障的情況下，執(zhí)行步驟S409 ;在第一 CAN收發(fā)器不故障的情況下，執(zhí)行步驟S411。
[0082]步驟S409:禁止第一 CAN收發(fā)器。
[0083]步驟S410:系統(tǒng)進(jìn)入僅有第二 CAN收發(fā)器有效模式并報(bào)告第一 CAN收發(fā)器故障。
[0084]步驟S411:檢測(cè)第二 CAN收發(fā)器是否故障。
[0085]其中，在第二 CAN收發(fā)器故障的情況下，執(zhí)行步驟S412 ;在第二 CAN收發(fā)器不故障的情況下，執(zhí)行步驟S414。
[0086]步驟S412:禁止第二 CAN收發(fā)器。
[0087]步驟S413:系統(tǒng)進(jìn)入僅有第一 CAN收發(fā)器有效模式并報(bào)告第二 CAN收發(fā)器故障。
[0088]步驟S414:第一處理器復(fù)位。
[0089]根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，還提供了一種車(chē)輛，該車(chē)輛包括上述實(shí)施例中任意一項(xiàng)用于車(chē)輛的電機(jī)控制器。
[0090]本發(fā)明上述實(shí)施例中的第一處理器可以采用雙核鎖步MCU處理器芯片，上述實(shí)施例中的第一處理器可以包括第一子處理器和第二子處理器，兩個(gè)子處理器分別通過(guò)MCU通道I和MCU通道2向外發(fā)送數(shù)據(jù)(或請(qǐng)求)。具體地，第一處理器為L(zhǎng)OCKSTEP (雙核異步)處理器。
[0091]通過(guò)本發(fā)明上述實(shí)施例，兩條CAN總線故障相互監(jiān)測(cè)，具體地，MCU通道I發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道2監(jiān)測(cè)到，MCU通道2發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道I監(jiān)測(cè)到，當(dāng)MCUl (即第一處理器)內(nèi)部任一處理器核(即第一子處理器和第二子處理器)發(fā)生瞬時(shí)故障，由于比較器雙核執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行了比較，比較本身由硬件實(shí)現(xiàn)(在上述實(shí)施例中使用比較器)，能很快發(fā)現(xiàn)故障，提高了故障反應(yīng)速度，控制器系統(tǒng)具備較少的故障容忍時(shí)間。通過(guò)本發(fā)明上述實(shí)施例，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)反應(yīng)控制器故障的效果。
[0092]在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，由于MCUl (即第一處理器)內(nèi)部采用了雙CPU備份處理，同時(shí)，CAN總線系統(tǒng)也互為備份，當(dāng)任一處瞬時(shí)故障出現(xiàn)時(shí)，均能及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理，因此，本發(fā)明方案對(duì)CAN通訊和MCU的瞬時(shí)故障不敏感。
[0093]進(jìn)一步地，上述實(shí)施例的第一處理器雖然采用了雙核處理器芯片，但由于每一核運(yùn)行的程序相同，因此相比傳統(tǒng)的雙芯片方案，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)只需要熟悉一款處理器，并且軟件不需要對(duì)處理器內(nèi)部硬件的瞬時(shí)故障進(jìn)行考慮(硬件自身會(huì)比較出結(jié)果)，降低了軟件開(kāi)發(fā)難度。
[0094]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果:通過(guò)本發(fā)明上述實(shí)施例，兩條CAN總線故障相互監(jiān)測(cè)，具體地，MCU通道I發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道2監(jiān)測(cè)到，MCU通道2發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)外部線路被MCU通道I監(jiān)測(cè)到，當(dāng)MCUl (即第一處理器)內(nèi)部任一處理器核(即第一子處理器和第二子處理器)發(fā)生瞬時(shí)故障，由于比較器雙核執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行了比較，比較本身由硬件實(shí)現(xiàn)(在上述實(shí)施例中使用比較器)，能很快發(fā)現(xiàn)故障，提高了故障反應(yīng)速度，控制器系統(tǒng)具備較少的故障容忍時(shí)間。通過(guò)本發(fā)明上述實(shí)施例，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)反應(yīng)控制器故障的效果。
[0095]本申請(qǐng)所要保護(hù)的計(jì)算器、處理器以及構(gòu)成該計(jì)算機(jī)、處理器的各個(gè)組件都是一種具有確定形狀、構(gòu)造且占據(jù)一定空間的實(shí)體產(chǎn)品。例如，微處理器、圖像處理器、子處理器等都是可以獨(dú)立運(yùn)行的、具有具體硬件結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)設(shè)備、終端或服務(wù)器。
