用于運(yùn)行牽引機(jī)器人的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行牽引機(jī)器人的方法。本發(fā)明還涉及一種牽引機(jī)器人、一 種泊車(chē)系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002] 在高度自動(dòng)化/完全自動(dòng)化的（自主的）所謂代客泊車(chē)（Valet Parking)中，車(chē) 輛由其駕駛員停在交存地點(diǎn)一一例如停車(chē)樓前并且車(chē)輛從那里自動(dòng)地行駛到泊車(chē)位置/泊 車(chē)位中并且重新行駛回交存地點(diǎn)。
[0003] 在這種場(chǎng)景中故障情形可能是有問(wèn)題的，即當(dāng)車(chē)輛停在路上并且停車(chē)樓/停車(chē)場(chǎng) 由此阻塞時(shí)。
[0004] 此外，已知一種用于停車(chē)樓的機(jī)器人系統(tǒng)，其將車(chē)輛從交存地點(diǎn)駕駛至泊車(chē)位置 并且駕駛回來(lái)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明所基于的任務(wù)可以在于，提供一種用于運(yùn)行牽引機(jī)器人的方法，所述方法 能夠?qū)崿F(xiàn)在自主行駛的車(chē)輛的故障的情況下停車(chē)樓或停車(chē)場(chǎng)不被其阻塞。
[0006] 此外，本發(fā)明所基于的任務(wù)可以在于，說(shuō)明一種相應(yīng)的牽引機(jī)器人。
[0007] 此外，本發(fā)明所基于的任務(wù)可以在于，說(shuō)明一種相應(yīng)的泊車(chē)系統(tǒng)。
[0008] 本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以在于，說(shuō)明一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。
[0009] 這些任務(wù)借助于獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型是各個(gè)從屬權(quán) 利要求的主題。
[0010] 根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行牽引機(jī)器人的方法，其中在車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)自 主行駛期間出現(xiàn)故障的情況下一一其中所述故障導(dǎo)致所述車(chē)輛不再能夠繼續(xù)其自主行駛 (例如所述故障導(dǎo)致車(chē)輛拋錨）一一委托所述牽引機(jī)器人將（例如拋錨了的）車(chē)輛牽引至 預(yù)先確定的位置，從而所述牽引機(jī)器人響應(yīng)于所述委托地將（例如拋錨了的）車(chē)輛牽引至 所述預(yù)先確定的位置。
[0011] 根據(jù)又一方面，提供一種牽引機(jī)器人，所述牽引機(jī)器人設(shè)置用于響應(yīng)于所述委托 地將存在于停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的（例如拋錨了的）、由于故障情形不能夠再繼續(xù)其自主行駛的車(chē)輛 牽引至預(yù)先確定的位置。
[0012] 根據(jù)又一方面，提供一種泊車(chē)系統(tǒng)，其包括停車(chē)場(chǎng)和根據(jù)本發(fā)明的牽引機(jī)器人。
[0013] 根據(jù)又一方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，其包括程序代碼，用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行計(jì) 算機(jī)程序時(shí)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0014] 本發(fā)明尤其包括以下思想：在自動(dòng)"代客泊車(chē)"泊車(chē)過(guò)程的故障情形中一一在所述 泊車(chē)過(guò)程中車(chē)輛自身從交存地點(diǎn)行駛至泊車(chē)位置或從泊車(chē)位置駛回一一通過(guò)牽引機(jī)器人 牽引所述車(chē)輛或?qū)⑵鋸牡缆分幸谱?。因?yàn)樗鲕?chē)輛不再能夠持續(xù)或繼續(xù)其自主行駛。也就 是說(shuō)，所述車(chē)輛不再能夠?qū)嵤┢渥灾餍旭側(cè)蝿?wù)。優(yōu)選地，這由所述車(chē)輛自身確定。車(chē)輛不再 能夠繼續(xù)其自主行駛的情形尤其包括以下情形：車(chē)輛拋錨。如果鑒于說(shuō)明書(shū)使實(shí)施例與拋 錨了的車(chē)輛相關(guān)聯(lián)，則應(yīng)始終解讀以下一般性情形：車(chē)輛由于故障情形而不能夠再繼續(xù)其 自主行駛。因此，"拋錨"可以視為用于一般性情形的示例和代名詞（Platzhalter)。
