一種液晶玻璃基板運輸減振抑振控制方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及液晶玻璃基板運輸裝載領域，具體是涉及一種液晶玻璃基板運輸減振 抑振控制方法。
【背景技術】
[0002] 由于目前的液晶玻璃基板尺寸較大且厚度偏薄，一般僅為0. 3mm，且運行負載可達 1噸，所以在移動運輸過程中極容易由于振動而導致玻璃破碎。在液晶玻璃基板運輸?shù)倪^程 中，經(jīng)常遇到伺服電機由于高速運轉而產生振動的現(xiàn)象，這會降低工業(yè)生產效率，嚴重的會 產生安全隱患，所以有必要采取適當?shù)拇胧﹣肀苊庠撉闆r的出現(xiàn)。目前振動的來源主要是 伺服電機正常運行時，而傳統(tǒng)的加減速方法容易引起振動。

【發(fā)明內容】

[0003] 發(fā)明目的：本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種操作簡單方便，減振 效果顯著的晶玻璃基板運輸減振抑振控制方法。
[0004] 技術方案：一種液晶玻璃基板運輸減振抑振控制方法，根據(jù)運輸距離和運輸?shù)哪?標速度調整運輸液晶玻璃基板設備中的伺服電機的加速度，使伺服電機的加速度呈正弦波 形狀變化。
[0005] 進一步，所述伺服電機的加速度變化分為7段，依次包括加速度勻速增加的加速 運動段，勻加速運動段，加速度勻速減小的加速運動段，勻速運動段，加速度勻速增加的減 速運動段，勻減速運動段和速度勻速減小的減速運動段。
[0006] 進一步，還包括對伺服電機工作進行適應性調諧調整；調諧調整方法為首先設定 一個伺服電機工作頻率范圍和適應性調諧調整時間；接著控制伺服電機開始工作，對伺服 電機的頻率也進行實時監(jiān)測，如果監(jiān)測到的伺服電機的頻率在設定的工作頻率范圍之內則 退出適應性調諧調整；如果監(jiān)測到的伺服電機的頻率不在設定的工作頻率范圍之內，則通 過增加響應設置調節(jié)伺服電機的頻率；如果此時沒有出現(xiàn)振動或者異常噪音，則重新判斷 此時伺服電機的頻率是否在設定的工作范圍之內；如果此時伺服電機出現(xiàn)了振動或者異常 噪音，繼續(xù)執(zhí)行適應性調諧，在預定適應性調諧調整時間后調諧調整會自動結束，如果此時 伺服電機還是有振動或者異常噪音，降低響應直到振動或異常噪聲解決，同時利用機械分 析器、手動設置濾波器，最終達到目標響應。這樣能進一步抑制機械末端的振動。
[0007] 進一步，所述設定的伺服電機工作頻率為10Hz-4500Hz。
[0008] 有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明控制伺服電機的運動加速度的變化曲線呈正 弦波形，有效提高電機運動的平穩(wěn)性，從而可以達到減振的效果；此外，通過設定適應性調 諧模式、機械共振抑制濾波器以及陷波波形的選擇，消除共振；本發(fā)明解決了液晶玻璃基板 運輸過程中的振動問題，提高了生產效率，降低了產品的不良率。操作更加簡單方便、使液 晶玻璃基板的運輸更加快速、安全。
【附圖說明】
[0009] 圖1是本發(fā)明的液晶玻璃基板運輸裝置示意圖；
[0010] 圖2是本發(fā)明的正弦波曲線減振抑振圖；
[0011] 圖3是本發(fā)明提供的方法流程示意圖；
[0012] 圖4是適應性調諧調整方法的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0013] 下面對本發(fā)明技術方案進行詳細說明，但是本發(fā)明的保護范圍不局限于所述實施 例。
[0014] 如圖1所示，液晶玻璃基板放在卡匣5中，通過伺服電機4帶動皮帶進行液晶玻璃 基板的裝載運輸，液晶玻璃基板通過皮帶在上極限傳感器1運輸和下極限傳感器3之間進 行運輸，每次運輸前都要先回到原點傳感器2處進行定位，然后進行移動，如果卡匣5碰觸 到上極限傳感器1或者下極限傳感器3中的任意一個極限傳感器，伺服電機4就會停止運 動。其中伺服電機4米用的三菱伺服電機，型號為HG-SR102B。
