對(duì)無人機(jī)的桿量進(jìn)行控制。
[0089]具體實(shí)施時(shí)，一種可能的具體實(shí)現(xiàn)包括:
[0090]1、無人機(jī)受遙控器控制的正常飛行狀態(tài)；
[0091]2、無人機(jī)從正常飛行狀態(tài)過渡到慣性飛行狀態(tài)，即遙控器的桿量變?yōu)?，傳到無人機(jī)上的桿量變?yōu)?，但無人機(jī)此時(shí)并沒有執(zhí)行該桿量0，而是由當(dāng)前桿量逐步減少到0，該減少量可以是1、2、3或4等，減少量越小其減速得越平穩(wěn)，直到無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行桿量0，雖然無人機(jī)執(zhí)行了桿量0，但因?yàn)橛袘T性，不能馬上停下來。無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量與無人機(jī)的速度成正比，無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量越小，無人機(jī)的速度也越小，無人機(jī)的速度與無人機(jī)的傾斜角度成正比，無人機(jī)的速度越小，無人機(jī)的傾斜角度也越??；
[0092]3、有遙控器的控制桿量過來，則將無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的桿量與新增的遙控器桿量融合，隨著時(shí)間的增加新增的遙控器桿量的比重越大，如第1ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的桿量占50%，新增的遙控器桿量占50%，第2ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的桿量占49%，新增的遙控器桿量占51 %……直至完全平穩(wěn)的過度到由遙控器對(duì)無人機(jī)的桿量控制上來。
[0093]另一種可能的具體實(shí)現(xiàn)包括:
[0094]1、無人機(jī)受遙控器控制的正常飛行狀態(tài)；
[0095]2、無人機(jī)從正常飛行狀態(tài)過渡到慣性飛行狀態(tài)，即遙控器的桿量變?yōu)?，傳到無人機(jī)上的桿量變?yōu)?，但無人機(jī)此時(shí)并沒有執(zhí)行該桿量0，而是由當(dāng)前桿量逐步減少到0，該減少量可以是1、2、3或4等，減少量越小其減速得越平穩(wěn)，直到無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行桿量0，雖然無人機(jī)執(zhí)行了桿量0，但因?yàn)橛袘T性，不能馬上停下來。無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量與無人機(jī)的速度成正比，無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量越小，無人機(jī)的速度也越小，無人機(jī)的速度與無人機(jī)的傾斜角度成正比，無人機(jī)的速度越小，無人機(jī)的傾斜角度也越??；
[0096]3、無人機(jī)從慣性飛行狀態(tài)過渡到剎車狀態(tài)，雖然無人機(jī)執(zhí)行了桿量0，但因?yàn)橛袘T性，不能馬上停下來，即其飛行速度還不是0，其傾斜角度也不是0，無人機(jī)還不是水平的是傾斜的。通過控制無人機(jī)的各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，給無人機(jī)一個(gè)與當(dāng)前傾斜方向相反的力，使無人機(jī)的當(dāng)前傾斜方向逐漸減小。無人機(jī)的當(dāng)前速度與所設(shè)定的剎車系數(shù)決定了 “給無人機(jī)一個(gè)與當(dāng)前傾斜方向相反的力”的時(shí)間，計(jì)算的時(shí)間到時(shí)即認(rèn)為無人機(jī)的當(dāng)前速度為0，傾斜角度為0，但實(shí)際上無人機(jī)還是存在微小的速度(可能是上述時(shí)間為計(jì)算得來，無法根據(jù)具體環(huán)境進(jìn)行調(diào)整，所以不準(zhǔn)確；也可能是無人機(jī)收到外部環(huán)境中的力作用)，微小的傾斜角度；
