ST_VEC32是表示校正方向的位。
[0113]NET LSI22中，在例如該AJUST_TME不是“O”或是在規(guī)定值以上的情況下，視作需要進(jìn)行定時(shí)調(diào)整，并將AJUST_EN31設(shè)為0N。當(dāng)然，此時(shí)，所生成的AJUST_HME33、AJST_VEC32被輸入至校正值生成部42。
[0114]校正值生成部42在AJUST_EN31的上升沿定時(shí)將AJUST_TIME33復(fù)制到REMAIN_TIME36?；蛘?，將AJUST_TME33換算成后述的節(jié)拍計(jì)數(shù)器41的計(jì)數(shù)值，并將該計(jì)數(shù)值設(shè)為REMAIN_HME36。
[0115]校正值生成部42在之后每一次進(jìn)行調(diào)整時(shí)，均從REMAIN_I1ME36減去AJSTJJNIT34這部分的量。也就是說，利用 “REMAI N_T IME 3 6 = REMAI N_T IME 3 6 - A J S T_UN IT 3 4” 來更新REMAIN_HME36。
[0116]校正值生成部42在REMAIN_I1ME36大于“O”時(shí)，將AJST_STA35(1位)設(shè)為ON。
[0117]AJST_STA35是表示校正處理中及校正完成的位。ON表示校正處理中，OFF表示校正完成。
[0118]REMAIN_I1ME36是基于由上位設(shè)定的AJST_I1ME33如上所述那樣生成并更新的參數(shù)，是表示剩余的校正量的參數(shù)，也可以認(rèn)為是表示校正處理的剩余時(shí)間的參數(shù)。
[0119]AJST_UNIT34表示關(guān)于設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的周期一次可校正的單位時(shí)間。該可校正單位時(shí)間AJST_UNI T34可以是固定的值，也可以根據(jù)設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的控制周期而靈活地設(shè)定。可校正單位時(shí)間AJST_UNIT34是開發(fā)人員等預(yù)先決定并設(shè)定的數(shù)值，例如是由節(jié)拍周期和輸入輸出處理的頻帶時(shí)間決定的數(shù)值(若確定了 1模塊數(shù)、1大小、節(jié)拍周期，則能唯一地進(jìn)行計(jì)算)。
[0120]可校正單位時(shí)間AJSTJJNIT34例如設(shè)定為從MSG頻帶后到發(fā)送下一個(gè)TF幀為止的空余時(shí)間、或從TF幀發(fā)送開始到MC幀發(fā)送為止的空余時(shí)間中的任一個(gè)較短時(shí)間以下即可。當(dāng)然，并不限于該示例。
[0121 ] 對于上述AJSTJJNIT34的決定方法，下面參照圖8進(jìn)行說明。
[0122]首先，如圖24說明的那樣，節(jié)拍周期(此處為上述“總線.節(jié)拍周期”)被分割成TF、MC、MSG的各頻帶。并且，通常賦予一定程度的裕量(margin)。由此，在上述節(jié)拍周期=I (ms)的示例中，例如如圖8(3)所示那樣設(shè)為1?頻帶=0.2(1118)、]\^頻帶=0.3(1118)、]\^頻帶=0.4(ms)的情況下，存在有0.l(ms)的空閑時(shí)間(裕量)。因此，該示例中，即使下一個(gè)節(jié)拍周期開始定時(shí)提前0.05(ms)，它也如圖示那樣成為空閑時(shí)間段中的任意定時(shí)，因此不會發(fā)生特別的問題。另外，由于下一個(gè)節(jié)拍周期開始定時(shí)提前0.05(ms)，因此例如如圖4(a)所示那樣，節(jié)拍周期成為0.95(ms)。例如，按該方式來決定AJSTJJNIT34。
