一種基于無人飛行器的拍照方法和無人飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及無人飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于無人飛行器的拍照方法 和一種無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的快速發(fā)展，各種電子設(shè)備廣泛普及，在人們的工作、學(xué)習(xí)、日常交流等 各方面的使用率也越來越高，可以說，電子設(shè)備是人們生活不可或缺的一部分。
[0003] 其中，諸如手機(jī)、平板電腦等電子設(shè)備提供的拍照功能，是人們最常使用的功能之 〇
[0004] 在單獨(dú)使用手機(jī)、平板電腦等電子設(shè)備時(shí)，拍攝自己的影像，稱之為自拍。
[0005]目前，人們?cè)诤芏嗲闆r下都使用了自拍桿進(jìn)行自拍。
[0006] 自拍桿主要由自拍桿、固定支架、藍(lán)牙遙控自拍器或底端按鍵組成，固定支架可以 夾起手機(jī)、平板電腦等，自由調(diào)節(jié)的伸縮桿帶來了更廣的拍攝角度，通過桿子底部的藍(lán)牙按 鍵即可控制操作。
[0007] 但是，自拍桿大致在20厘米到120厘米長(zhǎng)度間伸縮，長(zhǎng)度有限，使得手機(jī)、平板電 腦等電子產(chǎn)品與用戶的距離較近，所拍到的對(duì)象的數(shù)量也受到限制。
[0008] 并且，自拍桿需要事先進(jìn)行連接手機(jī)、平板電腦等電子設(shè)備，操作比較繁瑣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上 述問題的一種基于無人飛行器的拍照方法和相應(yīng)的一種無人飛行器。
[0010] 依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種基于無人飛行器的拍照方法，包括：
[0011] 當(dāng)檢測(cè)到針對(duì)無人飛行器的拋擲操作時(shí)，確定檢測(cè)到拋擲操作時(shí)的位置為起點(diǎn)位 置；
[0012] 按照所述拋擲操作的方向、從所述起點(diǎn)位置進(jìn)行減速飛行；
[0013] 判斷是否減速飛行至懸停；若是，則在懸停的位置至少對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0014] 可選地，所述當(dāng)檢測(cè)到針對(duì)無人飛行器的拋擲操作時(shí)，確定檢測(cè)到拋擲操作時(shí)的 位置為起點(diǎn)位置的步驟包括：
[0015] 檢測(cè)無人飛行器的加速度；
[0016] 當(dāng)所述加速度大于預(yù)設(shè)的加速度閾值時(shí)，判定檢測(cè)到拋擲操作；
[0017] 確定檢測(cè)到所述加速度時(shí)的位置為起點(diǎn)位置。
[0018] 可選地，所述在所述拋擲操作的方向所屬的平面、從所述起點(diǎn)位置進(jìn)行減速飛行 的步驟包括：
[0019] 在無人飛行器的加速度的方向上，檢測(cè)無人飛行器在起點(diǎn)位置的初始速度；
[0020] 基于所述初始速度在水平方向的初始速度分量，以預(yù)設(shè)的第一加速度進(jìn)行水平方 向的減速飛行。
[0021] 可選地，所述判斷是否減速飛行至懸停的步驟包括：
[0022] 檢測(cè)無人飛行器在水平方向的第一速度分量、在豎直方向的第二速度分量；
[0023] 判斷所述第一速度分量是否小于預(yù)設(shè)的第一速度閾值、所述第二速度分量是否小 于預(yù)設(shè)的第二速度閾值；若是，則判斷懸停；
[0024] 其中，所述第二速度分量小于預(yù)設(shè)的第二速度閾值的時(shí)間，先于，所述第一速度分 量小于預(yù)設(shè)的第一速度閾值的時(shí)間。
[0025] 可選地，所述在所述拋擲操作的方向所屬的平面、從所述起點(diǎn)位置進(jìn)行減速飛行 的步驟還包括：
[0026] 當(dāng)所述初始速度在豎直方向的初始速度分量衰減至小于預(yù)設(shè)的第二速度閾值時(shí)， 無人飛行器進(jìn)行飛行，以在豎直方向上受力平衡；
[0027] 或者，
[0028] 基于所述初始速度在豎直方向的初始速度分量，以預(yù)設(shè)的第二加速度進(jìn)行豎直方 向的減速飛行。
[0029] 可選地，所述在懸停的位置至少對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照的步驟包括：
[0030] 以所述起點(diǎn)位置與所述懸停的位置之間的距離進(jìn)行對(duì)焦；
[0031] 在對(duì)焦完成時(shí)，對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0032] 可選地，所述在懸停的位置至少對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照的步驟包括：
[0033] 以所述起點(diǎn)位置與所述懸停的位置之間的距離進(jìn)行對(duì)焦；
[0034] 在對(duì)焦完成時(shí)，圍繞所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0035] 可選地，所述在懸停的位置至少對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照的步驟還包括：
[0036] 將圍繞所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照獲得的多幀圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行合成處理。
