等)。就處理器113包括多于一個(gè)處理器而言，這種處理器可單獨(dú)工作或組合工作。計(jì)算設(shè)備111可被配置成例如基于通過(guò)用戶接口 112接收的輸入控制汽車(chē)100的功能。
[0054]存儲(chǔ)器114進(jìn)而可包括一個(gè)或多個(gè)易失性存儲(chǔ)組件和/或一個(gè)或多個(gè)非易失性存儲(chǔ)組件，諸如光、磁和/或有機(jī)存儲(chǔ)裝置，并且存儲(chǔ)器114可全部或部分與處理器113集成。存儲(chǔ)器114可包含可由處理器113運(yùn)行的指令115 (例如，程序邏輯)，以運(yùn)行各種汽車(chē)功能，包括本文中描述的功能或方法中的任何一個(gè)。
[0055]汽車(chē)100的組件可被配置成以與在其各自的系統(tǒng)內(nèi)部和/或外部的其它組件互連的方式工作。為此，汽車(chē)100的組件和系統(tǒng)可通過(guò)系統(tǒng)總線、網(wǎng)絡(luò)和/或其它連接機(jī)制(未示出)通信地鏈接在一起。
[0056]另外，盡管組件和系統(tǒng)的每一個(gè)被示出為集成到汽車(chē)100中，但是在一些示例中，一個(gè)或多個(gè)組件或系統(tǒng)可使用有線或無(wú)線連接來(lái)可移除地安裝在汽車(chē)100上或以其它方式連接(機(jī)械地或電氣地連接)至汽車(chē)100。
[0057]汽車(chē)100可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一個(gè)或多個(gè)元件。例如，汽車(chē)100可包括一個(gè)或多個(gè)額外的接口和/或電源。其它額外的組件也是可能的。在這些示例中，存儲(chǔ)器114還可包括指令，其可被處理器113運(yùn)行來(lái)控制額外的組件和/或與額外的組件通信。
[0058]圖2圖示了依據(jù)實(shí)施例的示例汽車(chē)200。具體地，圖2示出了汽車(chē)200的右側(cè)視圖、前視圖、后視圖和頂視圖。雖然汽車(chē)200在圖2中被圖示為轎車(chē)，但其它示例是可能的。例如，汽車(chē)200可表示卡車(chē)、廂式貨車(chē)、半掛卡車(chē)、摩托車(chē)、高爾夫球車(chē)、越野車(chē)或者農(nóng)場(chǎng)車(chē)輛，以及其它示例。如圖所示，汽車(chē)200包括第一傳感器單元202、第二傳感器單元204、第三傳感器單元206、無(wú)線通信系統(tǒng)208和相機(jī)210。
[0059]第一、第二和第三傳感器單元202-206中的每一者可包括全球定位系統(tǒng)傳感器、慣性測(cè)量單元、RADAR單元、LIDAR單元、相機(jī)、車(chē)道檢測(cè)傳感器和聲學(xué)傳感器的任意組合。其它類(lèi)型的傳感器也是可能的。
[0060]盡管第一、第二和第三傳感器單元202被示為安裝在汽車(chē)200上的特定位置中，但在一些示例中，傳感器單元202可安裝在汽車(chē)200上的別處，在汽車(chē)200內(nèi)部或外部。另夕卜，盡管只示出了三個(gè)傳感器單元，但在一些示例中，汽車(chē)200中可包括更多或更少的傳感器單元。
[0061]在一些不例中，第一、第二和第三傳感器單兀202-206中的一個(gè)或多個(gè)可包括一個(gè)或多個(gè)可移動(dòng)底座，傳感器可以可移動(dòng)地安裝在底座上。可移動(dòng)底座可包括例如旋轉(zhuǎn)平臺(tái)。安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的傳感器可被旋轉(zhuǎn)以使得傳感器可獲得來(lái)自汽車(chē)200周?chē)拿總€(gè)方向的信息?？商鎿Q地或額外地，可移動(dòng)底座可包括傾斜平臺(tái)。安裝在傾斜平臺(tái)上的傳感器可在特定的角度和/或方位范圍內(nèi)被傾斜以使得傳感器可獲得來(lái)自各種角度的信息?？梢苿?dòng)底座也可采取其它形式。
[0062]另外，在一些示例中，第一、第二和第三傳感器單元202-206中的一個(gè)或多個(gè)可包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，這些致動(dòng)器被配置成通過(guò)移動(dòng)傳感器和/或可移動(dòng)底座來(lái)調(diào)整傳感器單元中的傳感器的位置和/或朝向。示例致動(dòng)器包括發(fā)動(dòng)機(jī)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓活塞、繼電器、螺線管和壓電致動(dòng)器。其它致動(dòng)器也是可能的。