[0123]另一方面，在圖4(b)所示的示例中，下一個(gè)節(jié)拍周期開始定時(shí)會延遲0.05(ms)，但若過度延遲，則會產(chǎn)生以下說明的問題，因此需要將該情況考慮在內(nèi)來設(shè)定AJSTJJNIT34的值。
[0124]首先，作為前提，以下述情況為例來進(jìn)行說明，S卩:以TF幀接收時(shí)作為基準(zhǔn)來在各I/o模塊的每一個(gè)中決定自己的節(jié)拍周期開始定時(shí)。例如，如圖8(b)所示，I/O模塊A將從TF幀接收時(shí)開始經(jīng)過了 ta時(shí)間時(shí)作為節(jié)拍周期開始定時(shí)。同樣，I/O模塊B將從TF幀接收時(shí)開始經(jīng)過了 tb時(shí)間時(shí)作為節(jié)拍周期開始定時(shí)。1/0模塊C將從TF幀接收時(shí)開始經(jīng)過了 tc時(shí)間時(shí)作為節(jié)拍周期開始定時(shí)。這些ta、tb、tc由CPU模塊來決定并通知到各I/O模塊。對于決定方法并無特別說明，但如圖8(b)所示那樣，以使所有I/O模塊中的節(jié)拍周期開始定時(shí)變?yōu)橄嗤姆绞絹頉Q定1^、1:13、1:(3。
[0125]然而，實(shí)際上，也有TF幀中途消失的情況，因此若各I/O模塊如上述那樣以TF幀接收時(shí)作為基準(zhǔn)來決定節(jié)拍周期開始定時(shí)，則之后基于內(nèi)置的計(jì)時(shí)器等例如以I秒周期來決定節(jié)拍周期開始定時(shí)。
[0126]這里，圖8(b)表示通常情況，圖8(c)表示如上述圖4(b)等所示那樣下一個(gè)節(jié)拍周期開始定時(shí)發(fā)生了延遲的情況。
[0127]若CPU模塊中下一個(gè)節(jié)拍周期開始定時(shí)延遲，則CPU模塊發(fā)送MC幀的MC幀發(fā)送定時(shí)相應(yīng)地延遲這部分量，由此，如圖8(c)所示那樣，各I/O模塊的MC幀接收定時(shí)也會延遲。
[0128]這里，由于難以立即修正節(jié)拍周期開始定時(shí)，因此例如維持如圖8(b)那樣的定時(shí)，因而，MC幀接收定時(shí)接近于節(jié)拍周期開始定時(shí)。并且，若延遲過大，則尤其在最晚進(jìn)行接收的I/O模塊C中，會發(fā)生如圖8(c)所示那樣的MC幀接收定時(shí)比節(jié)拍周期開始定時(shí)要晚的情況。該情況下，I/O模塊A、B基于這一次的MC幀中獲得的最新的輸出(指令等)進(jìn)行運(yùn)算動作，然而僅I/O模塊C仍以上一次的MC幀中獲得的舊輸出來進(jìn)行運(yùn)算動作。
[0129]另外，如圖24中說明的那樣，各1模塊在自己的節(jié)拍周期定時(shí)中以該時(shí)刻的最新的MC數(shù)據(jù)開始運(yùn)算。
[0130]這里，各V0模塊在圖24所示的運(yùn)算時(shí)間中，基于例如MC幀中獲得的CPU模塊輸出(指令等)來對控制對象機(jī)器(電動機(jī)等)進(jìn)行控制。這里，假設(shè)圖示的I/O模塊A、B、C分別控制I個(gè)帶式輸送機(jī)所涉及的3臺電動機(jī)的情況下，I/O模塊A、B根據(jù)最新的指令(設(shè)為起動指令)來起動電動機(jī)，并使其開始運(yùn)轉(zhuǎn)，但僅I/O模塊C會導(dǎo)致電動機(jī)維持停止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)然，在該示例的情況下，控制對象機(jī)器成為異常動作。
[0131 ]例如由于上述理由等，在將例如從最晚接收MC幀的I/O模塊C的MC幀接收時(shí)起到節(jié)拍周期開始定時(shí)為止的時(shí)間設(shè)為tc2的情況下，將AJSTJJNIT34的值決定為小于tc2。
[0132]并且，由于上述情況，可以在CPU模塊中按節(jié)拍周期開始定時(shí)提前的情況和節(jié)拍周期開始定時(shí)延遲的情況分別設(shè)定2種AJSTJJNIT34的值。
