或US頂卡是用戶在簽訂網(wǎng)絡(luò)服務(wù)合同后由移動(dòng)網(wǎng) 絡(luò)運(yùn)營(yíng)商發(fā)出的，該模塊可讀取S頂卡或US頂卡中用戶信息，包括：用戶簽約信息，頂SI國(guó) 際移動(dòng)用戶標(biāo)識(shí)號(hào)碼，鑒權(quán)三元組或五元組數(shù)據(jù)。
[0058] 在一個(gè)實(shí)施例中，無人飛行器5能夠與調(diào)度裝置1進(jìn)行通信，則開始調(diào)度裝置1的 注冊(cè)和認(rèn)證，發(fā)送識(shí)別碼到驗(yàn)證模塊3進(jìn)行確定無人飛行器5的身份合法性，在身份認(rèn)證成 功后，無人飛行器5在調(diào)度裝置1中的狀態(tài)會(huì)變?yōu)樵诰€狀態(tài)。
[0059] 在一個(gè)實(shí)施例中，在飛行過程中，調(diào)度裝置1的調(diào)度模塊6將實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)飛行的各項(xiàng) 數(shù)據(jù)，包括：飛行高度、航向、航速、能量消耗、GPS位置并對(duì)位置區(qū)域和航向進(jìn)行判斷，如果 接近禁飛區(qū)，或超出申請(qǐng)飛行區(qū)域；調(diào)度裝置1將通過數(shù)據(jù)通道向無人飛行器5發(fā)出告警； 如果飛行控制器5未做出反應(yīng)，無人飛行器5繼續(xù)違規(guī)飛行，調(diào)度模塊6將進(jìn)行強(qiáng)制控制， 包括：減速、降低高度、降落或返航等操作。
[0060] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述無人飛行器5還可以包括攝像頭模塊，如機(jī)載相機(jī)負(fù)責(zé)采 集高清視頻和靜態(tài)圖片信息。所述無人飛行器5還可以包括媒體流處理模塊，將視頻或圖 片進(jìn)行高效率壓縮編碼處理，使得圖像或視頻內(nèi)容便于實(shí)時(shí)在各類無線通信網(wǎng)絡(luò)中傳輸， 回傳至調(diào)度裝置1。
[0061] 所述無人飛行器5還可以包括可擴(kuò)展應(yīng)用模塊，該模塊預(yù)留作為各類無人飛行器 5的應(yīng)用開發(fā)，開源的用戶開發(fā)界面和軟件開發(fā)工具SDK讓開發(fā)人員可以輕松地調(diào)用無人 飛行器5的應(yīng)用程序接口，訪問攝像頭、無線通信功能、數(shù)據(jù)庫(kù)和各類傳感器原始數(shù)據(jù)。
[0062] 在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述飛行任務(wù)與所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)沖突且所述 飛行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)等于所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)時(shí)，所述調(diào)度模塊4根據(jù)接收所述 飛行任務(wù)的時(shí)間順序調(diào)整所述飛行任務(wù)的起飛時(shí)間。
[0063] 在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述飛行任務(wù)與所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)沖突且所述 飛行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于或等于所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)時(shí)，所述調(diào)度模塊4對(duì)進(jìn)入 相關(guān)區(qū)域的無人飛行器實(shí)施實(shí)時(shí)排隊(duì)調(diào)度從而調(diào)整所述飛行任務(wù)。
[0064] 在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述飛行數(shù)據(jù)偏離所述飛行任務(wù)時(shí)，例如飛行器自動(dòng)飛行控 制失效、飛行器未按執(zhí)飛航線飛行、飛行器防撞傳感器激活、飛行器故障、飛行器失聯(lián)等，所 述調(diào)度模塊4控制所述無人飛行器5的飛行，并指揮調(diào)度空域中其他無人飛行器做規(guī)避飛 行。
