一種自移動表面行走機器人系統(tǒng)及回歸主充電座的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能機器人，具體地說，涉及一種自移動表面行走機器人系統(tǒng)及回歸主充電座的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]智能清潔機器人包括拖地機器人、吸塵機器人、空氣凈化器等，其融合了移動機器人和清潔技術(shù)，是目前家用電器領(lǐng)域最具挑戰(zhàn)性的熱門研發(fā)課題。從2000年后清潔機器人商用化產(chǎn)品接連上市，成為服務(wù)機器人領(lǐng)域中的一種新型高技術(shù)產(chǎn)品，具有可觀的市場前旦
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[0003]通常，為了適應(yīng)大面積清潔和多個空間清潔，這種智能機器人一般應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境并且配備多個充電座進行充電，在現(xiàn)有技術(shù)中，機器人工作完成后可能隨機尋找一個充電座進行充電待命，這樣用戶不能夠及時找到機器人的具體位置，因此導(dǎo)致不能及時的確定機器人每次工作的出發(fā)點，以及不能及時安排下一次清潔工作的路線，使工作效率下降。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種自移動表面行走機器人系統(tǒng)及回歸主充電座的方法，使機器人在完成清潔工作后能夠及時回到主充電座，便于用戶在機器人不工作時按習(xí)慣找到充電座；也可確定機器人每次工作的出發(fā)點，把需要先工作的重要位置充電座設(shè)為主充電座，利于安排優(yōu)先工作位置。
[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0006]—種應(yīng)用于自移動表面行走機器人系統(tǒng)回歸主充電座的方法，所述機器人系統(tǒng)包含表面行走機器人和至少兩個供其充電的充電座，包括如下步驟:
[0007]S1:機器人建立區(qū)域地圖；
[0008]S2:設(shè)定一個充電座為主充電座并在區(qū)域地圖中記錄所述主充電座的位置；
[0009]S3:該自移動表面行走機器人工作完成后，依據(jù)區(qū)域地圖中主充電座的位置，返回主充電座。
[0010]為了更好地建立主充電座，在S2中，手動確定主充電座或自動確定主充電座。
[0011]進一步地，在S2中，手動確定主充電座的步驟具體包括:
[0012]在SI建立的區(qū)域地圖中手動輸入主充電座坐標。
[0013]或者進一步地,在S2中，自動確定主充電座的步驟具體包括:
[0014]自移動表面行走機器人開始行走，將第一個發(fā)現(xiàn)的充電座確定為主充電座并在建立區(qū)域地圖中記錄其位置。
[0015]另外，在S3之前還包括:S3’:若在工作過程中自移動表面行走機器人需要充電，則尋找離該自移動表面行走機器人本體最近的充電座或主充電座進行充電。
[0016]進一步地，在S3’中，自移動表面行走機器人通過表面行走機器人的測距裝置尋找離該自移動表面行走機器人本體最近的充電座進行充電。
[0017]或者進一步地，在S3’中，自移動表面行走機器人通過表面行走機器人的測距裝置判斷該自移動表面行走機器人本體距離主充電座是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是則尋找主充電座進行充電，否則尋找距離該自移動表面行走機器人本體最近的充電座進行充電。
[0018]為了更好的建立區(qū)域地圖，在SI中，通過激光測距裝置獲得的測距數(shù)據(jù)來建立區(qū)域地圖。