[0037] 可選地，還包括：
[0038] 當(dāng)拍照完成時(shí)，從懸停的位置飛行至所述起點(diǎn)位置。
[0039] 可選地，所述從懸停的位置飛行至所述起點(diǎn)位置的步驟包括：
[0040] 在水平方向先進(jìn)行加速飛行、再進(jìn)行減速飛行，以飛行至所述起點(diǎn)位置時(shí)水平方 向的第三速度分量小于預(yù)設(shè)的第三速度閾值；
[0041] 在豎直方向先進(jìn)行加速飛行、再進(jìn)行減速飛行，以飛行至所述起點(diǎn)位置時(shí)豎直方 向的第四速度分量小于預(yù)設(shè)的第四速度閾值。
[0042] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人飛行器，包括：
[0043] 拋擲檢測(cè)模塊，適于在檢測(cè)到針對(duì)無人飛行器的拋擲操作時(shí)，確定檢測(cè)到拋擲操 作時(shí)的位置為起點(diǎn)位置；
[0044] 飛行模塊，適于按照所述拋擲操作的方向，從所述起點(diǎn)位置進(jìn)行減速飛行；
[0045] 懸停判斷模塊，適于判斷是否減速飛行至懸停；若是，則調(diào)用拍照模塊；
[0046] 拍照模塊，適于在懸停的位置至少對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0047] 可選地，所述拋擲檢測(cè)模塊還適于：
[0048] 檢測(cè)無人飛行器的加速度；
[0049] 當(dāng)所述加速度大于預(yù)設(shè)的加速度閾值時(shí)，判定檢測(cè)到拋擲操作；
[0050] 確定檢測(cè)到所述加速度時(shí)的位置為起點(diǎn)位置。
[0051 ] 可選地，所述飛行模塊還適于：
[0052] 在無人飛行器的加速度的方向上、檢測(cè)無人飛行器在起點(diǎn)位置的初始速度；
[0053] 基于所述初始速度在水平方向的初始速度分量，以預(yù)設(shè)的第一加速度進(jìn)行水平方 向的減速飛行。
[0054] 可選地，所述懸停判斷模塊還適于：
[0055] 檢測(cè)無人飛行器在水平方向的第一速度分量、在豎直方向的第二速度分量；
[0056] 判斷所述第一速度分量是否小于預(yù)設(shè)的第一速度閾值、所述第二速度分量是否小 于預(yù)設(shè)的第二速度閾值；若是，則判斷懸停；
[0057] 其中，所述第二速度分量小于預(yù)設(shè)的第二速度閾值的時(shí)間，先于，所述第一速度分 量小于預(yù)設(shè)的第一速度閾值的時(shí)間。
[0058] 可選地，所述飛行模塊還適于：
[0059] 當(dāng)所述初始速度在豎直方向的初始速度分量衰減至小于預(yù)設(shè)的第二速度閾值時(shí)， 無人飛行器進(jìn)行飛行，以在豎直方向上受力平衡；
[0060] 或者，
[0061] 基于所述初始速度在豎直方向的初始速度分量，以預(yù)設(shè)的第二加速度進(jìn)行豎直方 向的減速飛行。
[0062] 可選地，所述拍照模塊還適于：
[0063] 以所述起點(diǎn)位置與所述懸停的位置之間的距離進(jìn)行對(duì)焦；
[0064] 在對(duì)焦完成時(shí)，對(duì)所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0065] 可選地，所述拍照模塊還適于：
[0066] 以所述起點(diǎn)位置與所述懸停的位置之間的距離進(jìn)行對(duì)焦；
[0067] 在對(duì)焦完成時(shí)，圍繞所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照。
[0068] 可選地，所述拍照模塊還適于：
[0069] 將圍繞所述起點(diǎn)位置進(jìn)行拍照獲得的多幀圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行合成處理。
[0070] 可選地，所述飛行模塊還適于：
[0071] 在拍照完成時(shí)，從懸停的位置飛行至所述起點(diǎn)位置。
[0072] 可選地，所述飛行模塊還適于：
[0073] 在水平方向先進(jìn)行加速飛行、再進(jìn)行減速飛行，以飛行至所述起點(diǎn)位置時(shí)水平方 向的第三速度分量小于預(yù)設(shè)的第三速度閾值；
[0074] 在豎直方向先進(jìn)行加速飛行、再進(jìn)行減速飛行，以飛行至所述起點(diǎn)位置時(shí)豎直方 向的第四速度分量小于預(yù)設(shè)的第四速度閾值。
[0075] 本發(fā)明實(shí)施例中，用戶通過拋擲無人飛行器，在懸停的位置面向起點(diǎn)位置進(jìn)行拍 照，無需進(jìn)行額外的連接，大大提高了操作的簡(jiǎn)便性，用戶的拋擲操作可以控制無人飛行器 的飛行距離，大大增加了與用戶之間的距離，突破了對(duì)拍攝的對(duì)象的數(shù)量限制。
[0076] 上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段， 而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠 更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
【附圖說明】
[0077] 通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明 的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：
[0078] 圖1示出了根據(jù)本