，以便控制器根據(jù)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行報(bào)警。
[0050]如圖4所示，驅(qū)動(dòng)器還設(shè)有負(fù)載偵測(cè)模塊、頻率調(diào)整模塊和通訊模塊；
[0051]其中，負(fù)載偵測(cè)模塊用于偵測(cè)電動(dòng)機(jī)負(fù)載變化狀態(tài);頻率調(diào)整模塊用于根據(jù)所述負(fù)載偵測(cè)模塊偵測(cè)的負(fù)載變化狀態(tài)調(diào)整當(dāng)前頻率。
[0052]所述電流反饋處理模塊，用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器反饋的電流信號(hào)進(jìn)行處理；
[0053]所述報(bào)警處理模塊，用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)回的報(bào)警信號(hào)進(jìn)行處理，以發(fā)出報(bào)警。
[0054]上述座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，通過(guò)將各軸驅(qū)動(dòng)器受控于控制器。
[0055]上述座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)既具有快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)又具備機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全性高、控制靈活的性能。
[0056]如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種設(shè)備座艙姿態(tài)控制方法，可結(jié)合上述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)使用，該方法包括:
[0057]步驟S31，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所接收的由控制器發(fā)送的速度給定、位置給定以及控制字驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)；
[0058]步驟S32，在控制過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)偵測(cè)的負(fù)載變化和當(dāng)前狀態(tài)控制所述驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。
[0059]這樣通過(guò)將驅(qū)動(dòng)器受控于控制器，驅(qū)動(dòng)器可根據(jù)偵測(cè)的負(fù)載變化和當(dāng)前狀態(tài)控制所述電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)了多軸控制。使得多軸控制具有可復(fù)制性。
[0060]上述方法中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于預(yù)設(shè)值時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)機(jī)制動(dòng)裝置的控制器使電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置松開(kāi)制動(dòng)；
[0061]當(dāng)驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩小于或等于預(yù)設(shè)值時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)機(jī)制動(dòng)裝置的控制器使電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置進(jìn)行制動(dòng)。
[0062]通過(guò)上述處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)力矩與制動(dòng)信號(hào)聯(lián)鎖控制，方便實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)的同時(shí)，也避免了停止時(shí)滑車的問(wèn)題。
[0063]圖2中，控制系統(tǒng)包括:4臺(tái)電動(dòng)機(jī)，其中:1臺(tái)為控制座艙360°旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)，2臺(tái)為分別控制俯仰的大、小臂的電動(dòng)機(jī)，以及1臺(tái)控制艙體左右搖擺的電動(dòng)機(jī)；
[0064]與電動(dòng)機(jī)配合的兩臺(tái)行走驅(qū)動(dòng)器，其中一臺(tái)為驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)的主驅(qū)動(dòng)器、另一臺(tái)為驅(qū)動(dòng)從電動(dòng)機(jī)的從驅(qū)動(dòng)器;主驅(qū)動(dòng)器通過(guò)光纖(可采用高速通訊光纖)連接從驅(qū)動(dòng)器；
[0065]每個(gè)驅(qū)動(dòng)器上各連接有一個(gè)制動(dòng)電阻，當(dāng)電動(dòng)機(jī)處于制動(dòng)或減速狀態(tài)時(shí)，整流電壓增高，能量消耗在制動(dòng)電阻上，達(dá)到穩(wěn)定控速的作用。
[0066]控制驅(qū)動(dòng)器的控制器，控制器可采用單片機(jī)或PLC(可編程控制器)；
[0067]控制器的速度給定、位置給定和控制字控制端經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通訊分別與各軸驅(qū)動(dòng)器的速度、位置和控制字輸入端連接，其中，控制器可根據(jù)報(bào)警信號(hào)斷開(kāi)向驅(qū)動(dòng)器輸出，促使設(shè)備停車；
[0068]驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的電流反饋端均通過(guò)Ethercat網(wǎng)絡(luò)回連至所述控制器；
[0069]驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的報(bào)警信號(hào)輸出端均通過(guò)繼電器I/O接口模塊與控制器連接。
[0070]實(shí)際連接時(shí)，各元件之間的相互連接及外部設(shè)備的接線均可采用端子連接，每個(gè)端子分別標(biāo)有端子排名稱及端子號(hào)。
[0071]上述控制系統(tǒng)用在設(shè)備中，工作時(shí)，控制器向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出速度、位置給定和控制字指令同時(shí)發(fā)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器接收的速度是控制器給定的固定速度，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)偵測(cè)負(fù)載變化，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)工作。
[0072]當(dāng)設(shè)備啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)主電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于預(yù)設(shè)值時(shí)，會(huì)打開(kāi)電動(dòng)機(jī)的抱閘，沒(méi)有制動(dòng)力限制，順利起步；
[0073]當(dāng)設(shè)備停車時(shí)，驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩小于預(yù)設(shè)值時(shí)，會(huì)關(guān)閉電動(dòng)機(jī)的抱閘，相當(dāng)于啟動(dòng)制動(dòng)而停車。
[0074]本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提供一種座艙姿態(tài)設(shè)備，包括艙體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、大、小臂電動(dòng)機(jī)的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，該座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)采用上述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)。該設(shè)備具備多軸控制的安全性高，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。