[0019]本發(fā)明還提供一種自移動表面行走機器人系統(tǒng)，一種自移動表面行走機器人系統(tǒng)，包括:自移動表面行走機器人和至少兩個供其充電的充電座，所述自移動表面行走機器人包括:激光測距裝置、行走單元、驅(qū)動單元、功能部件、控制單元和存儲單元；所述控制單元分別與測距裝置、存儲單元和驅(qū)動單元相連接，驅(qū)動單元與所述的行走單元相連接，驅(qū)動所述行走單元行走，所述控制單元對測距裝置采集到的距離數(shù)據(jù)進行處理后建立區(qū)域地圖，并將區(qū)域地圖存儲到存儲單元中，所述自移動地面處理機器人采用上述的回歸主充電座的方法。
[0020]更好地，所述的功能部件為清掃部件、打蠟部件、安保報警部件、空氣凈化部件或/和磨光部件。
[0021]進一步地，該自移動表面行走機器人系統(tǒng)還包括:用戶客戶端，該用戶客戶端接收機器人發(fā)送的地圖數(shù)據(jù)；
[0022]所述用戶客戶端設(shè)有交互界面，用戶通過所述交互界面手動輸入主充電座坐標。
[0023]本發(fā)明的有益效果在于，在機器人完成工作后回到設(shè)定的主充電座位置，方便用戶在機器人不工作時，按習(xí)慣在主充電座所在位置即可找到機器人；也可確定機器人每次工作的出發(fā)點，把需要先工作的重要位置充電座設(shè)為主充電座，利于安排優(yōu)先工作位置；或者將需清潔頻率最高的地方來設(shè)置主充電座，提高機器人的利用效率。
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明自移動表面行走機器人回歸主充電座的方法步驟流程圖；
[0026]圖2為本發(fā)明實施例1中自移動表面行走機器人回歸主充電座的方法步驟流程圖；
[0027]圖3為本發(fā)明實施例2中自移動表面行走機器人回歸主充電座的方法步驟流程圖；
[0028]圖4為本發(fā)明自移動表面行走機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0029]實施例1
[0030]圖1為本發(fā)明自移動表面行走機器人回歸主充電座的方法步驟流程圖，圖2為本發(fā)明實施例1中自移動表面行走機器人回歸主充電座的方法步驟流程圖，圖4為本發(fā)明自移動表面行走機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。如圖2并參考圖1和圖4所示，本實施例提供一種應(yīng)用于自移動表面行走機器人系統(tǒng)回歸主充電座的方法，
[0031]S1:機器人建立區(qū)域地圖。自移動表面行走機器人I上設(shè)置測距裝置，通過測距裝置獲得的距離數(shù)據(jù)來建立區(qū)域地圖。具體地說:激光對區(qū)域進行平面360°的掃射，采集360°內(nèi)激光掃到所有物體與該自移動表面行走機器人I之間的距離，從而建立區(qū)域地圖。為了更好地驗證和輔助建立的區(qū)域地圖，在本實施例中，自移動表面行走機器人I通過行走單元12如驅(qū)動輪在工作中旋轉(zhuǎn)圈數(shù)核算成距離，輔助并檢驗建立的區(qū)域地圖。
[0032]S2:設(shè)定一個充電座為主充電座并在區(qū)域地圖中記錄所述主充電座的位置。在本步驟中，用戶通過與自移動表面行走機器人I連接的用戶客戶端2上的交互界面，如手機或ipad上的觸摸屏，在SI建立的區(qū)域地圖中手動輸入主充電座坐標，然后通過用戶客戶端2將主充電座坐標傳輸給自移動表面行走機器人I。舉例來說，用戶可以將主臥和客廳中的充電座設(shè)置為主充電座，具體原因為:一是用戶大部分時間出現(xiàn)在主臥或客廳，即視主臥或客廳為主要活動空間或需要先工作的重要位置；二是用戶在主臥或客廳就能找到自移動表面行走機器人，方便后續(xù)控制自移動表面行走機器人工作。
[0033]S3’:若在工作過程中自移動表面行走機器人I需要充電，則通過測距裝置尋找離該自移動表面行走機器人本體最近的充電座進行充電。在這里需要說明的是，如果自移動表面行走機器人I同時找到最近的兩個充電座，那么控制單元15首先判斷自移動表面行走機器人I行走到兩個充電座的路程哪個最好走，具體判斷包括在行走路程中障礙物的個數(shù)；若自