[0133]下面，對圖5所示的計(jì)時(shí)器控制部進(jìn)行說明。
[0134]計(jì)時(shí)器控制部由節(jié)拍計(jì)數(shù)器41、校正值生成部42、加減法運(yùn)算器43、比較器44等構(gòu)成。
[0135]節(jié)拍計(jì)數(shù)器41是利用規(guī)定的時(shí)鐘信號進(jìn)行向上計(jì)數(shù)的帶有加載(load)功能的計(jì)數(shù)器，生成并輸出設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的節(jié)拍周期開始定時(shí)(節(jié)拍中斷信號)。另外，節(jié)拍計(jì)數(shù)器41自身是現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)。
[0136]節(jié)拍計(jì)數(shù)器41是帶加載的遞增計(jì)數(shù)器，在每一個(gè)時(shí)鐘信號CLK的上升沿處進(jìn)行向上計(jì)數(shù)，對計(jì)數(shù)值Q+1來進(jìn)行遞增。若對LOAD端子的輸入為0N，則根據(jù)對Data端子的輸入(=O)將計(jì)數(shù)值Q重置為“O”。另外，時(shí)鐘信號CLK使用DEV LSI24的時(shí)鐘等。
[0137]加減法運(yùn)算器43是用于在校正處理中對節(jié)拍周期進(jìn)行校正的結(jié)構(gòu)，之后進(jìn)行說明。
[0138]比較器44將節(jié)拍計(jì)數(shù)器41的輸出(計(jì)數(shù)值Q)與由加減法運(yùn)算器43校正后的節(jié)拍周期進(jìn)行比較，在計(jì)數(shù)值Q為“校正后節(jié)拍周期”以上的情況下，將輸出(“is_updated”信號)設(shè)為0N。該“is_updated信號”在成為向上述LOAD端子的輸入的同時(shí)，被輸入至校正值生成部42 ο
[0139]校正值生成部42將上述AJST_HME、AJST_UNIT、AJUST_EN作為輸入，在AJUST_EN的上升沿處開始校正處理，首先將AJST_TIME復(fù)制到REMAIN_HME。之后，隨時(shí)更新REMAIN_??ΜΕ，并將REMAINJIME和AJSTJJNIT中的任一個(gè)較小的值作為圖示的校正值“takt_ajust”輸出至加減法運(yùn)算器43。
[0140]AJST_STA在AJUST_EN的上升沿處設(shè)為0N，若REMAIN_TME變?yōu)椤癘”，則設(shè)為OFF。由校正值生成部42來進(jìn)行AJST_STA的0N/0FF。另外，如上所述，AJST_STA = 0N的狀態(tài)表示校正處理中，若變?yōu)镺FF則表示校正完成。
[0141]加減法運(yùn)算器43將表示加法(+ )或減法(-)的A J ST_VEC、設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的節(jié)拍周期(本示例中為Ims)、及上述校正值“takt_a just”作為輸入，并將基于這些輸入的運(yùn)算結(jié)果輸出至比較器44。
[0142]加減法運(yùn)算器43在AJST_VEC為+的情況下，生成“節(jié)拍周期+“takt_ajust””作為上述“校正后節(jié)拍周期”，并輸出至比較器44。加減法運(yùn)算器43在AJST_VEC為-的情況下，生成“節(jié)拍周期-“takt_ajust””作為上述“校正后節(jié)拍周期”，并輸出至比較器44。
