行操作的軍用飛行器。因此，第二飛行器提供通信鏈路到地面上的通信單元。第二飛行器可包括第二計算元件，第二計算元件經(jīng)由第二通信單元從地面通信單元接收信息以便導(dǎo)航第二飛行器。第二飛行器的第二計算單元還可從第一飛行器的第一通信單元接收此信息。該信息至少包括航點的位置的坐標。在優(yōu)選的實施例中，該信息包括若干航點的位置的坐標。由于這些航點可描述第一飛行器的飛行路線，第二飛行器的第二計算元件可導(dǎo)航第二飛行器以便跟隨第一飛行器。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一飛行器適于確定多個航點的位置的坐標，該多個航點相對于參考系統(tǒng)確定。其中，該多個航點中的每個航點一起限定第一飛行器的飛行軌跡。
[0015]其中每個航點之間的相對距離可為相同的。但是也可能其中每個航點之間的相對距離是變化的。第一飛行器的飛行軌跡可由任意數(shù)量的航點來描述。第一飛行器的飛行軌跡的精確度描述的越高，越多的航點用于限定第一飛行器的飛行軌跡。然而，該飛行軌跡可為第二飛行器在其從航點導(dǎo)航到航點時所沿著飛行的路徑。參考系統(tǒng)可為WGS 84系統(tǒng)、飛行器坐標系統(tǒng)或慣性系統(tǒng)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一飛行器適于確定該多個航點中的每個航點的時間值。
[0017]這樣，第一飛行器(例如第一飛行器的第一計算元件)在不同的時間點確定描述航點的位置的四個維度。獲知了第一飛行器飛過不同的航點所處的時間，有可能確定第一飛行器的速度。當帶有適當?shù)臅r間值的若干航點的位置的坐標傳送到第二通信單元時，第二飛行器的第二計算單元便可處理此數(shù)據(jù)以便導(dǎo)航到該若干航點的位置，并使第二飛行器的速度適配第一飛行器的速度。然而，在多數(shù)情況下，第一飛行器的速度可適配第二飛行器的速度，這在第二飛行器的能力或性能受限時可能是必需的。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第二飛行器適于在第一飛行器和第二飛行器的飛行操作期間跟隨第一飛行器的飛行軌跡。
[0019]因此，即使在第二飛行器的飛行操作期間中斷或丟失到地面向?qū)У臄?shù)據(jù)鏈路或通信，仍有可能導(dǎo)航第二飛行器。當將第二飛行器導(dǎo)航到預(yù)定的航點時，第一飛行器也可處于飛行操作中。由于第一飛行器和第二飛行器之間的距離在兩個飛行器的飛行操作期間可任意調(diào)整，有可能在第一飛行器和第二飛行器之間使用受限于短距離通信的數(shù)據(jù)鏈路或通信手段。換句話說，可使用具有最大范圍的通信手段，因為第一飛行器可接近第二飛行器直到兩個飛行器足夠接近使得所選擇的通信手段正常工作。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一飛行器還包括第一處理單元。第一處理單元可包括計算元件，例如第一計算元件。第一處理單元適于基于從第二通信單元發(fā)送到第一通信單元的信號來確定第二飛行器的位置。
[0021]可相對于任何坐標或參考系統(tǒng)(例如像WGS 84、慣性系統(tǒng)或飛行器系統(tǒng))確定第二飛行器的位置。例如，從第二通信單元發(fā)送的信號可由天線接收。因此，第一通信單元可包括能在主動模式和/或被動模式下操作的雷達。雷達可包括電子式可操縱天線。第一飛行器的雷達可從第二飛行器接收信息。因此，第一飛行器的雷達可適于覆蓋在第一飛行器的后方的某些角扇區(qū)。例如，雷達的定向可在垂直和/或水平方向上在50度內(nèi)調(diào)整。雷達可因此可旋轉(zhuǎn)地安裝在第一飛行器中。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，該信號為編碼信號。第一飛行器的第一處理單元適于解碼從第二通信單元發(fā)送到第一通信單元的編碼信號。
[0023]編碼該信號可防止將第二飛行器(例如無人飛行器)的信息傳送給未經(jīng)授權(quán)的訪問。換句話說，首先，第一飛行器在開始與第二飛行器進行通信之前必須驗證它的身份。驗證第一飛行器的身份之后，第一通信單元可接收從第二飛行器的第二通信單元發(fā)送的信號，該信號可包括關(guān)于第二飛行器的位置的信息。還可能的是，在驗證之后，第一通信單元請求第二飛行器的身份，使得可確保第一飛行器正在跟蹤或與之通信的是正確的飛行器。
[0024]提供編碼信號需要加密代碼，這是建立第一飛行器和第二飛行器之間的鏈路所必需的。加密代碼可能是安全性相關(guān)的并且可能需要特定過程的建立以便提供第一飛行器和第二飛行器之間的信息傳送。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一處理單元適于確定第二飛行器的操作數(shù)據(jù)，該操作數(shù)據(jù)選自包括速度、高度和負載因數(shù)的組。