[0015] 故障情形中的牽引有利地實(shí)現(xiàn)拋錨了的車(chē)輛（通常不能夠再實(shí)施其自主行駛?cè)?務(wù)的車(chē)輛、即不能夠再繼續(xù)其自主行駛的車(chē)輛）對(duì)于其他車(chē)輛或人不再是障礙物。因此其 他車(chē)輛可以不受干擾地在所述停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛。因此也就是說(shuō)有利地，停車(chē)場(chǎng)在故障情形中 也能夠保持在運(yùn)行中。
[0016] 本發(fā)明意義上的停車(chē)場(chǎng)也可以稱(chēng)作泊車(chē)區(qū)域（ParkiMche)并且用作用于車(chē)輛的 停放區(qū)域。因此，停車(chē)場(chǎng)尤其具有連續(xù)的面，其具有多個(gè)個(gè)人泊車(chē)位（Stellpmtze)(個(gè)人 土地上的停車(chē)場(chǎng)）或公共泊車(chē)位（Parkstdnde)(共同土地上的停車(chē)場(chǎng)）。根據(jù)一種實(shí)施方 式，停車(chē)場(chǎng)可以由停車(chē)樓包括。停車(chē)場(chǎng)尤其由車(chē)庫(kù)包括。
[0017] 根據(jù)一種實(shí)施方式，車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的自主行駛是車(chē)輛從交存地點(diǎn)（在所述交存 地點(diǎn)車(chē)輛的駕駛員可以交存其車(chē)輛）至一個(gè)個(gè)人泊車(chē)位一一即至一個(gè)泊車(chē)位置的自主行 駛，或者相反。因此尤其也就是說(shuō)，車(chē)輛的自主行駛可以包括自動(dòng)的泊入或泊出。
[0018] 本發(fā)明意義上的故障例如是車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)中的缺陷，即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)不再運(yùn)行。故 障例如是車(chē)輛的制動(dòng)裝置中的故障。也就是說(shuō)，車(chē)輛的制動(dòng)裝置不再運(yùn)行或不再正常地運(yùn) 行。故障例如是對(duì)于車(chē)輛而言的障礙物，車(chē)輛不再能夠自主地繞行所述障礙物。
[0019] 此外，故障可以包括以下?tīng)顩r的存在：在所述狀況中車(chē)輛不再知道它應(yīng)該做什么。 例如自主行駛的車(chē)輛和"手動(dòng)的"車(chē)輛（非自主地而手動(dòng)地借助于駕駛員駕駛的車(chē)輛）彼 此相遇并且先行規(guī)則無(wú)法解釋。人們例如通過(guò)手勢(shì)解決：誰(shuí)應(yīng)首先行駛。通常，這在自主行 駛的車(chē)輛和手動(dòng)行駛的車(chē)輛之間是不可能的。
[0020] 故障例如包括以下情形：車(chē)輛不具有足夠的信息（例如數(shù)字地圖）以執(zhí)行駕駛?cè)?務(wù)?；蛘?，車(chē)輛確定這些信息具有錯(cuò)誤或表象錯(cuò)誤。
[0021] 本發(fā)明意義上的牽引尤其包括車(chē)輛借助于牽引機(jī)器人從車(chē)輛拋錨了的位置運(yùn)輸 離開(kāi)至預(yù)先確定的位置。所述預(yù)先確定的位置尤其可以稱(chēng)作故障區(qū)域CF_lerflI?M)。之 所以是故障區(qū)域，是因?yàn)檐?chē)輛僅僅在故障情形中借助于牽引機(jī)器人停放在那里。
