YWFFF，為了輸出比特?cái)?shù)據(jù)使用輸出寄存器Y000?YFFF0
[0046]另外，作為順序命令的運(yùn)算用寄存器，分配RW000?RWFFF用于字?jǐn)?shù)據(jù)，分配R000?RFFF等用于比特?cái)?shù)據(jù)。
[0047]另外，作為循環(huán)命令的運(yùn)算用寄存器，分配LW000?LWFFF用于字?jǐn)?shù)據(jù)，分配L000?LFFF用于比特?cái)?shù)據(jù)。
[0048]另外，順序命令可以以全部的寄存器作為運(yùn)算對(duì)象進(jìn)行訪問，循環(huán)命令可以以運(yùn)算用寄存器作為運(yùn)算對(duì)象進(jìn)行訪問。
[0049]工廠輸入輸出8把從工廠20輸出的狀態(tài)觸點(diǎn)和模擬信號(hào)等電氣信號(hào)進(jìn)行A/D變換，并經(jīng)由總線7作為比特?cái)?shù)據(jù)和字?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)在寄存器5的輸入寄存器“X”中。例如，把I?5V等的模擬信號(hào)進(jìn)行A/D變換，作為字?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)在輸入寄存器XW000?XWFFF中。另外，例如，取入無(wú)電壓的觸點(diǎn)、有電壓的觸點(diǎn)等，作為比特?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)在輸入寄存器X000?XFFF中。
[0050]另外，例如，把寄存器5的輸出寄存器的比特?cái)?shù)據(jù)和字?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行D/A變換，作為操作觸點(diǎn)和模擬信號(hào)向工廠20輸出。例如，把YW000?YWFFF的字?jǐn)?shù)據(jù)D/A變換成1-5V等的模擬信號(hào)，并輸出到在工廠中設(shè)置的執(zhí)行器。另外，把比特?cái)?shù)據(jù)區(qū)Y000?YFFF的比特?cái)?shù)據(jù)變換成電氣信號(hào)，輸出到工廠20中具備的操作觸點(diǎn)。
[0051 ]工廠輸入輸出8的A/D變換和D/A變換的量化規(guī)格中，例如有8比特、12比特、14比特等的種類。量化比特值越大，要求的技術(shù)水準(zhǔn)越高，制造成本也越高。工廠輸入輸出8的量化規(guī)格因各設(shè)備的導(dǎo)入時(shí)期不同而多種多樣，這是因?yàn)樵诠S20的使用期間，信息通信技術(shù)水平、適用規(guī)格、可靠性、工廠運(yùn)用方針、導(dǎo)入預(yù)算等周圍環(huán)境急劇變化。
[0052]梯形程序4是記述多個(gè)由命令和操作數(shù)構(gòu)成的步驟的結(jié)構(gòu)。
[0053]命令大致分為順序命令和循環(huán)命令，順序命令與操作數(shù)組合記述順序控制。I個(gè)順序命令是具備I個(gè)運(yùn)算功能的單功能命令，例如，針對(duì)比特邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)四則運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送等每個(gè)運(yùn)算存在命令。順序命令的運(yùn)算對(duì)象是用操作數(shù)定義的寄存器5的數(shù)據(jù)。
[0054]循環(huán)命令與操作數(shù)組合記述循環(huán)控制。I個(gè)循環(huán)命令是具有I個(gè)循環(huán)控制所需的輸入處理、控制運(yùn)算處理、輸出處理等功能的多功能命令。各功能由在操作數(shù)定義的參數(shù)決定。
[0055]作為輸入處理的功能，具有把經(jīng)由工廠輸入輸出8輸入的測(cè)量數(shù)據(jù)變換成可以在控制運(yùn)算處理中利用的尺度(scale)的功能。經(jīng)由工廠輸入輸出8的A/D變換，作為測(cè)量數(shù)據(jù)取得工廠20的模擬信號(hào)。因此，測(cè)量數(shù)據(jù)的尺度因模擬信號(hào)規(guī)格與工廠輸入輸出8的A/D變換量化規(guī)格的組合而變動(dòng)。因此，具有把操作數(shù)作為參數(shù)，取得模擬信號(hào)規(guī)格和量化規(guī)格的組合，把測(cè)量數(shù)據(jù)的尺度變換成在控制運(yùn)算處理中可利用的稱為標(biāo)準(zhǔn)值的尺度的功能。