[0065] 在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的無人飛行器的調(diào)度裝置可以是如圖3的無人飛行器的 調(diào)度裝置的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖所示的調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由系統(tǒng)管理模塊、基礎(chǔ)硬件設(shè)施、 應(yīng)用服務(wù)子系統(tǒng)、調(diào)度控制子系統(tǒng)和系統(tǒng)操作模塊組成。其中，在基礎(chǔ)硬件設(shè)施中：該層包 括數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)備、主機(jī)設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，所有設(shè)備均已虛擬形式存在于各地區(qū)的數(shù)據(jù)中心。遠(yuǎn) 程調(diào)度控制系統(tǒng)將利用基礎(chǔ)設(shè)施層中的各類虛擬資源，包括：運(yùn)算，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，信息網(wǎng)絡(luò)通 信等等資源，實(shí)現(xiàn)商用無人飛行器的各類應(yīng)用服務(wù)層的各類應(yīng)用需求。
[0066] 在調(diào)度控制子系統(tǒng)中：該層提供各類系統(tǒng)功能模塊、服務(wù)器操作系統(tǒng)以及與上層 應(yīng)用程序接口 API。具體的功能模塊如下：認(rèn)證、授權(quán)模塊：在無人飛行器管控系統(tǒng)中，無 人飛行器在開機(jī)后，首先要進(jìn)行無人飛行器的入網(wǎng)認(rèn)證，通過無人飛行器上報(bào)的設(shè)備信息 和GPS位置，確保無人飛行器的身份合法，所在地位置正確（非禁飛區(qū)）。認(rèn)證鑒權(quán)的過程 就是驗(yàn)證用戶身份的合法性；鑒權(quán)完成后，無人飛行器將在對(duì)應(yīng)租用或購(gòu)買的商用賬號(hào)下， 顯示為在線狀態(tài)；飛行任務(wù)管理模塊：用于完成對(duì)飛行任務(wù)申請(qǐng)的審核，并將審核通過的 飛行計(jì)劃通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給執(zhí)行飛行任務(wù)的無人飛行器，飛行任務(wù)中，包括：飛行任務(wù)性質(zhì)、 航班編號(hào)、航空器型別、飛行航速、起飛地點(diǎn)GPS信息、懸停點(diǎn)GPS信息、預(yù)計(jì)起飛時(shí)間、巡 航高度、飛行航線、降落地點(diǎn)GPS信息、預(yù)計(jì)飛行時(shí)間等。飛行航線管理模塊：在飛行任務(wù) 審核過程中，該模塊為飛行申請(qǐng)審核無人飛行器飛行航線是否符合無人飛行器管理策略要 求，是否存在禁飛航線，航跡點(diǎn)是否符合調(diào)度系統(tǒng)航線要求。飛行數(shù)據(jù)管理模塊：在無人飛 行器飛行過程中，記錄并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無人飛行器各項(xiàng)飛行數(shù)據(jù)，包括：GPS位置、飛行高度、飛 行航向、航跡點(diǎn)等等數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)由無人飛行器各傳感器采集，并通過網(wǎng)絡(luò)向該模塊實(shí)時(shí)傳 送。對(duì)于異常飛行數(shù)據(jù)，例如：未按航線執(zhí)飛、飛入禁飛區(qū)、飛入禁飛高度、未收到航跡點(diǎn)確 認(rèn)、防撞警告激活等等，該模塊立即通知應(yīng)急飛行控制和調(diào)度模塊。應(yīng)急飛行控制和調(diào)度模 塊，對(duì)于存在異常飛行數(shù)據(jù)的飛行器，該模塊通知飛行器有自動(dòng)飛行模式轉(zhuǎn)為控制飛行模 式，由該模塊控制其飛行，并調(diào)度航線上其他自動(dòng)飛行無人飛行器避讓，直至飛行器恢復(fù)正 常航線、航向、高度。調(diào)度管理模塊：實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程調(diào)度正在航線上執(zhí)飛的飛行器；遠(yuǎn)程調(diào)度控 制無人飛行器起飛和降落；對(duì)無人飛行器起飛和降落地點(diǎn)設(shè)定管制區(qū)，對(duì)于進(jìn)入管制區(qū)域 的無人飛行器，實(shí)施實(shí)時(shí)排隊(duì)調(diào)度。地理信息平臺(tái)：提供全國(guó)地理信息數(shù)據(jù)，并周期性更新 數(shù)據(jù)庫(kù)；為各管理性平臺(tái)提供地圖服務(wù)。民航監(jiān)管系統(tǒng)模塊：提供與民航監(jiān)控系統(tǒng)的接口， 實(shí)時(shí)上報(bào)系統(tǒng)收集到的異常飛行數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)接收民航的空域管理信息和天氣信息，根 據(jù)民航相關(guān)空域管理信息，調(diào)整系統(tǒng)的授權(quán)、調(diào)度、禁飛等策略數(shù)據(jù)。