[0096]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于車(chē)輛的電機(jī)控制器，其特征在于，包括: 第一處理器，包括第一子處理器、第二子處理器、比較器和電源控制單元； 第一 CAN收發(fā)器，與所述第一子處理器連接，所述第一子處理器通過(guò)所述第一 CAN收發(fā)器發(fā)送第一請(qǐng)求信號(hào)； 第二 CAN收發(fā)器，與所述第二子處理器連接，所述第二子處理器通過(guò)所述第二 CAN收發(fā)器發(fā)送第二請(qǐng)求信號(hào)； 所述第一子處理器與所述第二 CAN收發(fā)器連接，用于通過(guò)所述第二 CAN收發(fā)器讀回所述第一信號(hào)的第一反饋信號(hào)； 所述第二子處理器與所述第一 CAN收發(fā)器連接，用于通過(guò)所述第一 CAN收發(fā)器讀回所述第二信號(hào)的第二反饋信號(hào)； 所述比較器與所述第一子處理器和所述第二子處理器連接，用于比較所述第一反饋信號(hào)和第二反饋信號(hào)，得到比較結(jié)果； 所述電源控制單元，與所述比較器連接，用于根據(jù)所述比較結(jié)果確定電機(jī)控制器的CAN總線的故障狀態(tài)， 其中，所述第一請(qǐng)求信號(hào)和所述第二請(qǐng)求信號(hào)相同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電源控制單元根據(jù)所述比較結(jié)果確定電機(jī)控制器的故障狀態(tài)包括: 在所述比較結(jié)果指示所述第一反饋信號(hào)與所述第二反饋信號(hào)一致的情況下，確定所述電機(jī)控制器的CAN總線正常； 在所述比較結(jié)果指示所述第一反饋信號(hào)與所述第二反饋信號(hào)不一致的情況下，確定所述電機(jī)控制器的CAN總線故障，生成依次檢測(cè)所述第一 CAN收發(fā)器和所述第一 CAN收發(fā)器是否故障的檢測(cè)信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: SBC芯片，所述SBC芯片與所述第一處理器連接，用于對(duì)所述第一處理器進(jìn)行不間斷的問(wèn)答處理，以檢測(cè)所述第一處理器的工作狀態(tài)是否失效。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: 第二處理器，與所述第一處理器連接，用于在所述第一處理器失效時(shí)生成緊急處理信號(hào)， 負(fù)載驅(qū)動(dòng)單元； 緊急處理單元，通過(guò)所述負(fù)載驅(qū)動(dòng)單元與所述第二處理器連接，用于在緊急處理信號(hào)的控制下對(duì)車(chē)輛進(jìn)行緊急處理。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: 電源陣列； 第一交換機(jī)，分別與所述第二處理器、傳感器組以及所述電源陣列連接，用于在所述第二處理器的控制下，將所述電源陣列的輸出提供給所述傳感器組； 所述第二處理器與所述傳感器組連接，用于接收所述傳感器組采集到的信號(hào)； 所述第一處理器與所述傳感器組連接，用于接收所述傳感器組采集到的信號(hào)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電源陣列還分別與所述第一CAN收發(fā)器和所述第二 CAN收發(fā)器連接，用于為所述第一 CAN收發(fā)器和所述第二 CAN收發(fā)器供電。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: 執(zhí)行反饋單元，連接于所述電機(jī)負(fù)載與所述第二處理器之間，用于將所述電機(jī)負(fù)載的執(zhí)行狀態(tài)反饋至所述第二處理器。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: 第二交換機(jī)，分別與所述第一處理器、所述第二處理器、外部控制開(kāi)關(guān)以及所述SBC芯片連接，用于在所述外部控制開(kāi)關(guān)的啟動(dòng)信號(hào)控制下啟動(dòng)工作，并在所述第一處理器和所述第二處理器的控制下控制所述SBC芯片的工作。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)控制器還包括: 驅(qū)動(dòng)和位置反饋單元，連接于所述第一處理器與電機(jī)負(fù)載之間，用于將通過(guò)所述第一處理器的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)負(fù)載，并向所述第一處理器反饋所述電機(jī)負(fù)載的位置， 其中，所述電機(jī)負(fù)載為安全相關(guān)的負(fù)載。10.一種車(chē)輛，其特征在于，包括權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的用于車(chē)輛的電機(jī)控制器。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于車(chē)輛的電機(jī)控制器和車(chē)輛。其中，該電機(jī)控制器包括：第一處理器，包括第一子處理器、第二子處理器、比較器和電源控制單元；第一子處理器通過(guò)第一CAN收發(fā)器發(fā)送第一請(qǐng)求信號(hào)；第二子處理器通過(guò)第二CAN收發(fā)器發(fā)送第二請(qǐng)求信號(hào)；第一子處理器通過(guò)第二CAN收發(fā)器讀回第一信號(hào)的第一反饋信號(hào)；第二子處理器通過(guò)第一CAN收發(fā)器讀回第二信號(hào)的第二反饋信號(hào)；比較器用于比較第一反饋信號(hào)和第二反饋信號(hào)，得到比較結(jié)果；電源控制單元用于根據(jù)比較結(jié)果確定電機(jī)控制器的CAN總線的故障狀態(tài)，其中，第一請(qǐng)求信號(hào)和第二請(qǐng)求信號(hào)相同。通過(guò)本發(fā)明，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器的故障反應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)反應(yīng)控制器故障的效果。
【IPC分類(lèi)】G05B19/042, H04L12/26, G05B19/048
【公開(kāi)號(hào)】CN105511372
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410488399
【發(fā)明人】黎剛, 王野
【申請(qǐng)人】北汽福田汽車(chē)股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2014年9月22日