[0063]無(wú)線通信系統(tǒng)208可以是被配置成直接地或者經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)來(lái)無(wú)線地耦合到一個(gè)或多個(gè)其它汽車(chē)、傳感器或其它實(shí)體的任何系統(tǒng)，如以上相對(duì)于圖1中的無(wú)線通信系統(tǒng)152所述的那樣。盡管無(wú)線通信系統(tǒng)208被示為位于汽車(chē)200的頂蓋上，但在其它示例中，無(wú)線通信系統(tǒng)208可以完全或部分地位于別處。
[0064]相機(jī)210可以是被配置成捕捉汽車(chē)200所位于的環(huán)境的圖像的任何相機(jī)(例如，靜態(tài)相機(jī)、視頻相機(jī)，等等)。為此，相機(jī)210可采取如以上相對(duì)于圖1中的相機(jī)134所述的任何形式。盡管相機(jī)210被示為安裝在汽車(chē)200的前擋風(fēng)玻璃內(nèi)部，但在其它示例中，相機(jī)210可安裝在汽車(chē)200上的別處，在汽車(chē)200內(nèi)部或外部。
[0065]汽車(chē)200可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一個(gè)或多個(gè)其它組件。
[0066]汽車(chē)200的控制系統(tǒng)可被配置成依據(jù)來(lái)自多個(gè)可能的控制策略中的一控制策略控制汽車(chē)200?？刂葡到y(tǒng)可被配置成從耦合到汽車(chē)200 (在汽車(chē)200上或汽車(chē)200外)的傳感器接收信息，基于該信息修改控制策略(以及相關(guān)聯(lián)的駕駛行為)，并且依據(jù)經(jīng)修改的控制策略控制汽車(chē)200?？刂葡到y(tǒng)進(jìn)一步可被配置成監(jiān)視從傳感器接收到的信息，并且持續(xù)評(píng)估駕駛狀況；并且也可被配置成基于駕駛狀況的變化修改控制策略和駕駛行為。
[0067]圖3是將對(duì)自主車(chē)輛的控制轉(zhuǎn)移給駕駛員的方法300的流程圖。
[0068]方法300可包括如一個(gè)或多個(gè)方框302-308所圖示的一個(gè)或多個(gè)操作、功能或動(dòng)作。雖然方框按先后順序圖示出，但這些方框在一些情況下可并行執(zhí)行和/或按與本文中描述的順序不同的順序執(zhí)行。另外，各種方框可基于期望的實(shí)現(xiàn)方式組合成更少的方框，分割成額外的方框，和/或被移除。
[0069]此外，對(duì)于本文中公開(kāi)的方法300以及其它過(guò)程和方法，流程圖示出了當(dāng)前實(shí)施例的一個(gè)可能實(shí)現(xiàn)方式的功能和操作。就這一點(diǎn)而言，每個(gè)方框可代表程序代碼的模塊、片段或部分，其包括用于實(shí)現(xiàn)過(guò)程中的特定邏輯功能或步驟的處理器可運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)指令。程序代碼可被存儲(chǔ)在任意類(lèi)型的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器中，諸如例如包括盤(pán)或硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，諸如例如像寄存器存儲(chǔ)器、處理器緩存和隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(Random Access Memory,RAM)那樣短時(shí)間存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可包括諸如次級(jí)或永久長(zhǎng)期存儲(chǔ)裝置之類(lèi)的非暫態(tài)介質(zhì)或存儲(chǔ)器，例如像只讀存儲(chǔ)器(read only memory，ROM)、光盤(pán)或磁盤(pán)、致密盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(compact-disc read only memory，CD-ROM)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可以是任何其它易失性或非易失性存儲(chǔ)系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可被看作例如計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、有形存儲(chǔ)設(shè)備或者其它制品。
