一種基于閥控器的儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及儲(chǔ)油罐自動(dòng)清洗控制領(lǐng)域，特別是涉及一種基于閥控器的儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]利用儲(chǔ)油罐存儲(chǔ)是戰(zhàn)略石油儲(chǔ)備的主要方式。在成品油儲(chǔ)油罐長(zhǎng)時(shí)間的儲(chǔ)運(yùn)中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金屬鹽類等雜質(zhì)因密度差，會(huì)和水一起沉降積累在儲(chǔ)油罐底部，形成又黑又稠的膠狀物質(zhì)，即儲(chǔ)油罐底泥。雜質(zhì)和水分會(huì)降低成品油的品質(zhì)，影響油品計(jì)算的精確度；加速儲(chǔ)油罐腐蝕，嚴(yán)重時(shí)會(huì)引起底板穿孔，造成漏油事故；產(chǎn)生靜電并積聚，造成靜電事故。此外，油品升級(jí)以及換裝不同油品時(shí)，罐內(nèi)殘存油品和新裝入油品不能相混，儲(chǔ)油罐發(fā)生滲漏或其他損壞，需要進(jìn)行檢查或動(dòng)火修理時(shí)，都需要對(duì)儲(chǔ)油罐進(jìn)行清洗，同時(shí)根據(jù)國(guó)家規(guī)儲(chǔ)油罐也必須定期進(jìn)行清洗檢修。儲(chǔ)油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機(jī)械清洗階段，隨著人們對(duì)儲(chǔ)油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人技術(shù)作為一種無需人員進(jìn)罐的清洗技術(shù)得到了國(guó)內(nèi)外越來越多的關(guān)注。由于機(jī)器人作業(yè)需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境并操作許多系統(tǒng)設(shè)備，為了清洗的安全、高效、節(jié)能和環(huán)保，如何對(duì)儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人監(jiān)控是需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種基于閥控器的儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，能對(duì)清洗儲(chǔ)油罐的機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)與控制，保證清洗機(jī)器人作業(yè)的安全，并提高清洗效率。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于閥控器的儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)，包括:
[0005]監(jiān)視報(bào)警單元、閥控器、機(jī)器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元；其中，
[0006]所述監(jiān)視報(bào)警單元包括:一體式工控機(jī)、監(jiān)視器和報(bào)警器，所述一體式工控機(jī)與監(jiān)視器通信連接，所述一體式工控機(jī)與所述閥控器通信連接；
[0007]所述閥控器設(shè)有開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，其中，
[0008]所述開關(guān)量輸入模塊分別設(shè)有清洗栗啟停信號(hào)輸入接口、真空栗啟停信號(hào)輸入接口、液壓栗啟停信號(hào)輸入接口、壓濾機(jī)栗啟停信號(hào)輸入接口、攝像照明開關(guān)信號(hào)輸入接口、空壓機(jī)栗啟停信號(hào)輸入接口、電動(dòng)閥反饋信號(hào)輸入接口、自動(dòng)和手動(dòng)清洗模式控制信號(hào)輸入接口、機(jī)器人行走控制信號(hào)輸入接口、機(jī)器人伸展收縮控制信號(hào)輸入接口和卷放器卷放控制信號(hào)輸入接口；
[0009]所述開關(guān)量輸出模塊分別設(shè)有清洗栗輸出控制端、真空栗輸出控制端、液壓栗輸出控制端、壓濾機(jī)栗輸出控制端、空壓機(jī)栗輸出控制端、攝像照明輸出控制端、報(bào)警輸出控制端和電磁換向閥輸出控制端，所述報(bào)警輸出控制端與所述監(jiān)視報(bào)警單元的報(bào)警器電氣連接;
[0010]所述模擬量輸入模塊分別設(shè)有機(jī)器人轉(zhuǎn)向信號(hào)輸入接口、機(jī)器人速度信號(hào)輸入接口、卷放纜速度信號(hào)輸入接口、編碼信號(hào)輸入接口、液位信號(hào)輸入接口、壓力信號(hào)輸入接口、氧氣濃度信號(hào)輸入接口和可燃?xì)怏w濃度信號(hào)輸入接口；
[0011 ] 所述模擬量輸出模塊分別設(shè)有第一電磁比例換向閥輸出控制端、第二電磁比例換向閥輸出控制端和第三電磁比例換向閥輸出控制端；
[0012]所述機(jī)器人控制單元包括:自動(dòng)和手動(dòng)清洗模式控制信號(hào)輸入端、機(jī)器人行走控制信號(hào)輸入端、機(jī)器人伸展收縮控制信號(hào)輸入端、機(jī)器人轉(zhuǎn)向信號(hào)輸入端和機(jī)器人速度信號(hào)輸入端，所述自動(dòng)和手動(dòng)清洗模式控制信號(hào)輸入端、機(jī)器人行走控制信號(hào)輸入端與機(jī)器人伸展收縮控制信號(hào)輸入端分別與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的自動(dòng)和手動(dòng)清洗模式控制信號(hào)輸入接口、機(jī)器人行走控制信號(hào)輸入接口、機(jī)器人伸展收縮控制信號(hào)輸入接口、機(jī)器人轉(zhuǎn)向信號(hào)輸入接口和機(jī)器人速度信號(hào)輸入接口對(duì)應(yīng)連接；