[0075]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)和方法很好的提供了一種多軸控制的方案。
[0076]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、大臂俯仰驅(qū)動(dòng)器、小臂俯仰驅(qū)動(dòng)器和搖擺驅(qū)動(dòng)器，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別與旋轉(zhuǎn)軸、大臂俯仰軸、小臂俯仰軸和搖擺軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制端連接，用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)； 每個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別連接一個(gè)制動(dòng)電阻，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別與對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置的控制端連接，用于根據(jù)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩控制電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置的力矩與制動(dòng)聯(lián)鎖控制模塊。 還包括控制器，所述控制器與所述驅(qū)動(dòng)器通信連接，能控制所述驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)及其制動(dòng)裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器的速度給定控制端、位置給定控制端和控制指令控制端通過(guò)Ethercat網(wǎng)絡(luò)通信分別與4個(gè)驅(qū)動(dòng)器的速度給定輸入端、位置給定輸入端以及控制指令輸入端連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均設(shè)有報(bào)警信號(hào)輸出端，各報(bào)警信號(hào)輸出端均通過(guò)繼電器輸入/輸出接口模塊與所述控制器連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)器設(shè)有用于偵測(cè)電動(dòng)機(jī)負(fù)載變化的負(fù)載偵測(cè)模塊、根據(jù)所述負(fù)載偵測(cè)模塊偵測(cè)的負(fù)載變化狀態(tài)調(diào)整當(dāng)前頻率的頻率調(diào)整模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括速度給定設(shè)置模塊、位置給定設(shè)置模塊、通訊模塊、電流反饋處理模塊和報(bào)警處理模塊； 所述速度給定設(shè)置模塊用于設(shè)置發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器的速度控制； 所述位置給定設(shè)置模塊用于設(shè)置發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器的位置控制； 所述通訊模塊用于向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送所述位置給定、速度給定和控制指令，及反饋狀態(tài)、故障信息到控制器； 所述電流反饋處理模塊用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器反饋的電流信號(hào)進(jìn)行處理； 所述報(bào)警處理模塊用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)回的報(bào)警信號(hào)進(jìn)行處理，以發(fā)出報(bào)警。6.一種座艙姿態(tài)控制方法，其特征在于，通過(guò)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)設(shè)備多軸控制，包括: 根據(jù)所接收的由控制器發(fā)送的速度給定和位置給定及控制指令驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)及其制動(dòng)裝置； 當(dāng)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于預(yù)設(shè)值時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)機(jī)制動(dòng)裝置的控制器使電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置松開(kāi)制動(dòng)； 當(dāng)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩小于或等于預(yù)設(shè)值時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)機(jī)制動(dòng)裝置的控制器使電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置進(jìn)行制動(dòng)。7.—種設(shè)備，包括座艙本體、多根軸及其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，其特征在于，所述電動(dòng)機(jī)及其制動(dòng)裝置由權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)控制。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種座艙姿態(tài)控制系統(tǒng)、方法及設(shè)備，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、大臂俯仰驅(qū)動(dòng)器、小臂俯仰驅(qū)動(dòng)器和搖擺驅(qū)動(dòng)器，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別與旋轉(zhuǎn)軸、大臂俯仰軸、小臂俯仰軸和搖擺軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制端連接，用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)；每個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別連接一個(gè)制動(dòng)電阻，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別與對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置的控制端連接，用于根據(jù)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩控制電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)裝置的力矩與制動(dòng)聯(lián)鎖控制模塊。還包括控制器，所述控制器與驅(qū)動(dòng)器通信連接，能控制驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)及其制動(dòng)裝置。通過(guò)控制器控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)運(yùn)行，之間采用網(wǎng)絡(luò)通信，接線減少、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全性高，使得實(shí)現(xiàn)立體運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，也增加了游客的觀賞性。
【IPC分類】G05B19/048
【公開(kāi)號(hào)】CN105425705
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510918383
【發(fā)明人】李明, 戎志剛, 劉道強(qiáng), 高敬義
【申請(qǐng)人】深圳華強(qiáng)智能技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年12月10日