有與工具法蘭不同的取向，但是剛性參數(shù)的參考基礎(chǔ)B的方向在空間中保持不變。
[0081]在此，該方向在測試位姿下可以自動地改變，以使其與編程方向相符。這樣做的優(yōu)點(diǎn)在于圖像更逼真。
[0082]在所有的實施方式變型中，不同的功能可以通過輸入單元20. 1,20. 2,20. 3和20. 4在機(jī)器人控制器3上被觸發(fā)。為此，可以如圖1中示意性示出的那樣例如使手動操作設(shè)備19相應(yīng)地具有輸入單元20. 1,20. 2,20. 3和20. 4。此外，對剛性參數(shù)的修改例如可以通過簡單的加/減按鈕21特別是針對六個坐標(biāo)中的每一個來進(jìn)行。然后，剛性參數(shù)被提高或降低某個可調(diào)整的值。
[0083]為了能夠?qū)崿F(xiàn)簡單、完整的程序流程，在操作輸入單元20. 1,20. 2、20. 3、20. 4和/或21之后，還可以不僅是接受可能被修改的參數(shù)，而且還同樣地選出下一個運(yùn)動數(shù)據(jù)組，并相應(yīng)地設(shè)定新的參數(shù)。因此可以省略其中一個輸入單元20. 1,20. 2,20. 3,20. 4，并且程序員可以逐步地完成程序。程序中的相應(yīng)數(shù)據(jù)組將被顯示出來，但是只調(diào)整被編程的剛性，并且不執(zhí)行運(yùn)動。
[0084]當(dāng)前感知點(diǎn)的實際位姿/位置也可以在視覺上按照虛擬的機(jī)器人模型、特別是包括虛擬的工件顯示在顯示器上，或者借助于增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)（Augmented Reality)來清楚地呈現(xiàn)。
【主權(quán)項】
1.一種用于對工業(yè)機(jī)器人(1)編程的方法，所述工業(yè)機(jī)器人具有操縱器臂(2)和控制所述操縱器臂(2)的控制裝置(3)，所述控制裝置被設(shè)計為，根據(jù)能在編程模式下編輯并在執(zhí)行模式下執(zhí)行的機(jī)器人程序使所述操縱器臂(2)運(yùn)動，所述機(jī)器人程序包含至少一個程序指令，所述至少一個程序指令對應(yīng)于至少一個剛性參數(shù)，通過所述剛性參數(shù)，所述控制裝置(3)在所述執(zhí)行模式下自動執(zhí)行所述機(jī)器人程序期間能夠根據(jù)所述至少一個剛性參數(shù)力調(diào)節(jié)和/或力矩調(diào)節(jié)地自動控制所述操縱器臂(2)，該方法具有以下步驟: -從能執(zhí)行的機(jī)器人程序中選擇程序指令，對應(yīng)于該程序指令的剛性參數(shù)應(yīng)該在編程模式下被檢查、修改和/或存儲， -使所述操縱器臂(2)在編程模式下運(yùn)動至測試位姿，在該測試位姿中，所述工業(yè)機(jī)器人被配置和/或設(shè)置用于所述操縱器臂(2)的手動碰觸和/或運(yùn)動， -通過所述控制裝置(3)自動地控制所述操縱器臂(2)，使得所述操縱器臂(2)在所述測試位姿下具有與對應(yīng)于所選擇的程序指令的剛性參數(shù)相符的剛性。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述操縱器臂(2)至所述測試位姿的運(yùn)動在選擇程序指令之前自動或手動地進(jìn)行，其中，所述工業(yè)機(jī)器人(1)在所述測試位姿下被配置和/或設(shè)置用于所述操縱器臂(2)的手動碰觸和/或運(yùn)動，對應(yīng)于該程序指令的剛性參數(shù)應(yīng)該在所述編程模式下被檢查、改變和/或存儲。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述操縱器臂(2)至所述測試位姿的運(yùn)動在選擇程序指令之后自動或手動地進(jìn)行，其中，所述工業(yè)機(jī)器人(1)在所述測試位姿下被配置和/或設(shè)置用于所述操縱器臂(2)的手動碰觸和/或運(yùn)動，對應(yīng)于該程序指令的剛性參數(shù)應(yīng)該在所述編程模式下被檢查、改變和/或存儲。4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述控制裝置(3)或與所述控制裝置(3)相連接的手動操作設(shè)備(19)包括第一輸入單元(20.1)，對程序指令的選擇應(yīng)該通過手動操作所述第一輸入單元(20.1)來實現(xiàn)，其中，對應(yīng)于該程序指令的剛性參數(shù)應(yīng)該在所述編程模式下被檢查、改變和/或存儲。5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述控制裝置(3)或與所述控制裝置(3)相連接的手動操作設(shè)備(19)包括第二輸入單元(20.2)，并且，只有該第二輸入單元(20.2)被操作時，才通過所述控制裝置(3)實現(xiàn)對所述操縱器臂(2)的自動控制，以使所述操縱器臂(2)在所述測試位姿下具有與對應(yīng)于所選擇的程序指令的剛性參數(shù)相符的剛性。6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，所述控制裝置(3)或與所述控制裝置(3)相連接的手動操作設(shè)備(19)包括第三輸入單元(20.3)，并通過手動操作所述第三輸入單元(20.3)來改變所選擇的程序指令的剛性參數(shù)。7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述第三輸入單元(20.3)除了休止?fàn)顟B(tài)之外還能夠具有至少兩個開關(guān)狀態(tài)，并且，通過手動激活第一開關(guān)狀態(tài)來增加所選擇的程序指令的剛性參數(shù)，并通過手動激活第二開關(guān)狀態(tài)來降低所選擇的程序指令的剛性參數(shù)。