[0067] 在應(yīng)用服務(wù)子系統(tǒng)中：該層主要為商用無人飛行器用戶提供商用飛行購(gòu)買和租 賃服務(wù)。無人飛行器注冊(cè)：該項(xiàng)服務(wù)管理功能通過無人飛行器廠家以軟件控制方式寫入無 人飛行器開機(jī)程序。在無人飛行器開機(jī)之后，無人飛行器通過網(wǎng)絡(luò)向遠(yuǎn)程調(diào)度控制系統(tǒng)發(fā) 起注冊(cè)請(qǐng)求，網(wǎng)絡(luò)鑒權(quán)后，無人飛行器確定為合法無人飛行器。
[0068] 飛行任務(wù)申請(qǐng)：該應(yīng)用主要用于商用無人飛行器服務(wù)提供商或者商用無人飛行器 用戶申請(qǐng)定期航線飛行任務(wù)、臨時(shí)航線飛行任務(wù)或緊急航線飛行任務(wù)。飛行任務(wù)中，包括： 飛行任務(wù)性質(zhì)、航班編號(hào)、航空器型別、飛行航速、起飛地點(diǎn)GPS信息、懸停點(diǎn)GPS信息、預(yù)計(jì) 起飛時(shí)間、巡航高度、飛行航線、降落地點(diǎn)GPS信息、預(yù)計(jì)飛行時(shí)間等。
[0069] 商用用戶登錄：人機(jī)交互界面，用于擁有合法無人飛行器的商用用戶登錄遠(yuǎn)程調(diào) 度控制系統(tǒng)。
[0070] 飛行數(shù)據(jù)監(jiān)控：該應(yīng)用主要用于無人飛行器飛行器在飛行過程中實(shí)時(shí)上報(bào)飛行數(shù) 據(jù)，遠(yuǎn)程調(diào)度控制系統(tǒng)記錄所有飛行數(shù)據(jù)，商用用戶可以通過系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人飛行器飛 行情況。
[0071] 定期航班管理：商用用戶對(duì)于已申請(qǐng)的定期航班進(jìn)行管理，包括：航班飛行任務(wù) 申請(qǐng)，定期航班有效期，定期航班更改等管理功能。
[0072] 第三方應(yīng)用擴(kuò)展：商用無人飛行器服務(wù)提供商，針對(duì)客戶對(duì)無人飛行器不同的商 業(yè)應(yīng)用需求，開發(fā)對(duì)應(yīng)的應(yīng)用程序。
[0073] 在系統(tǒng)管理模塊中：該層主要負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程調(diào)度控制系統(tǒng)的系統(tǒng)管理功能。包括：系 統(tǒng)安全管理、網(wǎng)絡(luò)管理、策略管理、APP庫(kù)管理、應(yīng)用服務(wù)管理等等方面。
[0074] 在系統(tǒng)操作模塊中：該層主要負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程調(diào)度控制系統(tǒng)的系統(tǒng)操作。包括：系統(tǒng)性 能監(jiān)測(cè)、系統(tǒng)配置管理、系統(tǒng)故障管理、系統(tǒng)接入權(quán)限管理等等方面。
[0075] 參見圖4所示的根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的使用無人飛行器的調(diào)度裝置的調(diào)度方 法，其包括以下步驟。
[0076] 第一步驟Sl中，所述驗(yàn)證模塊3驗(yàn)證所述無人飛行器5發(fā)送的與所述無人飛行器 5唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼。
[0077] 第二步驟S2中，當(dāng)所述識(shí)別碼驗(yàn)證不通過時(shí)，所述調(diào)度裝置1向所述無人飛行器 5發(fā)出禁止指令，當(dāng)所述識(shí)別碼驗(yàn)證通過時(shí)，所述調(diào)度模塊4接收所述無人飛行器5發(fā)送的 飛行任務(wù)。
[0078] 第三步驟S3中，當(dāng)所述飛行任務(wù)與所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)不沖突時(shí)或 當(dāng)所述飛行任務(wù)與所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)沖突且所述飛行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于所 述其他無人飛行器的飛行任務(wù)時(shí)，所述調(diào)度裝置1向所述無人飛行器5發(fā)送通過指令，當(dāng)所 述飛行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于或等于所述其他無人飛行器的飛行任務(wù)時(shí)，所述調(diào)度模塊4調(diào)整 所述飛行任務(wù)且所述調(diào)度裝置1向所述無人飛行器5發(fā)送禁止指令和調(diào)整后的飛行任務(wù)。
[0079] 第四步驟S4中，當(dāng)所述無人飛行器5不接受所述調(diào)整后的飛行任務(wù)時(shí)，所述調(diào)度 裝置1向所述