，自動(dòng)生成航行線路或自定義航行線路得到預(yù)定航行路線，并將預(yù)定航行線路發(fā)送至無(wú)人船；
C、通過(guò)無(wú)人船在航行時(shí)進(jìn)行水體監(jiān)測(cè)，從而確定污染源范圍。
[0019]其中，步驟C和步驟D不分先后次序執(zhí)行，在航行過(guò)程中兩步驟均一直進(jìn)行中，直到完成航行。
[0020]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，還包括有:
D、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船附近是否有風(fēng)浪，若是，則發(fā)送指令至無(wú)人船進(jìn)行船身調(diào)整；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變； E、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船是否發(fā)生偏航情況，若是，則發(fā)送指令至無(wú)人船返回預(yù)定航行路線；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0021]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，還包括有:
F、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船的前方航道是否有障礙物，若是，則采取避障操作；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例中，步驟C、步驟D、步驟E和步驟F不分先后次序執(zhí)行，在航行過(guò)程中各步驟均一直進(jìn)行中，直到完成航行。
[0023]參考圖2，進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟B包括:
B1、根據(jù)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)，自動(dòng)生成航行線路或自定義航行線路得到預(yù)定航行路線；
B 2、根據(jù)預(yù)定航行路線，計(jì)算出航行線路各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方向以及各轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度；
B3、將航行路線、航行線路上各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方向以及各轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度發(fā)送至無(wú)人船。
[0024]參考圖3，進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟C包括:
Cl、通過(guò)無(wú)人船在預(yù)定航行線路上進(jìn)行低密度水體監(jiān)測(cè)，并同時(shí)檢測(cè)每個(gè)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水流方向和水流速度，得到各水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水體污染濃度、水流方向和水流速度；
C2、根據(jù)各水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水體污染濃度，得到水體污染濃度梯度，進(jìn)而得到污染源范圍；
C3、控制無(wú)人船進(jìn)入污染源范圍，進(jìn)行水體采樣檢測(cè)，并利用紅外及超聲波探測(cè)出偷排污管道。
[0025]參考圖4，進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟D包括:
D1、檢測(cè)當(dāng)前的水流矢量數(shù)據(jù)，并結(jié)合當(dāng)前無(wú)人船的航行矢量數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量計(jì)算，計(jì)算得出水流實(shí)際流速和水流實(shí)際方向；
D2、判斷水流實(shí)際流速是否大于預(yù)設(shè)的流速閾值，若是，則發(fā)送指令控制無(wú)人船降低航行速度并調(diào)整船身方向與水流實(shí)際方向一致或成180°相反方向；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0026]參考圖5，進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟E包括:
E1、無(wú)人船實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前的位置坐標(biāo)和航行方向；
E2、根據(jù)無(wú)人船反饋的位置坐標(biāo)和航行方向，判斷其是否與預(yù)定航行線路的數(shù)據(jù)不一致，若是，則計(jì)算返回預(yù)定航行路線的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度并發(fā)送至無(wú)人船并立刻根據(jù)轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0027]參考圖6，進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟F包括:
F1、實(shí)時(shí)通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)無(wú)人船的前方航道是否有障礙物，若是，則執(zhí)行步驟F2 ;反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變；
F2、通過(guò)攝像頭回傳得到實(shí)時(shí)的航行影像，并根據(jù)超聲波傳感器測(cè)得的障礙物距離，計(jì)算得到障礙物的大小和位置，進(jìn)而計(jì)算出轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度；
F3、根據(jù)轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)在轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)是否有障礙物，若是，則重新計(jì)算轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度，直到轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)沒(méi)有障礙物；
F4、無(wú)人船根據(jù)確定后的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，并在越過(guò)障礙物后返回預(yù)定航行線路。
[0028]參考圖7，本發(fā)明一種用于無(wú)人船的污染源追蹤系統(tǒng)，包括:
監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取單元，用于通過(guò)測(cè)試得出水流方向和水流速度，進(jìn)而自動(dòng)獲取無(wú)人船的水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)；
航線制定單元，用于根據(jù)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)，自動(dòng)生成航行線路或自定義航行線路得到預(yù)定航行路線，并將預(yù)定航行線路發(fā)送至無(wú)人船；