[0022] 根據(jù)一種實(shí)施方式，所述牽引機(jī)器人構(gòu)造為泊車(chē)機(jī)器人。這樣的泊車(chē)機(jī)器人尤其 設(shè)置用于將車(chē)輛自主地運(yùn)輸至泊車(chē)位置、即至停放區(qū)域并且停放在那里并且將其重新從所 述泊車(chē)位置帶回或運(yùn)輸回領(lǐng)取位置，車(chē)輛的駕駛員從所述領(lǐng)取位置又可以領(lǐng)取其車(chē)輛。因 此，牽引機(jī)器人承擔(dān)雙重功能：車(chē)輛的牽引以及自動(dòng)泊入或泊出。因此，可以特別高效地使 用這樣的牽引機(jī)器人，因?yàn)闋恳龣C(jī)器人當(dāng)不出現(xiàn)故障情形時(shí)可以用于將以下車(chē)輛自主地泊 入或泊出：所述車(chē)輛不能夠自動(dòng)地實(shí)施泊入或泊出。因此，這尤其意味著，可以更好地充分 利用這樣的牽引機(jī)器人。
[0023] 在另一種實(shí)施方式中，借助于車(chē)輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)在故障方面監(jiān)視所述車(chē)輛的自 主行駛。由此尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：例如由停車(chē)場(chǎng)管理方可以觀察在車(chē)輛的自主行駛期 間是否出現(xiàn)故障。然后，就此而言停車(chē)場(chǎng)管理方可以相應(yīng)地進(jìn)行處理。
[0024] 車(chē)輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)例如包括一個(gè)或多個(gè)視頻攝像機(jī)。因此這尤其意味著，泊車(chē) 系統(tǒng)可以具有一個(gè)或多個(gè)用于自主行駛監(jiān)視的視頻攝像機(jī)。因此，停車(chē)樓例如設(shè)有一個(gè)或 多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)或視頻攝像機(jī)，以便監(jiān)視車(chē)輛的自主行駛。
[0025] 根據(jù)另一種實(shí)施方式，響應(yīng)于車(chē)輛的故障報(bào)告地委托牽引機(jī)器人進(jìn)行牽引。因此 尤其也就是說(shuō)，車(chē)輛自身在此已經(jīng)探測(cè)到故障并且然后報(bào)告所述故障，車(chē)輛尤其向停車(chē)場(chǎng) 管理方報(bào)告其故障。然后，響應(yīng)于所述故障報(bào)告地委托牽引機(jī)器人進(jìn)行牽引。
[0026] 根據(jù)另一種實(shí)施方式，對(duì)于其他車(chē)輛和/或?qū)τ谌酥辽僭跔恳龝r(shí)間期間封鎖所述 牽引機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所在的區(qū)域，以便牽引所述車(chē)輛。由此尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：對(duì)于其他車(chē) 輛而言并且對(duì)于人而言提高安全性，只要他們位于以下區(qū)域之外：牽引機(jī)器人在牽引期間 在所述區(qū)域中運(yùn)動(dòng)。
[0027] 因此，示例性的封鎖措施例如是通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施（交通燈、護(hù)欄等）禁止或阻止手動(dòng) 車(chē)輛駛?cè)胍韵聟^(qū)域中：牽引機(jī)器人在所述區(qū)域中運(yùn)動(dòng)。這也就是說(shuō)，例如如此控制光信號(hào)輸 出裝置（一些交通燈，單數(shù)應(yīng)一起解讀）和/或一些護(hù)欄，使得為了進(jìn)行封鎖所述交通燈發(fā) 送紅色信號(hào)光和/或?yàn)榱诉M(jìn)行封鎖關(guān)閉所述護(hù)欄（單數(shù)應(yīng)一起解讀）。此外，優(yōu)選地提出， 自主車(chē)輛從進(jìn)行協(xié)調(diào)的停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)得到消息（例如通過(guò)WLAN):使其行駛改道或應(yīng)停 止其行駛。
[0028] 根據(jù)另一種實(shí)施方式，登記以下活動(dòng)中的至少一個(gè)：所述車(chē)輛在所述停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的 自主行駛和/或所述車(chē)輛借助于所述牽引機(jī)器人的牽引。由此尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：在 稍后時(shí)刻、即尤其在牽引之后也能夠再次分析各個(gè)活動(dòng)。這是特別有利的，以便能夠計(jì)劃牽 引過(guò)程中的可能優(yōu)化。登記例如包括視頻記錄