[0026]利用該數(shù)據(jù)，可確定第二飛行器的飛行包線。然而，基于飛行器類型和通過健康監(jiān)測狀態(tài)傳送的第二飛行器可能的退化或性能下降(這將稍后說明)，飛行包線也可為事先已知的。飛行包線經(jīng)由向?qū)э@示器提供給第一飛行器的向?qū)?。第一飛行器的向?qū)缓罂墒沟谝伙w行器的操作數(shù)據(jù)適配第二飛行器的操作數(shù)據(jù)。換句話說，第一飛行器的性能可適配第二飛行器(例如無人飛行器)的性能。例如，第一飛行器的速度可適配第二飛行器的速度使得第二飛行器能跟隨第一飛行器。因此，有可能的是，第一飛行器的向?qū)謩拥剡m配第一飛行器的飛行特征或操作數(shù)據(jù)以及第二飛行器的飛行特點或操作數(shù)據(jù)。還有可能是，這種適配過程可由例如第一飛行器的第一計算元件自動地進行。例如，操作數(shù)據(jù)可包括飛行器的速度和高度。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一飛行器還包括顯示器，其中，該顯示器適于至少顯示第二飛行器的操作數(shù)據(jù)。
[0028]因此，第一飛行器和第二飛行器之間的高度、范圍，第一飛行器和第二飛行器兩者的速度和飛行包線可顯示在第一飛行器的顯示器上。這樣，關(guān)于飛行特征的顯示信息(例如第一飛行器和/或第二飛行器的操作數(shù)據(jù))可有助于向?qū)нm配第一飛行器的飛行特征(例如操作數(shù)據(jù))與第二飛行器的飛行特征。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，相對于地球參考系統(tǒng)確定第二飛行器的位置。例如，相對于WGS 84系統(tǒng)確定第二飛行器的位置。還有可能相對于飛行器系統(tǒng)或慣性系統(tǒng)確定第二飛行器的位置。該位置可借助于笛卡爾坐標、球面坐標或柱面坐標確定。然而，第二飛行器利用主動模式和被動模式下的雷達來定位或作為備選通過用于測量角方向和范圍的任何其他裝置來定位。例如，可在本地參考框架中(例如像飛行器系統(tǒng)或慣性系統(tǒng))定位第二飛行器，其中，本地參考系統(tǒng)可用作定位的計算中的中間步驟。這樣的中間步驟隨后可為第二飛行器的最終定位，該最終定位相對于全球定位系統(tǒng)(例如像世界測地系統(tǒng)1984 (WGS84))進行。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一通信單元包括雷達，該雷達在被動模式下適于接收從第二通信單元發(fā)送的航標信號，使得可確定第二飛行器相對于第一飛行器的角位置。
[0031]第一通信單元和雷達還可為分開的構(gòu)件，其可互相連接或連接到計算元件，例如，雷達在空間上與第一通信單元分開。雷達可在第一飛行器內(nèi)可旋轉(zhuǎn)地布置，使得來自第二飛行器的信號可由雷達接收。雷達可為第一飛行器的第一通信單元的一部分。為了從第二通信單元接收信號，可旋轉(zhuǎn)地安裝在第一飛行器內(nèi)的雷達可被引導(dǎo)到不同的方向。在被動模式下，雷達檢測和跟蹤由第二飛行器發(fā)送的協(xié)同信號(例如航標信號)，以便確定第二飛行器相對于第一飛行器的角方向。協(xié)同信號由被跟蹤的飛行器(例如第二飛行器)有意地發(fā)送。可相對于第一飛行器的飛行器坐標系統(tǒng)通過第二飛行器的位置來限定第二飛行器相對于第一飛行器的角位置。還可相對于地球參考系統(tǒng)(例如WGS 84)來確定第二飛行器相對于第一飛行器的角位置。還可通過蒙皮回波而不是跟蹤航標信號來確定第二飛行器的角位置或定位。因此，雷達可在主動模式下工作。
[0032]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，第一通信單元包括雷達，該雷達在主動模式下適于接收從第二通信單元發(fā)送的信號或在第二飛行器處反射的信號，使得可確定第一飛行器和第二飛行器之間的范圍。由主動模式下的雷達接收的信號可為蒙皮回波。當?shù)诙w行器由第一飛行器的主動模式下的雷達照到時，第二飛行器的蒙皮回波可為非協(xié)同信號。蒙皮回波可為從第二飛行器反射回到第一飛行器的信號。
[0033]該范圍描述第一飛行器和第二飛行器之間的距離。借助于第二飛行器相對于第一飛行器的范圍和角方向這兩項，可進行第二飛行器的定位。因此，在兩個飛行器的飛行操作期間可確定跟隨第一飛行器的第二飛行器的當前位置。蒙皮回波可為這樣的信號，該信號在第一飛行器的雷達處開始，...