的情況。這種情況下，也可以僅使用一個(gè)動(dòng)作，即也可以僅使用圖5(圖7)的步驟ST1的動(dòng)作，來使用作為速度指令的速度數(shù)據(jù)。即，以速度指令來考慮步驟ST1的動(dòng)作時(shí)，從停止了的狀態(tài)至變成規(guī)定的動(dòng)作是以加速的方式使速度增加，然后，為不變的速度，接下來為了使動(dòng)作停止而減少速度，使速度變?yōu)榱?，并在?guī)定位置停止。如果將該動(dòng)作通過速度、位置、時(shí)間之間的關(guān)系來圖表化，則能夠用與圖4和圖9相同的簡(jiǎn)單的梯形形狀表示。
[0097]并且，如果利用該功能，則能夠?qū)a(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)的動(dòng)作模式也變成模板，并追溯至過去而提取相同的動(dòng)作模式，比較伺服數(shù)據(jù)的變化，從而能夠判斷錯(cuò)誤原因是否與伺服體系相關(guān)。
[0098]并且，根據(jù)本數(shù)據(jù)處理裝置，能夠?qū)㈠e(cuò)誤產(chǎn)生時(shí)的動(dòng)作模式變成模板，并從過去的相同動(dòng)作確認(rèn)伺服數(shù)據(jù)是否有變化。其結(jié)果是，能夠判斷錯(cuò)誤原因是否是由具有機(jī)構(gòu)部的伺服體系引起的。例如，伺服體系的錯(cuò)誤產(chǎn)生時(shí)，從存儲(chǔ)至那時(shí)的位置(或者速度)數(shù)據(jù)中將產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)的動(dòng)作模式模板化。從該模板追溯過去而提取相同的動(dòng)作模式。比較過去的相同的動(dòng)作模式的伺服數(shù)據(jù)與產(chǎn)生錯(cuò)誤的動(dòng)作模式的伺服數(shù)據(jù)來檢查錯(cuò)誤原因是否是伺服引起的。關(guān)于工業(yè)用機(jī)器人雖然需要把握周期的情況較多，但是如果應(yīng)用該功能的話則能夠自動(dòng)地推導(dǎo)出周期。將周期的動(dòng)作模式作為模板登錄。檢索過去的動(dòng)作模式并提取相同的動(dòng)作模式，從而算出周期。
[0099]如以上說明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置40，收集并處理按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理裝置40具有存儲(chǔ)輸入的大量數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部44、以及從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部44的數(shù)據(jù)中分別提取作為基準(zhǔn)的動(dòng)作模式的模板和與模板相似的比較模式的模式提取部45。并且，模式提取部44具有從存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中生成模板的模板生成部451、取得從存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中選擇出的比較模式與模板的相似度的相似度取得部453、以及比較模式提取部454，該比較模式提取部454基于通過相似度取得部453取得的相似度來提取并存儲(chǔ)作為與模板相似的動(dòng)作模式的比較模式。其結(jié)果是，如果根據(jù)本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置，則能夠高精度地容易地從按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)中提取希望比較的數(shù)據(jù)。
[0100]并且，本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置40以模式提取部45的相似度識(shí)別部453基于模板與比較模式之間的相關(guān)值來識(shí)別相似度的方式來構(gòu)成。通過具有該結(jié)構(gòu)，如果根據(jù)本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置40，則由于使用相關(guān)值求得相似度，因此算式不是高次的復(fù)雜算式，因此能夠縮短處理時(shí)間，也能夠是不具有高處理能力的計(jì)算機(jī)，具有良好的通用性的優(yōu)點(diǎn)。
[0101]并且，在本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置40中，按時(shí)間序列產(chǎn)生的數(shù)據(jù)包括為了對(duì)工業(yè)用機(jī)器人50進(jìn)行動(dòng)作控制而輸入的指令、以及來自基于該指令而動(dòng)作了的工業(yè)用機(jī)器人50的輸出數(shù)據(jù)，模板和比較模式從指令數(shù)據(jù)中生成。另外，模式提取部45以比較模板和比較模式所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)的方式而構(gòu)成。伺服數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，模式提取部45比較模板和比較模式所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)。