[0097]4、有遙控器的控制桿量過來，則將無人機(jī)當(dāng)前的速度與新增的遙控器桿量所對(duì)應(yīng)的速度融合，隨著時(shí)間的增加新增的遙控器桿量的速度比重越大，如第1ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前的速度占50%，新增的遙控器桿量的速度占50%，第2ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前的速度占49%，新增的遙控器桿量占的速度51%……直至完全平穩(wěn)的過度到由遙控器對(duì)無人機(jī)的桿量控制上來。
[0098]另一種可能的具體實(shí)現(xiàn)包括:
[0099]1、無人機(jī)受遙控器控制的正常飛行狀態(tài)；
[0100]2、無人機(jī)從正常飛行狀態(tài)過渡到慣性飛行狀態(tài)，即遙控器的桿量變?yōu)?，傳到無人機(jī)上的桿量變?yōu)?，但無人機(jī)此時(shí)并沒有執(zhí)行該桿量0，而是由當(dāng)前桿量逐步減少到0，該減少量可以是1、2、3或4等，減少量越小其減速得越平穩(wěn)，直到無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行桿量0，雖然無人機(jī)執(zhí)行了桿量0，但因?yàn)橛袘T性，不能馬上停下來。無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量與無人機(jī)的速度成正比，無人機(jī)實(shí)際執(zhí)行的桿量越小，無人機(jī)的速度也越小，無人機(jī)的速度與無人機(jī)的傾斜角度成正比，無人機(jī)的速度越小，無人機(jī)的傾斜角度也越??；
[0101]3、無人機(jī)從慣性飛行狀態(tài)過渡到剎車狀態(tài)，雖然無人機(jī)執(zhí)行了桿量0，但因?yàn)橛袘T性，不能馬上停下來，即其飛行速度還不是0，其傾斜角度也不是0，無人機(jī)還不是水平的是傾斜的。通過控制無人機(jī)的各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，給無人機(jī)一個(gè)與當(dāng)前傾斜方向相反的力，使無人機(jī)的當(dāng)前傾斜方向逐漸減小。無人機(jī)的當(dāng)前速度與所設(shè)定的剎車系數(shù)決定了 “給無人機(jī)一個(gè)與當(dāng)前傾斜方向相反的力”的時(shí)間，計(jì)算的時(shí)間到時(shí)即認(rèn)為無人機(jī)的當(dāng)前速度為0，傾斜角度為0，但實(shí)際上無人機(jī)還是存在微小的速度(可能是上述時(shí)間為計(jì)算得來，無法根據(jù)具體環(huán)境進(jìn)行調(diào)整，所以不準(zhǔn)確；也可能是無人機(jī)收到外部環(huán)境中的力作用)，微小的傾斜角度；
[0102]4、無人機(jī)進(jìn)入懸停自穩(wěn)狀態(tài)，但在計(jì)算的時(shí)間到時(shí)，記錄GPS的數(shù)值，該數(shù)值為無人機(jī)目標(biāo)懸停的位置。由于無人機(jī)還存在微小的速度(即存在當(dāng)前狀態(tài)的水平姿態(tài)控制量)，且由于在該過程已經(jīng)有GPS介入，所以就有了上文所說的融合，隨著時(shí)間的增加CPS控制的比重越大，如第1ms時(shí)，GPS占1%，當(dāng)前狀態(tài)的水平姿態(tài)控制量占99%，第2ms時(shí)，GPS占2%，當(dāng)前狀態(tài)的水平姿態(tài)控制量占98%……，直至將無人機(jī)準(zhǔn)確懸停在目標(biāo)懸停的位置；
[0103]5、有遙控器的控制桿量過來，逐漸增大新增的遙控器桿量，如第1ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的桿量為遙控器控制桿量的10%，第2ms時(shí)，無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的桿量為遙控器控制桿量的20%……直至完全平穩(wěn)的過度到由遙控器對(duì)無人機(jī)的桿量控制上來。
[0104]在本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過在執(zhí)行無人機(jī)制動(dòng)的過程中接收到新的遙控器控制桿量，通過融合遙控器桿量與無人機(jī)姿態(tài)控制量，使無人機(jī)在狀態(tài)切換上更為平滑，增加了無人機(jī)的安全性。