[0015] 在液晶玻璃基板運輸過程中，主要根據(jù)運輸距離和運輸?shù)哪繕怂俣日{整運輸液晶 玻璃基板設備中的伺服電機的加速度，使伺服電機的加速度呈正弦波形狀變化。其中，如圖 2所示，伺服電機的加速度變化曲線主要包括7個階段：依次包括加速度勻速增加的加速運 動段，勻加速運動段，加速度勻速減小的加速運動段，勻速運動段，加速度勻速增加的減速 運動段，勻減速運動段和加速度勻速減小的減速運動段。其中，7個階段的伺服電機運行的 時間是相同的，正弦波形狀加減速可以對伺服電機的速度和加速度進行控制，能夠有效抑 制了伺服電機的振動。
[0016] 如圖3所示，其中伺服電機加速度變化實時控制的具體控制方法包括以下步驟：
[0017] 步驟1 :設定加加速度J，最大加速度纟_和目標運行速度V3;-般情況下，J取 5000mm/s3, Amax取 1000mm/s 2, ￥3取 300mm/s。
[0018] 步驟2 :根據(jù)步驟1中設定的加加速度J，最大加速度六_和目標運行速度V3* 別計算出加速度勻速增加的加速運動段結束的瞬時速度Vi、勻加速運動段結束的瞬時速度 V2、加速度勻速增加的減速運動段結束的瞬時速度V4、勻減速運動段結束的瞬時速度^以 及減速區(qū)位移值SR;速區(qū)位移值S R即為從加速度勻速增加的減速運動段到速度勻速減小的 減速運動段液晶板運動的理論位移值。
[0019] 其中，0~h時段，伺服電機處于加速度勻速增加的加速運動，加速度從0勻速增 加到最大值A_，速度從0到I，其中加加速度為J = Α_/%。當A_恒定時，J變大，t #尤 會變小，則升速快，沖擊就會變大；相反，J變小，^就會變大，升速變慢，沖擊就會變小。加 速度A = dV/dt = Jt，在這一階段的瞬時速度
由于(^ = VlClt，所以0~ tl時段的位移
[0020] 12時段，伺服電機處于勻加速度運動，速度V從V i開始，并且以A _加速 度勻加速上升至^為止。在這一階段的瞬時速度Vl2= Vi+Jtit，t2時段的位移
[0021] t2~t3時段，伺服電機處于加速度勻速減小的加速運動時段，速度以減加速上升， 速度緩慢的接近^，這樣可以使被控對象在高速運轉的情況下，不會產生振動。在這一階段 的瞬時速度
；t2~13時段的位移
u其中：
[0022] t3~t 4時段，伺服電機處于勻速運動時段，以V 3為速度運行的勻速段。在這一階 段的瞬時速度￥14=￥343~七4時段的位移5 4=￥4。其中過￡心七4)。
[0023] t4~t5時段，伺服電機處于加速度勻速增加的減速運動時段，速度WV 3開始， 以加加速度J變加速度下降至加速度為-A_，速度值至V4。在這一階段的瞬時速度
;t4~t 5時段的位移值
其中：t e (t4, t5) ;Vl4G (V 3, V4)，
[0024] t5~t6時段，伺服電機處于勻減速運動時段，速度從V 4開始，以-A_勻加速度減
速至V5。在這一階段的瞬時速度Vl6= V 4_Jt6t ;t5~16時段的位移值 、其 中：t e (t5, t6)，Vl5e (V 4, V5)，V5= V 4-jt62。
[0025] t6~t7時段，伺服電機處于加速度勻速減小的減速運動時段，速度從￥ 5開始減加 速度下降，直到速度為0。在這一階段的瞬時速度
t6~t7時段的位移值
[0026] 步驟3 :控制伺服電機加速運動，伺服電機運動的加速度按照加加速度J逐漸增 加，直到加速度到達最大加速度六_;同時對伺服電機運動的瞬時速度V i和液晶基板運行的 位移進行實時監(jiān)控，主要根據(jù)伺服電機運動的瞬時速度t來控制伺服電機的加速度；若V i < Vi且位移值剩余量Δ S > S R，繼續(xù)進行步驟3 ;若Vp V 3或Δ S < S R;轉到步驟9控制 伺服電機進行加速度勻速減小的減速運動，若ViS V 1且△ S