傳 車上密碼給wifi收發(fā)裝置進(jìn)行驗(yàn)證。
[0018] 裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)處理模塊開發(fā)，主要包括嵌入在計(jì)算機(jī)內(nèi)的控制律模塊根據(jù)接 收的智能終端操縱指令和傳感器反饋信息，以電氣形式的輸出控制四路直接驅(qū)動(dòng)閥和一路 電比例閥，分別驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂、鏟斗、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和變速箱，并實(shí)現(xiàn)三余度控制。
[0019] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明，本發(fā)明包括但不僅限于下述實(shí)施 例。
[0020] 如圖1所示，本發(fā)明通過智能終端采集裝載機(jī)轉(zhuǎn)向、動(dòng)臂、鏟斗和檔位等控制指令 信息，并以TCP/IP或UDP形式將其轉(zhuǎn)發(fā)給wifi收發(fā)模塊，wifi收發(fā)模塊通過專用接口與 CAN總線模塊連接，并通過CAN總線將其發(fā)送給裝載機(jī)集成控制器（IECU)，控制信號傳輸過 程中的特點(diǎn)如下：
[0021] a)需首先點(diǎn)擊遠(yuǎn)程操作控制界面以建立遠(yuǎn)程連接；
[0022] b)點(diǎn)擊后彈出輸入密碼的對話框，并輸入四位密碼；
[0023] c)密碼驗(yàn)證正確后，每IOOms周期向IE⑶發(fā)送密碼，IE⑶通過判斷密碼是否正確 以保證數(shù)據(jù)鏈的正確連接和穩(wěn)定運(yùn)行。如果IECU判斷密碼錯(cuò)誤，則將禁止智能終端操作裝 載機(jī)，并將裝載機(jī)保持在安全模式。
[0024] 其中，密碼設(shè)置和具體控制指令的定義如下：
[0025] A.密碼進(jìn)入和確認(rèn)方式：
[0027] B.控制信息：
[0028] υ?Ν 丄 丄 ?3 λ J ^ i
[0030] 本發(fā)明通過智能終端接收裝載機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測信息，監(jiān)測信息的具體傳遞與控制信號 傳輸方式相同、方向相反，接收來自IECU的反饋信息，并通過CAN總線和TCP/IP兩種模式 的傳遞將信息發(fā)送至智能終端，監(jiān)測信息傳輸過程中的特點(diǎn)如下：
[0031] a) IE⑶每IOOms周期向智能終端回復(fù)確認(rèn)密碼，智能終端通過判斷密碼是否正確 以保證數(shù)據(jù)鏈的正確連接和穩(wěn)定運(yùn)行。如果智能終端判斷密碼錯(cuò)誤，則將斷開數(shù)據(jù)接收并 認(rèn)為信息并非來自IE⑶。
[0032] b)智能終端中分頁顯示實(shí)時(shí)監(jiān)測信息，并根據(jù)信息的優(yōu)先級采用不同的更新周 期。
[0033] 其中，具體監(jiān)測信息的定義如下：

[0036]
[0037] 本發(fā)明的功能如圖2所示，IECU接收到智能終端發(fā)送的控制指令信息和反饋信 息，以電氣形式的輸出控制四路直接驅(qū)動(dòng)閥和一路電比例閥，分別驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂、鏟斗、轉(zhuǎn)向機(jī) 構(gòu)和變速箱，并實(shí)現(xiàn)三余度控制?？刂破鞑捎萌赜喽鹊奶幚砥饕约皟捎喽鹊慕涌诤涂刂?電路，能夠保證一次故障工作、兩次故障安全的能力?？刂破髦饕韵鹿δ苣K：電源 輸入保護(hù)及EMI模塊、SBC電源模塊、處理器模塊、DDV驅(qū)動(dòng)模塊、通道故障邏輯模塊、電磁閥 驅(qū)動(dòng)模塊、LVDT激磁電源模塊、LVDT解調(diào)調(diào)理電路模塊、壓力傳感器調(diào)理電路模塊、電阻類 傳感器調(diào)理電路模塊、離散量輸入調(diào)理電路模塊、CAN總線模塊、VTI模塊等。