[0070]此外，對(duì)于本文中公開(kāi)的方法300以及其它過(guò)程和方法，圖3中的每個(gè)方框可代表被連線以執(zhí)行過(guò)程中的特定邏輯功能的電路。
[0071]在塊302，方法300涉及經(jīng)由計(jì)算設(shè)備接收對(duì)于轉(zhuǎn)移對(duì)在自主模式中操作的車(chē)輛的控制的指示，并且計(jì)算設(shè)備被配置成控制自主模式中的車(chē)輛。自主控制車(chē)輛的計(jì)算設(shè)備可被配置成對(duì)于來(lái)自駕駛員的請(qǐng)求切換到對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制的各種類(lèi)型的指示進(jìn)行連續(xù)監(jiān)視。計(jì)算設(shè)備可被配置成檢測(cè)和接收來(lái)自駕駛員的各種指示，諸如對(duì)油門(mén)、制動(dòng)裝置或者方向盤(pán)等等的手動(dòng)使用。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，車(chē)輛可被配置有按鈕、開(kāi)關(guān)或者類(lèi)似的接口以用于從駕駛員接收對(duì)于從自主模式轉(zhuǎn)移到手動(dòng)模式的指示。另外，計(jì)算設(shè)備可使用各種裝置來(lái)檢測(cè)指示，包括量表、傳感器或者其它組件。
[0072]此外，在自主模式中控制車(chē)輛的計(jì)算設(shè)備可被配置成確定所接收的指示超過(guò)一閾值以避免檢測(cè)到錯(cuò)誤指示。例如，計(jì)算設(shè)備可被配置成確定由駕駛員在車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中進(jìn)行的手動(dòng)改變(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán))在一閾值之上，并且與對(duì)自主模式中的車(chē)輛的控制無(wú)關(guān)。計(jì)算設(shè)備可被配置成通過(guò)使用一閾值避免在駕駛員偶然碰撞到方向盤(pán)、并不想要將控制轉(zhuǎn)移到手動(dòng)操作模式的情況下將控制轉(zhuǎn)移給駕駛員。類(lèi)似地，計(jì)算設(shè)備可被配置成在檢測(cè)到駕駛員使用了車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)之后將控制移交給駕駛員。在一些示例中，計(jì)算設(shè)備可要求施加到制動(dòng)裝置的壓力超過(guò)一閾值或者制動(dòng)系統(tǒng)的總體改變超過(guò)一閾值水平。
[0073]另外，計(jì)算設(shè)備可被配置成檢測(cè)油門(mén)系統(tǒng)中的改變并且確定該改變是否表示來(lái)自駕駛員的指示。例如，計(jì)算設(shè)備可正自主模式下對(duì)車(chē)輛施行制動(dòng)，并且檢測(cè)到駕駛員在手動(dòng)地加油門(mén)。計(jì)算設(shè)備可確定該手動(dòng)加油門(mén)是對(duì)于將控制轉(zhuǎn)移給駕駛員的指示。其它形式的指示也可被計(jì)算設(shè)備檢測(cè)到。
[0074]在塊304，方法300還涉及由計(jì)算設(shè)備基于與自主模式中的車(chē)輛的操作有關(guān)的至少一個(gè)參數(shù)確定車(chē)輛的狀態(tài)。計(jì)算設(shè)備可確定與自主模式中的車(chē)輛的操作有關(guān)的各種參數(shù)，諸如與車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或者油門(mén)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的信息。與車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、油門(mén)系統(tǒng)和其它系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的信息例如可包括當(dāng)前使用水平、先前的動(dòng)作或者將來(lái)的動(dòng)作。