污染追蹤單元，用于通過(guò)無(wú)人船在航行時(shí)進(jìn)行水體監(jiān)測(cè)，從而確定污染源范圍。
[0029]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，還包括有:
風(fēng)浪監(jiān)測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船附近是否有風(fēng)浪，若是，則發(fā)送指令至無(wú)人船進(jìn)行船身調(diào)整；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變；
偏航監(jiān)測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船是否發(fā)生偏航情況，若是，則發(fā)送指令至無(wú)人船返回預(yù)定航行路線；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變；
避障單元，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人船的前方航道是否有障礙物，若是，則采取避障操作；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0030]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述航線制定單元包括:
航線生成單元，用于根據(jù)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)，自動(dòng)生成航行線路或自定義航行線路得到預(yù)定航行路線；
航線計(jì)算單元，用于根據(jù)預(yù)定航行路線，計(jì)算出航行線路各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方向以及各轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度；
航線發(fā)送單元，用于將航行路線、航行線路上各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方向以及各轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度發(fā)送至無(wú)人船。
[0031]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述污染追蹤單元包括有:
水體監(jiān)測(cè)單元，用于通過(guò)無(wú)人船在預(yù)定航行線路上進(jìn)行低密度水體監(jiān)測(cè)，并同時(shí)檢測(cè)每個(gè)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水流方向和水流速度，得到各水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水體污染濃度、水流方向和水流速度；
污染源范圍計(jì)算單元，用于根據(jù)各水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水體污染濃度，得到水體污染濃度梯度，進(jìn)而得到污染源范圍；
排污探測(cè)單元，用于控制無(wú)人船進(jìn)入污染源范圍，進(jìn)行水體采樣檢測(cè)，并利用紅外及超聲波探測(cè)出偷排污管道。
[0032]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述風(fēng)浪監(jiān)測(cè)單元包括:
水流檢測(cè)單元，用于檢測(cè)當(dāng)前的水流矢量數(shù)據(jù)，并結(jié)合當(dāng)前無(wú)人船的航行矢量數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量計(jì)算，計(jì)算得出水流實(shí)際流速和水流實(shí)際方向；
風(fēng)浪判斷單元，用于判斷水流實(shí)際流速是否大于預(yù)設(shè)的流速閾值，若是，則發(fā)送指令控制無(wú)人船降低航行速度并調(diào)整船身方向與水流實(shí)際方向一致或成180°相反方向；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0033]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述偏航監(jiān)測(cè)單元包括:
位置反饋單元，用于無(wú)人船實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前的位置坐標(biāo)和航行方向；
偏航判斷單元，用于根據(jù)無(wú)人船反饋的位置坐標(biāo)和航行方向，判斷其是否與預(yù)定航行線路的數(shù)據(jù)不一致，若是，則計(jì)算返回預(yù)定航行路線的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度并發(fā)送至無(wú)人船并立刻根據(jù)轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變。
[0034]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述避障單元包括:
障礙物檢測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)無(wú)人船的前方航道是否有障礙物，若是，則執(zhí)行轉(zhuǎn)向計(jì)算單元；反之，則保持當(dāng)前航行狀態(tài)不變；
轉(zhuǎn)向計(jì)算單元，用于通過(guò)攝像頭回傳得到實(shí)時(shí)的航行影像，并根據(jù)超聲波傳感器測(cè)得的障礙物距離，計(jì)算得到障礙物的大小和位置，進(jìn)而計(jì)算出轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度；
轉(zhuǎn)向調(diào)整單元，用于根據(jù)轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)在轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)是否有障礙物，若是，則重新計(jì)算轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度，直到轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)沒(méi)有障礙物；
返回航線單元，用于無(wú)人船根據(jù)確定后的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，并在越過(guò)障礙物后返回預(yù)定航行線路。
[0035]本發(fā)明具體實(shí)施例如下:
501、在上位機(jī)端，采用網(wǎng)格設(shè)定水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)或沿江中線設(shè)定水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)；
502、根據(jù)水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)，通過(guò)自動(dòng)生成或手動(dòng)連接水體監(jiān)測(cè)點(diǎn)形成得到預(yù)定航行路線；
503、計(jì)算出航行線路各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方向以及各轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度并將預(yù)定航行線路發(fā)送至無(wú)人船，并將航行路線、航行線路上各坐標(biāo)點(diǎn)的航行方