[0143]比較器44在節(jié)拍計(jì)數(shù)器41的輸出Q在上述比較器44的輸入(校正后節(jié)拍周期)以上的情況下，設(shè)為0N。將比較器44的輸出(is_updated)輸入至節(jié)拍計(jì)數(shù)器41的LOAD端子，由于比較器44的輸出設(shè)為0N，從而節(jié)拍計(jì)數(shù)器41被復(fù)位(重載)，并且從節(jié)拍計(jì)數(shù)器41輸出未圖示的節(jié)拍中斷信號。另外，以往，可以視作僅存在節(jié)拍計(jì)數(shù)器41和比較器44的結(jié)構(gòu)。以往，可以視作在該結(jié)構(gòu)中，通過將節(jié)拍周期和上述計(jì)數(shù)值Q輸入至比較器44的結(jié)構(gòu)，來生成節(jié)拍中斷信號。
[0144]這里，本示例中，也將比較器44的輸出(“is_Updated”)輸入到校正值生成部42。并且，校正值生成部42也利用上述輸出(i s_updated)成為ON時(shí)的上升沿，從REMAIN_HME中減去AJST_UNIT。也就是說，利用 “1^]\^1111]\^ = 1^]\^111'1]\^-4151'_1]町1'”來更新1^]\^11TIME0
[0145]另外，若控制器的節(jié)拍周期由用戶來進(jìn)行設(shè)定，則AJSTJJNIT是由計(jì)算機(jī)(支持工具等)唯一計(jì)算得到的值。在控制器作為控制器級網(wǎng)絡(luò)的從屬進(jìn)行動作，且該控制器識別到上位控制器級的網(wǎng)絡(luò)計(jì)時(shí)器的中斷與設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的節(jié)拍周期產(chǎn)生偏差的情況時(shí)，通過該控制器上的軟件將AJUST_EN設(shè)為ON。
[0146]這里，在校正值生成部42中，各輸出信號按以下的邏輯來生成(此處，以C語言來記載)
?REMAIN_TIME IF(AJUST_EN==0N){
IF(AJUST_EN前一次值= =OFF) {/*AJUST_EN上升沿*/
REMAIN_TIME=AJST_TIME；
}ELSE IF(is_updated = = ON){
IF(REMAIN_TIME>=AJST_UNIT) {
REMAIN_TIME = REMAIN_TIME-AJST_UNIT；
}ELSE{
REMAIN_TIME = 0；
}
}
}
關(guān)于上述REMAIN_HME信號的生成處理，以下進(jìn)行說明。
[0147]如上所述，在AJUST_EN的上升沿、即從OFF變?yōu)镺N時(shí)，將AJST_TIME代入REMAIN_TIME ο在AJUST_EN為ON的狀態(tài)中，若“i s_updated”變?yōu)镺N，則更新REMAINJIME。該更新方法中，在REMAINJIME為AJST_UNIT以上的情況下，將從當(dāng)前的REMAINJIME中減去AJST_UNIT后得到的值作為新的REMAIN_TME。另一方面，在REMAIN_I1ME小于AJST_UNIT的情況下，將REMAINJIME設(shè)為 “O”。
[0148]在后述的圖7的示例中，REMAIN_TME為“18”，AJST_UNIT為“5”，因此如圖示那樣，在AJUST_EN的上升沿處REMAIN_HME被設(shè)定為“18”，之后，在每次“is_updated”成為ON時(shí)，從REMAIN_HME的值中減去“5”。也就是說，REMAINJIME的值如圖示那樣以18—13—8—3的順序依次被更新。然后，最后由于REMAIN_HME( = 3)小于AJSTJJNIT( = 5)，因此REMAIN_??ΜΕ 變?yōu)?“O”。
?AJST_STA
AJST_STA= (REMAIN_TIME<>0)；
關(guān)于上述AJST_STA信號的生成處理，以下進(jìn)行說明。
[0149]AJST_STA35在REMAIN_TME36大于“O”時(shí)，被設(shè)為0N。在圖7的示例的情況下，如上所述那樣REMAIN_TME在AJUST_EN的上升沿處被設(shè)為“18”，由此AJST_STA35被設(shè)為0N。之后，在如上所述那樣REMAIN_HME逐次減少“5”直到最后變?yōu)椤癘”為止的期間，AJST_STA35成為ON狀態(tài)。