[0075]使用這些參數(shù)，計(jì)算設(shè)備可確定車(chē)輛的狀態(tài)。例如，當(dāng)從駕駛員接收到對(duì)于控制移交的指示時(shí)，計(jì)算設(shè)備可確定在該時(shí)間段車(chē)輛的速度或者轉(zhuǎn)向的角度。類(lèi)似地，計(jì)算設(shè)備可確定與自主模式中的車(chē)輛的操作有關(guān)的參數(shù)的組合。例如，計(jì)算設(shè)備可確定車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑以及油門(mén)系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)。
[0076]在一些情況下，計(jì)算設(shè)備可確定與車(chē)輛的環(huán)境和/或車(chē)輛的將來(lái)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。例如，計(jì)算設(shè)備可基于路線、道路的布局、車(chē)輛的方向及其它因素來(lái)確定行駛模式。計(jì)算設(shè)備可被配置成隨著時(shí)間發(fā)展而使用自主車(chē)輛可實(shí)行的可能的將來(lái)運(yùn)動(dòng)或者命令。例如，計(jì)算設(shè)備可確定車(chē)輛即將實(shí)行轉(zhuǎn)彎、加速、制動(dòng)或者改變車(chē)道，等等。另外，計(jì)算設(shè)備可確定車(chē)輛在接近交通信號(hào)、障礙物、所希望的目的地或者其它參數(shù)，等等。計(jì)算設(shè)備可使用與如圖1中所論述的車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)組件來(lái)確定定義車(chē)輛的當(dāng)前或?qū)?lái)的操作狀態(tài)的各種參數(shù)。一些示例組件可包括全球定位系統(tǒng)(GPS)、其它計(jì)算設(shè)備、激光器、圖像檢測(cè)設(shè)備、雷達(dá)、傳感器、量表或者其它組件。
[0077]在一些示例中，所確定的參數(shù)可被處理來(lái)確定車(chē)輛的狀態(tài)，并且車(chē)輛的狀態(tài)可包括諸如將控制轉(zhuǎn)移給駕駛員可接受的狀態(tài)或者將控制轉(zhuǎn)移給駕駛員不可接受或不推薦的狀態(tài)之類(lèi)的狀態(tài)。
[0078]在塊306，方法300涉及基于車(chē)輛的狀態(tài)和指示，確定與將對(duì)車(chē)輛的控制從自主模式轉(zhuǎn)移到手動(dòng)操作模式相對(duì)應(yīng)的指令，并且該指令包括用于轉(zhuǎn)移對(duì)車(chē)輛的控制的策略和與將對(duì)車(chē)輛的控制從自主模式轉(zhuǎn)移到手動(dòng)操作模式相對(duì)應(yīng)的時(shí)間期間中的一者或兩者。計(jì)算設(shè)備可確定用于將車(chē)輛從自主模式轉(zhuǎn)移到手動(dòng)模式的指令。另外，計(jì)算設(shè)備可將車(chē)輛的狀態(tài)、行駛模式、從駕駛員接收到的指示的類(lèi)型和/或其它信息列為考慮因素來(lái)確定指令。
[0079]指令可包括定義如何將對(duì)車(chē)輛的控制轉(zhuǎn)移給駕駛員的策略。計(jì)算設(shè)備可被配置成確定高效地實(shí)行自主模式到手動(dòng)或者半手動(dòng)模式之間的轉(zhuǎn)移的特定策略。所使用的各種策略可由計(jì)算設(shè)備基于自主操作的車(chē)輛的狀態(tài)、從駕駛員接收到的指示、先前的和可能的將來(lái)的行駛模式和/或額外的因素來(lái)確定。計(jì)算設(shè)備可基于向駕駛員提供對(duì)車(chē)輛的控制的高效且安全的轉(zhuǎn)移來(lái)選擇策略。在一些示例中，計(jì)算設(shè)備可使用一個(gè)或多個(gè)算法來(lái)基于與自主操作的車(chē)輛有關(guān)系的可能的變量中的一些或全部確定要使用的特定策略。