巡線地標(biāo)2內(nèi)的電力載波模塊以預(yù)設(shè)的發(fā)射功率把信號(hào)輸出至輸電干線5上，使輸電干線5向線路周側(cè)發(fā)出電磁輻射。
[0023]所述無(wú)人機(jī)4內(nèi)設(shè)有電磁輻射檢測(cè)模塊和飛控模塊，所述飛控模塊內(nèi)包括GPS衛(wèi)星定位部件，當(dāng)無(wú)人機(jī)4進(jìn)行巡線作業(yè)時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)4沿輸電干線在預(yù)定高度以下飛行。
[0024]所述電磁輻射檢測(cè)模塊與飛控模塊相連，電磁輻射檢測(cè)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有巡線地標(biāo)2的安裝間距和發(fā)射功率，所述電磁輻射檢測(cè)模塊為可檢測(cè)輸電干線上的電磁輻射強(qiáng)度值，并通過(guò)包括輻射值、巡線地標(biāo)2安裝間距、巡線地標(biāo)2發(fā)射功率三項(xiàng)數(shù)據(jù)的計(jì)算，來(lái)確定無(wú)人機(jī)4與輸電干線5間距的電磁輻射檢測(cè)模塊，當(dāng)無(wú)人機(jī)4沿輸電干線5飛行時(shí)，所述電磁輻射檢測(cè)模塊監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)4與輸電干線5間的間距，并把該間距數(shù)據(jù)傳送給飛控模塊。
[0025]所述巡線地標(biāo)2內(nèi)的電力載波模塊向輸電干線5輸出的信號(hào)為白噪聲信號(hào)。
[0026]所述飛控模塊內(nèi)存儲(chǔ)有無(wú)人機(jī)在所巡視輸電線路處飛行的安全距離數(shù)據(jù)，當(dāng)無(wú)人機(jī)4沿輸電干線5飛行時(shí)，如果飛控模塊從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)4與輸電干線5間的間距數(shù)據(jù)，低于無(wú)人機(jī)4在輸電干線5旁的安全飛行距離時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)4朝遠(yuǎn)離輸電干線5的方向飛行。
[0027]所述飛控模塊內(nèi)存儲(chǔ)有無(wú)人機(jī)4在所巡視輸電線路5處進(jìn)行巡線作業(yè)所需的正常工作距離范圍，當(dāng)無(wú)人機(jī)4沿輸電干線5飛行時(shí)，如果飛控模塊從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距數(shù)據(jù)，大于無(wú)人機(jī)4巡線作業(yè)所需最大間距時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)向靠近輸電干線的方向飛行。
[0028]所述巡線地標(biāo)內(nèi)設(shè)有供電模塊，所述供電模塊從輸電干線處取電。
[0029]當(dāng)無(wú)人機(jī)4沿輸電干線5在預(yù)定高度以下飛行時(shí)，如果飛控模塊無(wú)法從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)4與輸電干線5間的間距數(shù)據(jù)，則認(rèn)為輸電干線故障或電磁輻射檢測(cè)模塊故障，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)4朝遠(yuǎn)離輸電干線5的方向飛行。
[0030]實(shí)施例:
操控人員在無(wú)人機(jī)4的飛控模塊內(nèi)輸入巡線路徑、巡線最大高度、巡線需保持的安全飛行距離以及巡線作業(yè)所需的作業(yè)間距，啟動(dòng)無(wú)人機(jī)4，啟動(dòng)輸電干線5處的巡線地標(biāo)，無(wú)人機(jī)4按GPS衛(wèi)星定位部件飛抵巡線路徑后，下降至巡線最大高度并沿輸電干線飛行，電磁輸射檢測(cè)模塊測(cè)量無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距，并把間距數(shù)據(jù)傳送給無(wú)人機(jī)4內(nèi)的飛控模塊，飛控模塊控制無(wú)人機(jī)在距輸電干線距離符合安全飛行距離及正常巡線距離的范圍內(nèi)飛 ο
行
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，用于架空輸電干線的空中巡線，其特征在于:所述無(wú)人機(jī)巡線方法包括巡線地標(biāo)和無(wú)人機(jī)； 所述巡線地標(biāo)均勻間隔設(shè)于輸電干線旁處，巡線地標(biāo)內(nèi)設(shè)有電力載波模塊，當(dāng)巡線地標(biāo)安裝于輸電干線旁處時(shí)，電力載波模塊連接至輸電干線；當(dāng)設(shè)于輸電干線旁處的巡線地標(biāo)工作時(shí)，巡線地標(biāo)內(nèi)的電力載波模塊以預(yù)設(shè)的發(fā)射功率把信號(hào)輸出至輸電干線上，使輸電干線向線路周側(cè)發(fā)出電磁輻射； 所述無(wú)人機(jī)內(nèi)設(shè)有電磁輻射檢測(cè)模塊和飛控模塊，所述飛控模塊內(nèi)包括GPS衛(wèi)星定位部件，當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡線作業(yè)時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)沿輸電干線在預(yù)定高度以下飛行； 