[0105]參照?qǐng)D3，為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的第一實(shí)施例，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括:
[0106]制動(dòng)信息模塊100，用于無人機(jī)正常飛行時(shí)，接收遙控器發(fā)送的制動(dòng)信息；
[0107]在無人機(jī)正常飛行的過程當(dāng)中，接收用戶通過遙控器發(fā)送的制動(dòng)信息，所述制動(dòng)信息可以包括為零的桿量信息，所述桿量對(duì)應(yīng)遙控器操縱桿位置，由用戶操縱遙控器操縱桿產(chǎn)生，所述桿量控制無人機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度，所述桿量的絕對(duì)值和無人機(jī)速度成正比。
[0108]桿量控制模塊200，用于根據(jù)所述制動(dòng)信息控制無人機(jī)執(zhí)行的桿量逐漸減小為零，無人機(jī)在該段時(shí)間內(nèi)處于慣性飛行狀態(tài)；
[0109]根據(jù)所述遙控器發(fā)送的制動(dòng)信息對(duì)無人機(jī)執(zhí)行的桿量進(jìn)行控制，逐漸減小無人機(jī)執(zhí)行的桿量，直到所述無人機(jī)執(zhí)行的桿量減小為零，所述逐漸減小無人機(jī)執(zhí)行的桿量的步驟，一種可能的實(shí)現(xiàn)方式為:將桿量從500通過等差數(shù)列逐漸減小為0，或者將桿量從500通過先以大的減小量，再逐漸減小該減小量的方式逐漸減小為0。
[0110]速度控制模塊300，用于當(dāng)所述無人機(jī)執(zhí)行的桿量為零時(shí)，獲取所述無人機(jī)的水平速度，計(jì)算獲得無人機(jī)從水平速度降低為零所需要的時(shí)間T，控制無人機(jī)在該時(shí)間T內(nèi)降低所述無人機(jī)的水平速度，無人機(jī)在該T時(shí)間內(nèi)處于剎車狀態(tài)；
[0111]根據(jù)所述無人機(jī)的水平速度及預(yù)設(shè)控制方法中的剎車系數(shù)計(jì)算獲得無人機(jī)從當(dāng)前速度降低為零所需的時(shí)間T，根據(jù)所述預(yù)設(shè)控制方法提供與無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)方向相反的動(dòng)力，以降低無人機(jī)水平速度。
[0112]針對(duì)本步驟，具體實(shí)施時(shí)包括:
[0113]1、獲得當(dāng)前無人機(jī)的速度；
[0114]2、根據(jù)所述當(dāng)前無人機(jī)的速度與預(yù)設(shè)的剎車系數(shù)計(jì)算將所述無人機(jī)速度降低為零需要的時(shí)間T ;
[0115]3、根據(jù)所述剎車系數(shù)和與無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)方向相反的動(dòng)力的映射關(guān)系，剎車系數(shù)越大所述反向動(dòng)力越大，殺II車率越小所述反向動(dòng)力越小；根據(jù)所述當(dāng)前無人機(jī)的速度方向確定與無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)方向相反的動(dòng)力的方向，與無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)方向相反的動(dòng)力的方向與水平面的夾角和當(dāng)前無人機(jī)的速度方向與水平面的夾角相對(duì)，但分別位于水平面的兩側(cè)；
[0116]4、在所計(jì)算出的時(shí)間Τ內(nèi)，向無人機(jī)提供與無人機(jī)水平運(yùn)動(dòng)方向相反的動(dòng)力以降低無人機(jī)的速度。
[0117]懸停自穩(wěn)模塊400，用于當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入剎車狀態(tài)時(shí)間Τ后，控制無人機(jī)進(jìn)入懸停自穩(wěn)狀態(tài)，使無人機(jī)懸停自穩(wěn)；
[0118]經(jīng)過所述時(shí)間Τ后，通過定點(diǎn)自穩(wěn)算法計(jì)算獲取自動(dòng)飛行控制量，按預(yù)設(shè)比例融合所述自動(dòng)飛行控制量和無人機(jī)當(dāng)前狀態(tài)水平姿態(tài)控制量，并