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于wifi無線通訊的智能裝載機(jī)遙控系統(tǒng)，包括智能終端、wifi信號收發(fā)裝 置、wifi信號轉(zhuǎn)換和處理模塊、裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)和CAN總線信號處理模塊，其特征在于： 所述的智能終端根據(jù)操作人員的輸入，生成遙控指令，包括對動(dòng)臂、鏟斗、轉(zhuǎn)向、油門和剎車 的控制，通過wifi信號轉(zhuǎn)換和處理模塊轉(zhuǎn)換為wifi裝置可識別代碼；wifi裝置可識別代 碼通過wif i信號收發(fā)裝置傳輸給裝載機(jī)的CAN總線信號處理模塊，進(jìn)而傳輸給裝載機(jī)車 上計(jì)算機(jī)，裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)根據(jù)遙控指令控制直接驅(qū)動(dòng)閥和電比例閥，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂、鏟 斗、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和變速箱，實(shí)現(xiàn)三余度控制；傳感器采集裝載機(jī)當(dāng)前狀態(tài)的監(jiān)測數(shù)據(jù)，并依次 通過裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)、CAN總線信號處理模塊和wifi信號收發(fā)裝置回傳給智能終端。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于wif i無線通訊的智能裝載機(jī)遙控系統(tǒng)，其特征在于：所 述的智能終端根據(jù)操作人員的輸入，能夠生成轉(zhuǎn)向、鏟斗和動(dòng)臂的操作代碼，生成油門和剎 車的操作代碼以及生成功率模式、作用模式和變速箱檔位的操作代碼。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于wif i無線通訊的智能裝載機(jī)遙控系統(tǒng)，其特征在于：所 述的wifi信號收發(fā)裝置收發(fā)的wifi裝置可識別代碼中包含密碼，智能終端向裝載機(jī)發(fā)送 wifi裝置可識別代碼時(shí)，CAN總線信號處理模塊驗(yàn)證wifi裝置可識別代碼中的密碼是否正 確，如不正確則鎖定裝載機(jī)當(dāng)前位置，并禁止智能終端進(jìn)行操作；CAN總線信號處理模塊向 智能終端發(fā)送wifi裝置可識別代碼時(shí)，智能終端驗(yàn)證wifi裝置可識別代碼中的密碼是否 正確，確認(rèn)正確后才進(jìn)行顯示。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于wif i無線通訊的智能裝載機(jī)遙控系統(tǒng)，其特征在于：所 述的wifi信號收發(fā)裝置收發(fā)的wifi裝置可識別代碼中包含心跳字以及代碼和，其中，心跳 字會隨數(shù)據(jù)每更新一拍而加1，代碼和在正常狀態(tài)下應(yīng)保持不變，通過判斷心跳字來確定數(shù) 據(jù)是否更新，判斷代碼和確定數(shù)據(jù)是否出現(xiàn)丟失或錯(cuò)誤。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于wifi無線通訊的智能裝載機(jī)遙控系統(tǒng)，智能終端根據(jù)操作人員的輸入生成遙控指令，通過wifi信號轉(zhuǎn)換和處理模塊轉(zhuǎn)換為wifi裝置可識別代碼；wifi裝置可識別代碼通過wifi信號收發(fā)裝置傳輸給裝載機(jī)的CAN總線信號處理模塊，進(jìn)而傳輸給裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)，裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)根據(jù)遙控指令驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂、鏟斗、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和變速箱，實(shí)現(xiàn)三余度控制；傳感器采集裝載機(jī)當(dāng)前狀態(tài)的監(jiān)測數(shù)據(jù)，并依次通過裝載機(jī)車上計(jì)算機(jī)、CAN總線信號處理模塊和wifi信號收發(fā)裝置回傳給智能終端。本發(fā)明能夠?qū)ρb載機(jī)的動(dòng)臂、鏟斗和轉(zhuǎn)向進(jìn)行復(fù)合操作，實(shí)現(xiàn)了對裝載機(jī)的智能遠(yuǎn)程無線控制。
【IPC分類】G05B19/04
【公開號】CN105159169
【申請?zhí)枴緾N201510534385
【發(fā)明人】宋科璞, 王東輝, 田一松, 李國玉, 劉宏明, 夏立群, 解莊, 花韜, 賀琛, 楊遠(yuǎn)超, 王熙, 行登海, 李俊寧, 藺彬碧, 滕涌鵬, 馬瑞
【申請人】中國航空工業(yè)集團(tuán)公司西安飛行自動(dòng)控制研究所, 廈門廈工機(jī)械股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月27日