所述電磁輻射檢測(cè)模塊與飛控模塊相連，電磁輻射檢測(cè)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有巡線地標(biāo)的安裝間距和發(fā)射功率，所述電磁輻射檢測(cè)模塊為可檢測(cè)輸電干線上的電磁輻射強(qiáng)度值，并通過(guò)包括輻射值、巡線地標(biāo)安裝間距、巡線地標(biāo)發(fā)射功率三項(xiàng)數(shù)據(jù)的計(jì)算，來(lái)確定無(wú)人機(jī)與輸電干線間距的電磁輻射檢測(cè)模塊，當(dāng)無(wú)人機(jī)沿輸電干線飛行時(shí)，所述電磁輻射檢測(cè)模塊監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距，并把該間距數(shù)據(jù)傳送給飛控模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，其特征在于:所述巡線地標(biāo)內(nèi)的電力載波模塊向輸電干線輸出的信號(hào)為白噪聲信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，其特征在于:所述飛控模塊內(nèi)存儲(chǔ)有無(wú)人機(jī)在所巡視輸電線路處飛行的安全距離數(shù)據(jù)，當(dāng)無(wú)人機(jī)沿輸電干線飛行時(shí)，如果飛控模塊從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距數(shù)據(jù)，低于無(wú)人機(jī)在輸電干線旁的安全飛行距離時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)朝遠(yuǎn)離輸電干線的方向飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，其特征在于:所述飛控模塊內(nèi)存儲(chǔ)有無(wú)人機(jī)在所巡視輸電線路處進(jìn)行巡線作業(yè)所需的正常工作距離范圍，當(dāng)無(wú)人機(jī)沿輸電干線飛行時(shí)，如果飛控模塊從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距數(shù)據(jù)，大于無(wú)人機(jī)巡線作業(yè)所需最大間距時(shí)，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)向靠近輸電干線的方向飛行。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，其特征在于:所述巡線地標(biāo)內(nèi)設(shè)有供電模塊，所述供電模塊從輸電干線處取電。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，其特征在于:當(dāng)無(wú)人機(jī)沿輸電干線在預(yù)定高度以下飛行時(shí)，如果飛控模塊無(wú)法從電磁輻射檢測(cè)模塊接收到的無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距數(shù)據(jù)，則認(rèn)為輸電干線故障或電磁輻射檢測(cè)模塊故障，飛控模塊按GPS衛(wèi)星定位部件所給出的定位數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)朝遠(yuǎn)離輸電干線的方向飛行。
【專利摘要】本發(fā)明提出一種以電力載波輻射確定安全距離的無(wú)人機(jī)巡線方法，包括巡線地標(biāo)和無(wú)人機(jī)；巡線地標(biāo)均勻間隔設(shè)于輸電干線旁處，巡線地標(biāo)內(nèi)設(shè)有電力載波模塊，電力載波模塊以預(yù)設(shè)的發(fā)射功率把信號(hào)輸出至輸電干線上，使輸電干線向線路周側(cè)發(fā)出電磁輻射；無(wú)人機(jī)內(nèi)設(shè)有電磁輻射檢測(cè)模塊和飛控模塊，電磁輻射檢測(cè)模塊與飛控模塊相連，電磁輻射檢測(cè)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有巡線地標(biāo)的安裝間距和發(fā)射功率，電磁輻射檢測(cè)模塊通過(guò)檢測(cè)輸電干線上的電磁輻射強(qiáng)度值來(lái)確定無(wú)人機(jī)與輸電干線間距，當(dāng)無(wú)人機(jī)沿輸電干線飛行時(shí)，電磁輻射檢測(cè)模塊監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)與輸電干線間的間距并傳送給飛控模塊。本發(fā)明能通過(guò)檢測(cè)輸電干線上的電力載波輻射來(lái)確定無(wú)人機(jī)與輸電干線間的安全距離。
【IPC分類】B64C39/02, G05D1/10, G01R29/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105302155
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510866222
【發(fā)明人】王家興
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司檢修分公司
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月27日