8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述控制裝置(3)或與所述控制裝置(3)相連接的手動操作設(shè)備(19)包括第四輸入單元(20.4)，并通過手動操作所述第四輸入單元(20.4)，使所選擇的已調(diào)整和/或當(dāng)前由位于所述操縱器臂(2)上的所述控制裝置(3)控制的剛性作為配屬于所選擇的程序指令的新剛性參數(shù)被存儲。9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其中，在所述測試位姿下，在所述操縱器臂(2)的對應(yīng)于所選擇程序指令的參考點(diǎn)上對所述至少一個剛性參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，在所述操縱器臂(2)的該參考點(diǎn)上，所述控制裝置(3)在所述運(yùn)行模式下根據(jù)所述機(jī)器人程序在所述操縱器臂(2)上調(diào)整剛性。10.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其中，在所述測試位姿下，在所述操縱器臂(2)的偏離所選擇程序指令的參考點(diǎn)上對所述至少一個剛性參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，特別是在位于所述操縱器臂(2)的一個節(jié)肢(5-12)上的、被預(yù)設(shè)作為參考點(diǎn)的夾持點(diǎn)上。11.如權(quán)利要求1至10中任一項所述的方法，其中，為所述至少一個剛性參數(shù)配設(shè)參考坐標(biāo)系，并在所述操縱器臂(2)保持所述測試位姿的情況下改變所述參考坐標(biāo)系的方向，特別是修改為，使所述參考坐標(biāo)系在所述測試位姿下所處的方向為:在所述執(zhí)行模式下執(zhí)行所選定的程序指令期間所述參考坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系所處的方向。12.如權(quán)利要求1至10中任一項所述的方法，其中，為所述至少一個剛性參數(shù)配設(shè)參考坐標(biāo)系，并自動改變所述操縱器臂(2)的測試位姿，以使所述參考坐標(biāo)系在修改后的測試位姿下的方向與在所述執(zhí)行模式下執(zhí)行所選定的程序指令期間所述參考坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系所處的方向一致。13.如權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法，其中，按照如權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法逐步地依次處理所述機(jī)器人程序的多個程序指令。14.如權(quán)利要求4至12中任一項所述的方法，其中，按照如權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法逐步地依次處理所述機(jī)器人程序的多個程序指令，并通過所述輸入單元(20.1-20.4)的操作，從所選擇的程序指令跳到所述機(jī)器人程序中的下一條程序指令。15.如權(quán)利要求8至12中任一項所述的方法，其中，按照如權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法逐步地依次處理所述機(jī)器人程序的多個程序指令，并通過如權(quán)利要求8所述的第四輸入單元(20.4)的操作，從所選擇的程序指令跳到所述機(jī)器人程序中的下一條程序指令。16.一種工業(yè)機(jī)器人，具有控制裝置(3)，所述控制裝置被設(shè)計和/或配置用于執(zhí)行機(jī)器人程序，所述工業(yè)機(jī)器人還具有操縱器臂(2)，所述操縱器臂具有至少三個關(guān)節(jié)(4)，所述關(guān)節(jié)根據(jù)所述機(jī)器人程序被自動化和/或在手動行駛運(yùn)行中被自動地調(diào)節(jié)，其中，所述控制裝置(3)被設(shè)計和/或配置用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至15中任一項所述的方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于對工業(yè)機(jī)器人(1)編程的方法，該方法具有以下步驟：選擇程序指令，對應(yīng)于該程序指令的剛性參數(shù)應(yīng)該在編程模式下被檢查、修改和/或存儲；使操縱器臂(2)運(yùn)動至測試位姿，在該測試位姿中，工業(yè)機(jī)器人被配置和/或設(shè)置用于操縱器臂(2)的手動碰觸和/或運(yùn)動；通過控制裝置(3)自動地控制操縱器臂(2)，使得操縱器臂(2)在測試位姿下具有與對應(yīng)于所選擇程序指令的剛性參數(shù)相符的剛性。本發(fā)明還涉及一種工業(yè)機(jī)器人(1)，該工業(yè)機(jī)器人具有控制裝置(3)，該控制裝置被設(shè)計和/或配置用于執(zhí)行所述的方法。
【IPC分類】G05B19/423
【公開號】CN105388879
【申請?zhí)枴緾N201510512430
【發(fā)明人】烏韋·齊默爾曼, 沃爾克·施米格爾
【申請人】庫卡羅伯特有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年8月19日
【公告號】DE102014216514B3, EP2987592A2, EP2987592A3, US20160052128