[0102]通過具有該結(jié)構(gòu)，根據(jù)本實(shí)施方式的數(shù)據(jù)處理裝置40，雖然在現(xiàn)有技術(shù)中存在難于設(shè)定相同輸入條件的問題，但是根據(jù)本結(jié)構(gòu)，是以相同輸入條件(模板和動(dòng)作模式)是相同的為前提的，因此在比較該伺服數(shù)據(jù)時(shí)有優(yōu)點(diǎn)。換言之，根據(jù)具有本結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)處理裝置40，能夠得到以下的效果。
[0103](1)為了如現(xiàn)有技術(shù)那樣觀察伺服體系的老化，不需要準(zhǔn)備像基礎(chǔ)數(shù)據(jù)取得動(dòng)作那樣的、與通常的生產(chǎn)動(dòng)作不同的動(dòng)作。
[0104](2)由于檢查的是生產(chǎn)動(dòng)作本身的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，因此能夠直接分析實(shí)際數(shù)據(jù)。
[0105](3)通過該任意的特定動(dòng)作的模板功能能夠?qū)崿F(xiàn)以下的內(nèi)容。
[0106]?在生產(chǎn)中突然產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，將那時(shí)的動(dòng)作模式作為模板并檢索過去的數(shù)據(jù)，并能夠與正常時(shí)的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)比較，能夠判斷伺服體系是否是主要原因。
[0107].在特定的動(dòng)作中能夠確認(rèn)有發(fā)出聲音那樣的癥狀時(shí)，將那時(shí)的動(dòng)作模式作為模板并提取過去的動(dòng)作模式，與過去的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)比較，能夠判斷機(jī)構(gòu)體系是否發(fā)生變化
[0108](4)通過登錄表示循環(huán)的模板，能夠把握周期的老化。
[0109]另外，以上的具體說明了的方法能夠作為與上述順序?qū)?yīng)的程序而形成，并通過CPU等計(jì)算機(jī)實(shí)施。在本實(shí)施方式中，作為模板雖然選擇了沒有產(chǎn)生老化時(shí)的動(dòng)作，但并不限定于此。例如，如本實(shí)施方式所示，也可以在模板生成部451中將希望確認(rèn)(check)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部44的以往的伺服數(shù)據(jù)變化的軸的位置指令(或者速度指令)的連續(xù)數(shù)據(jù)的群作為模板。并且，像這樣的程序能夠構(gòu)成為通過半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、磁盤、光盤、軟盤(注冊(cè)商標(biāo))等存儲(chǔ)介質(zhì)、以及安裝有該存儲(chǔ)介質(zhì)的計(jì)算機(jī)訪問并實(shí)施上述程序。
[0110]符號(hào)說明
[0111]10機(jī)器人信息處理系統(tǒng)
[0112]20機(jī)器人主體
[0113]21
[0114]30控制器
[0115]40數(shù)據(jù)處理裝置
[0116]41控制部
[0117]42輸入部
[0118]43輸出部
[0119]44存儲(chǔ)部
[0120]45模式提取部
[0121]451模板生成部
[0122]452比較(動(dòng)作)模式生成部
[0123]453相似度取得部(相似度運(yùn)算部)
[0124]454比較模式提取部(比較部)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種數(shù)據(jù)處理裝置，收集并處理按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)，其特征在于，具有: 存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)被輸入的所述數(shù)據(jù)；以及 模式提取部，所述模式提取部從存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的所述數(shù)據(jù)中分別提取作為基準(zhǔn)的動(dòng)作模式的模板和與所述模板相似的比較模式， 所述模式提取部包括: 模板生成部，所述模板生成部從所述數(shù)據(jù)中生成所述模板； 相似度取得部，所述相似度取得部取得從所述數(shù)據(jù)中選擇出的比較模式與所述模板的相似度；以及 比較模式提取部，所述比較模式提取部基于由所述相似度取得部取得的相似度來提取并存儲(chǔ)作為與所述模板相似的動(dòng)作模式的比較模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述模式提取部的所述相似度取得部基于所述模板與所述比較模式之間的相關(guān)值來識(shí)別所述相似度。