?takt_ajust IF(AJUST_STA==0N){
IF(REMAIN_TIME>=AJST_UNIT) {takt_a just=AJSTJJNIT ； }ELSE{
takt_ajust = REMAIN_TIME；
}
}ELSE{
takt_ajust = 0 ；
}
關(guān)于上述takt_ajust信號的生成處理，以下進(jìn)行說明。
[0150]將REMAINJIME與AJSTJJNIT相比較，并將兩者中任一個(gè)較小的值作為takt_ajust輸出至加減法運(yùn)算器43。由此，在圖7的示例的情況下，在REMAIN_HME為“18”、“13”、“8”時(shí)，將AJST_UNIT的值(=5)作為takt_ajust來輸出。然后，在REMAINJIME為“3”時(shí)，將該值“3”作為takt_a just來輸出。
[0151]另外，若AJUST_STA變?yōu)?FF，則將takt_ajust設(shè)為“O”。
[0152]圖7是上述校正值生成部42所涉及的各種信號的時(shí)序圖。
[0153]該示例是下述條件的情況下的動作例。
[0154]g卩，設(shè)為時(shí)鐘CLK=lys、節(jié)拍周期= lms、AJST_UNIT = 5ys、AJST_VEC是-方向、AJST_TME是ISys的情況。另外，節(jié)拍計(jì)數(shù)器41從O開始計(jì)數(shù)，因此Ims(100ys)的情況設(shè)置為999。另外，這里將-方向作為示例，但+方向時(shí)的動作基本相同，僅將校正后節(jié)拍周期向+方向調(diào)整這一點(diǎn)不同。
[0155]這里，對于圖7所示的各種信號，基本已進(jìn)行了說明，如上所述，在AJUST_EN成為ON之后，takt_a just的值在短暫的期間內(nèi)成為“5”，之后成為“3”，最后回到“O”。由此，節(jié)拍計(jì)數(shù)器41的動作在圖7中由其輸出值0所示，且成為“is_updated”所示那樣。即，當(dāng)takt_a just的值為“5”時(shí)，在Q值為“994” ( = 999-5)時(shí)，“is_updated”成為ON，計(jì)數(shù)器41被重置，且再次從“O”開始向上計(jì)數(shù)。也就是說，以比通常要短的時(shí)間進(jìn)行重置，由此節(jié)拍周期變得比通常要短。
[0156]之后，當(dāng)takt_a just的值為 “3” 時(shí)，在Q值為 “996” ( =999-3)時(shí)，“is_updated” 成為
ON0
[0157]另外，校正值生成部42的上述處理功能及動作可以通過由CPU等執(zhí)行程序來實(shí)現(xiàn)，也可以通過可編程邏輯器件(programmable logic device:PLD)等來實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)方法并不限于這些示例。
[0158]這里，圖9示出了控制器級網(wǎng)絡(luò)、設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的周期開始定時(shí)控制的一個(gè)示例。
[0159]本示例中，控制器周期被時(shí)間分割為圖示的TC頻帶、TS頻帶、MSG頻帶。TC頻帶是用于發(fā)送同步幀的頻帶。TS頻帶是用于交換共用存儲器數(shù)據(jù)的頻帶。MSG頻帶是用于在任意的站點(diǎn)間進(jìn)行一對一的消息交換的頻帶。
[0160]另外，圖9的示例中，節(jié)拍周期的2周期成為控制器周期的I周期，然而，當(dāng)然不限于該示例，可以根據(jù)用戶的設(shè)定等而任意確定。然而，一般而言，控制器級網(wǎng)絡(luò)的控制周期比設(shè)備級網(wǎng)絡(luò)的控制周期要長。此外，本手法中，根據(jù)上述情況，優(yōu)選為將控制器周期的I周