[0013]所述系統(tǒng)控制單元包括:攝像照明信號(hào)輸入端、清洗栗信號(hào)輸入端、液壓栗信號(hào)輸入端、空壓機(jī)栗信號(hào)輸入端、真空栗信號(hào)輸入端、壓濾機(jī)栗信號(hào)輸入端、臍帶纜卷放器的卷放纜控制信號(hào)輸入端和卷放纜速度信號(hào)輸入端，所述攝像照明信號(hào)輸入端、清洗栗信號(hào)輸入端、液壓栗信號(hào)輸入端、空壓機(jī)栗信號(hào)輸入端、真空栗信號(hào)輸入端、壓濾機(jī)栗信號(hào)輸入端和臍帶纜卷放器的卷放纜控制信號(hào)輸入端分別與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的攝像照明開關(guān)信號(hào)輸入接口、清洗栗啟停信號(hào)輸入接口、液壓栗啟停信號(hào)輸入接口、空壓機(jī)栗啟停信號(hào)輸入接口、真空栗啟停信號(hào)輸入接口、壓濾機(jī)栗啟停信號(hào)輸入接口、卷放器卷放纜控制信號(hào)輸入接口和卷放纜速度信號(hào)接口一一對(duì)應(yīng)連接；
[0014]所述傳感通訊單元包括:編碼器、液位傳感器、壓力傳感器、氧氣濃度檢測(cè)傳感器、可燃?xì)怏w濃度檢測(cè)傳感器、攝像頭和電動(dòng)閥，所述編碼器、液位傳感器、壓力傳感器、氧氣濃度檢測(cè)傳感器、可燃?xì)怏w濃度檢測(cè)傳感器分別經(jīng)安全柵與所述閥控器的模擬量輸入模塊的編碼信號(hào)輸入接口、液位信號(hào)輸入接口、壓力信號(hào)輸入接口、氧氣濃度信號(hào)輸入接口和可燃?xì)怏w濃度信號(hào)輸入接口一一對(duì)應(yīng)連接；所述攝像頭與所述監(jiān)視報(bào)警單元的監(jiān)視器通信連接；所述電動(dòng)閥與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的電動(dòng)閥反饋信號(hào)輸入接口連接。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:通過閥控器將監(jiān)視報(bào)警單元、機(jī)器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元有機(jī)連接成控制清洗機(jī)器人進(jìn)行清洗的監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)能對(duì)清洗機(jī)器人的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控，能對(duì)清洗的儲(chǔ)油罐內(nèi)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，通過清洗的安全性和清洗效率。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0017]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的監(jiān)控系統(tǒng)的各部分連接示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制臺(tái)的示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的監(jiān)控系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)置狀態(tài)示意圖；
[0020]圖2中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)部件為:1_監(jiān)視器；2_—體式工控機(jī)；3_控制臺(tái)面板；4-鍵盤；5-開關(guān)；6_控制柜；7_報(bào)警器；
[0021]圖3中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:31_監(jiān)控系統(tǒng)；32_清洗機(jī)器人；33_氣體檢測(cè)傳感器；34_污水回收裝置；35_動(dòng)力裝置；36_給水裝置；37_氣體置換裝置；38_儲(chǔ)油罐；39_1區(qū)；310-2 區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0023]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于閥控器的儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)，用于機(jī)器人清洗儲(chǔ)油罐的清洗系統(tǒng)中，包括:
[0024]監(jiān)視報(bào)警單元、閥控器、機(jī)器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元；其中，所述監(jiān)視報(bào)警單元包括:一體式工控機(jī)、監(jiān)視器和報(bào)警器，所述一體式工控機(jī)與監(jiān)視器通信連接，監(jiān)視報(bào)警單元的一體式工控機(jī)通過串口 RS-232經(jīng)M0DBUS協(xié)議與所述閥控器通信連接;
[0025]所述閥控器設(shè)有開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，其中，所述開關(guān)量輸入模塊分別設(shè)有清洗栗啟停信號(hào)輸入接口、真空栗啟停信號(hào)輸入接口、液壓栗啟停信號(hào)輸入接口、壓濾機(jī)栗啟停信號(hào)輸入接口、攝像照明