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 按時(shí)間序列產(chǎn)生的所述數(shù)據(jù)包括: 指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)是為了對(duì)工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作控制而被輸入的；以及 伺服數(shù)據(jù)，所述伺服數(shù)被從基于所述指令數(shù)據(jù)而動(dòng)作了的所述工業(yè)用機(jī)器人輸出， 所述模板和所述比較模式從所述指令數(shù)據(jù)中生成，所述模式提取部比較所述模板及所述比較模式所對(duì)應(yīng)的所述數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述伺服數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，所述模式提取部比較所述模板和所述比較模式所對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)。5.一種數(shù)據(jù)處理方法，收集并處理按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)，其特征在于，具有: 存儲(chǔ)步驟，在所述存儲(chǔ)步驟中，將輸入的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部；以及 模板提取步驟，在所述模板提取步驟中，從存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的所述數(shù)據(jù)中分別提取作為基準(zhǔn)的動(dòng)作模式的模板和與所述模板相似的比較模式， 所述模式提取步驟包括: 模板生成步驟，在所述模板生成步驟中，從所述數(shù)據(jù)中生成所述模板； 相似度取得步驟，在所述相似度取得步驟中，取得從所述數(shù)據(jù)中選擇出的比較模式與所述模板的相似度；以及 比較模式提取步驟，在所述比較模式提取步驟中，根據(jù)通過所述相似度取得步驟取得的相似度來提取并存儲(chǔ)作為與所述模板相似的動(dòng)作模式的比較模式。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于， 在所述相似度取得步驟中，基于所述模板與所述比較模式之間的相關(guān)值來識(shí)別所述相似度。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于， 按時(shí)間序列產(chǎn)生的所述數(shù)據(jù)包括: 指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)是為了對(duì)工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作控制而被輸入的；以及 伺服數(shù)據(jù)，所述伺服數(shù)被從基于所述指令數(shù)據(jù)而動(dòng)作了的所述工業(yè)用機(jī)器人輸出， 所述模板和所述比較模式從所述指令數(shù)據(jù)中生成，在所述模式提取步驟中，比較所述模板及所述比較模式所對(duì)應(yīng)的所述數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于， 所述伺服數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，在所述模式提取步驟中，比較所述模板及所述比較模式所對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)。
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N能夠從按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)中高精度地、容易地提取希望比較的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理裝置及數(shù)據(jù)處理方法。例如，數(shù)據(jù)處理裝置(40)具有：存儲(chǔ)被輸入的按時(shí)間序列產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部(44)，以及從被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部(44)的數(shù)據(jù)中分別提取作為基準(zhǔn)的動(dòng)作模式的模板和與該模板相似的比較模式的模式提取部(45)。模式提取部(45)包括從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的數(shù)據(jù)中生成模板的模板生成部(451)、取得從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的數(shù)據(jù)中選擇出的比較模式與模板的相似度的相似度取得部(453)、以及基于通過相似度取得部取得的相似度來提取并存儲(chǔ)作為與模板相似的動(dòng)作模式的比較模式的比較模式提取部(454)。
【IPC分類】B25J19/00, G05B19/18, G05B23/02
【公開號(hào)】CN105247430
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480030655
【發(fā)明人】登內(nèi)宏
【申請(qǐng)人】日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社
【公開日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2014年5月13日
【公告號(hào)】WO2014192525A1