一種物流遠程監(jiān)控及故障協(xié)助處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，尤其涉及一種物流遠程監(jiān)控及故障協(xié)助處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的物流監(jiān)控系統(tǒng)，在檢測中心檢測到運輸終端出現(xiàn)故障和異常時，通常對車載人員進行提醒，由車載人員進行故障的排查，并人工選擇維修點及轉(zhuǎn)庫場地，嚴(yán)重影響了工作效率，同時容易造成冷藏貨物的損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種物流遠程監(jiān)控及故障協(xié)助處理系統(tǒng)，設(shè)置于多功能無人駕駛電動汽車，所述電動汽車包括DSP處理芯片、超聲波測距設(shè)備、圖像檢測設(shè)備、行駛控制設(shè)備和自動充電設(shè)備，超聲波測距設(shè)備用于檢測電動汽車距離周圍目標(biāo)的距離，圖像檢測設(shè)備用于檢測電動汽車周圍目標(biāo)的類型和相關(guān)信息，DSP處理芯片與超聲波測距設(shè)備、圖像檢測設(shè)備、行駛控制設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，用于基于超聲波測距設(shè)備和圖像檢測設(shè)備的輸出實現(xiàn)對行駛控制設(shè)備和自動充電設(shè)備的控制操作。
[0004]更具體地，在所述多功能無人駕駛電動汽車中，包括:ZIGBEE通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，用于與充電粧的ZIGBEE通信接口進行握手操作，握手成功則發(fā)出充電粧合格信號，握手失敗則發(fā)出充電粧不合格信號；自動充電設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動器、機械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動器和充電頭都設(shè)置在機械手上，定位器用于檢測機械手與充電粧的充電插座之間的相對距離，位移驅(qū)動器與定位器連接，用于基于相對距離驅(qū)動機械手前往充電粧的充電插座，機械手用于在抵達充電粧的充電插座后將充電頭插入充電粧的充電插座中；環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備，位于電動汽車的車身外側(cè)，用于檢測電動汽車所在環(huán)境的實時溫度;前端超聲波測距設(shè)備，設(shè)置在電動汽車前部，與環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備連接，用于基于實時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波的傳播速度檢測電動汽車前部距離充電粧的實時相差距離；左側(cè)超聲波測距設(shè)備，位于電動汽車的車身左側(cè)的下端，與環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備連接，用于基于實時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波的傳播速度檢測電動汽車左側(cè)分別距離車身左側(cè)障礙物或道路左側(cè)邊沿的實時距離，并作為左側(cè)實時距離輸出；右側(cè)超聲波測距設(shè)備，位于電動汽車的車身右側(cè)的下端，與環(huán)境溫度感應(yīng)設(shè)備連接，用于基于實時溫度確定超聲波的傳播速度，并基于超聲波的傳播速度檢測電動汽車右側(cè)分別距離車身右側(cè)障礙物或道路右側(cè)邊沿的實時距離，并作為右側(cè)實時距離輸出；CMOS高清攝像設(shè)備，由多個CMOS高清攝像頭組成，用于拍攝多個電動汽車周圍環(huán)境圖像，其中，多個CMOS高清攝像頭分別設(shè)置在電動汽車的車身不同位置;方向電機控制器，設(shè)置在電動汽車的前端儀表盤內(nèi)，與DSP處理芯片連接，用于基于電動汽車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度或驅(qū)動方向計算電動汽車的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角;轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動器，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，與方向電機控制器連接，用于基于電動汽車的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角確定電機驅(qū)動控制信號;轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，與轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動器和電動汽車的驅(qū)動車輪分別連接，用于基于電機驅(qū)動控制信號實現(xiàn)電動汽車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度;DSP處理芯片，設(shè)置在電動汽車的前端儀表盤內(nèi)，與左側(cè)超聲波測距設(shè)備、右側(cè)超聲波測距設(shè)備、CMOS高清攝像設(shè)備和方向電機控制器分別連接，基于CMOS高清攝像設(shè)備發(fā)送的多個電動汽車周圍環(huán)境圖像構(gòu)建電動汽車的全局圖像，基于全局圖像、左側(cè)實時距離和右側(cè)實時距離確定電動汽車的驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)彎角度;頻分雙工通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于基于電動汽車的當(dāng)前GPS位置從遠端的充電站管理服務(wù)器處接收電動汽車的當(dāng)前GPS位置附近各個充電站的占用百分比，還從遠端的交通管理服務(wù)器處接收抵達當(dāng)前GPS位置附近各個充電站所分別對應(yīng)的各個路段的擁堵程度;GPS導(dǎo)航儀，用于接收GPS定位衛(wèi)星實時發(fā)送的、電動汽車的當(dāng)前GPS位置，還用于接收GPS電子地圖中、電動汽車的當(dāng)前GPS位置附近各個充電站的GPS位置;剩余電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時剩余電量;行駛控制設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機控制器和速度電機控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅(qū)動方向和驅(qū)動速度，并將驅(qū)動方向和驅(qū)動速度分別發(fā)送給方向電機控制器和速度電機控制器;齒輪齒條轉(zhuǎn)向器，設(shè)置在電動汽車的驅(qū)動車輪上方，用于將轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機與電動汽車的驅(qū)動車輪連接；圖像采集識別設(shè)備，用于對電動汽車前方景象進行拍攝以獲得前方圖像，并對前方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電粧，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電粧信號或不存在充電粧信號；其中，DSP處理芯片還與頻分雙工通信設(shè)備、剩余電量檢測設(shè)備、行駛控制設(shè)備、GPS導(dǎo)航儀、圖像采集識別設(shè)備、前端超聲波測距設(shè)備、ZIGBEE通信設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實時剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時，進入自動導(dǎo)航模式;其中，DSP處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，啟動頻分雙工通信設(shè)備、GPS導(dǎo)航儀和圖像采集識別設(shè)備，從GPS導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前GPS位置和附近各個充電站的GPS位置，將當(dāng)前GPS位置發(fā)送給頻分雙工通信設(shè)備以獲得附近各個充電站的占用百分比以及附近各個充電站分別對應(yīng)的各個路段的擁堵程度，基于當(dāng)前GPS位置和附近各個充電站的GPS位置確定當(dāng)前GPS位置到附近各個充電站的GPS位置的各個充電站GPS距離，基于每一個充電站對應(yīng)的路段的擁堵程度、擁堵程度權(quán)重、附近每一個充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個充電站的GPS距離和距離權(quán)重計算附近每一個充電站的便利程度，擁堵程度越低，便利程度越高，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站；其中，DSP處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，還基于當(dāng)前GPS位置和目標(biāo)充電站的GPS位置確定位置控制信號，將位置控制信號發(fā)送給行駛控制設(shè)備以控制電動汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像采集識別設(shè)備處接收到存在充電粧信號時，啟動前端超聲波測距設(shè)備和ZIGBEE通信設(shè)備，在接收到充電粧合格信號且實時相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時，啟動自動充電設(shè)備以將充電頭插入充電粧的充電插座中，DSP處理芯片退出自動導(dǎo)航模式;其中，圖像采集識別設(shè)備還包括圖像采集器件，圖像采集器件借用CMOS高清攝像設(shè)備中的前方CMOS高清攝像頭，前方CMOS高清攝像頭設(shè)置在電動汽車的車身的正前方，用于對電動汽車前方景象進行拍攝以獲得前方圖像。
[0005]更具體地，在所述多功能無人駕駛電動汽車中:圖像采集識別設(shè)備還包括充電粧識別器件，充電粧識別器件與前方CMOS高清攝像頭連接，用于對前方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電粧，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電粧信號或不存在充電粧信號。
[0006]更具體地，在所述多功能無人駕駛電動汽車中:DSP處理芯片在實時剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動充電設(shè)備的機械手以將充電頭拔離充電粧的充電插座，第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值。
[0007]更具體地，在所述多功能無人駕駛電動汽車中:預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、擁堵程度權(quán)重、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重均為預(yù)設(shè)固定數(shù)值。
[0008]更具體地，在所述多功能無人駕駛電動汽車中:預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、擁堵程度權(quán)重、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重均為可變數(shù)值。
【附圖說明】
[0009]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進行描述，其中:
[0010]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的多功能無人駕駛電動汽車的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0011 ]附圖標(biāo)記:IDSP處理芯片;2超聲波測距設(shè)備;3圖像檢測設(shè)備;4行駛控制設(shè)備;5自動充電設(shè)備
【具體實施方式】
[0012]下面將參照附圖對本發(fā)明的多功能無人駕駛電動汽車的實施方案進行詳細(xì)說明。
[0013]當(dāng)前，無人駕駛電動汽車的無人化研究主要集中在正常駕駛狀態(tài)下的人工替換技術(shù)，對一些特殊狀態(tài)下的電動汽車仍需要人工操作或遠程干預(yù)，電動汽車的無人化仍有進步的空間。
[0014]具體看來，當(dāng)前的無人駕駛電動汽車仍具有以下不足:(I)缺乏自動轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，無法替換人工駕駛操作完成準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)彎控制；(2)缺乏道路檢測設(shè)備，無法提取道路參數(shù)以用作轉(zhuǎn)彎參考數(shù)據(jù)；(3)只具有簡單的導(dǎo)航設(shè)備，無法提供更準(zhǔn)確的導(dǎo)航信息，例如，在電動汽車電力不足的情況下，只能提供附近各個充電站的具體位置，而不能獲取附近各個充電站的使用情況、相距距離以及相應(yīng)道路的擁堵程度，更無法在此基礎(chǔ)上確定最方便的目標(biāo)充電