[0056]另外，作為輸入處理的其它功能，具備:線性變換、逆線性變換、開平方運(yùn)算、功率因數(shù)變換、累積處理、一次延遲處理等數(shù)據(jù)變換功能，根據(jù)在操作數(shù)定義的參數(shù)，從這些功能中指定要執(zhí)行的功能。
[0057]控制運(yùn)算處理例如具備:干涉型PID、非干涉型PID、比率運(yùn)算等功能，根據(jù)在操作數(shù)定義的參數(shù)，從這些功能中指定要執(zhí)行的功能。
[0058]另外，循環(huán)命令訪問分配給寄存器5的運(yùn)算用數(shù)據(jù)區(qū)。
[0059]作為輸出處理的功能，針對(duì)從控制運(yùn)算處理輸出的操作數(shù)據(jù)，具備線性變換、逆線性變換、開平方運(yùn)算、功率因數(shù)變換、累積處理、一次延遲處理、BCD變換等數(shù)據(jù)變換功能。根據(jù)在操作數(shù)定義的參數(shù)，從這些功能中指定要執(zhí)行的功能。
[0060]另外，作為輸出處理的功能，具備把來(lái)自控制運(yùn)算處理的操作數(shù)據(jù)從標(biāo)準(zhǔn)化尺度變換成適合工廠輸入輸出8的D/A變換量化規(guī)格和面向工廠20的模擬信號(hào)規(guī)格的尺度的功能，根據(jù)在操作數(shù)定義的參數(shù)，從這些功能中指定要執(zhí)行的功能。
[0061]循環(huán)控制程序6是梯形程序4中記述的循環(huán)命令的執(zhí)行模塊。如果循環(huán)控制程序6啟動(dòng)，則取得梯形程序4中記述的操作數(shù)，按照操作數(shù)以輸入處理、控制運(yùn)算處理、輸出處理的順序執(zhí)行這一連串的循環(huán)控制運(yùn)算處理，把結(jié)果存儲(chǔ)在寄存器5中，然后結(jié)束處理。
[0062]另外，利用運(yùn)算處理器2執(zhí)行循環(huán)控制程序6。
[0063]通信接口9是用來(lái)在編程裝置11和存儲(chǔ)器3之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的接口。
[0064]使用編程裝置11的梯形程序開發(fā)環(huán)境，以梯形圖形式生成工廠20的順序控制以及循環(huán)控制用的梯形程序4，并經(jīng)由通信接口9和總線7將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中。另外，也可以是編程裝置11經(jīng)由通信接口9和總線7讀出梯形程序4，以梯形圖形式顯示并編輯命令和操作數(shù)。
[0065]工廠20的整個(gè)控制的容量例如按梯形程序的步驟數(shù)為數(shù)千?數(shù)十萬(wàn)個(gè)步驟，按循環(huán)控制數(shù)為數(shù)百?數(shù)千個(gè)循環(huán)。
[0066]另外，使用編程裝置11的循環(huán)控制程序的開發(fā)環(huán)境，生成基于C語(yǔ)言等程序語(yǔ)言的循環(huán)控制程序的源程序，在將其變換成執(zhí)行模塊形式的循環(huán)控制程序6之后，經(jīng)由通信接口9和總線7存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中。另外，控制器10經(jīng)由工廠輸入輸出8接收工廠20的信號(hào)，并存儲(chǔ)在寄存器5中。順序處理器I執(zhí)行梯形程序4中記述的順序命令，把結(jié)果存儲(chǔ)在寄存器5中。另夕卜，當(dāng)檢測(cè)到梯形程序4中記述的循環(huán)命令時(shí)，順序處理器I使運(yùn)算處理器2執(zhí)行循環(huán)運(yùn)算程序6，把結(jié)果存儲(chǔ)在寄存器5中。把存儲(chǔ)在寄存器5中的數(shù)據(jù)經(jīng)由工廠輸入輸出8向工廠20輸出。如此，控制器10執(zhí)行工廠20的順序控制和循環(huán)控制。
[0067]圖2是表示順序處理器I和運(yùn)算處理器2的動(dòng)作例的時(shí)序圖。用圖2說明順序處理器I和運(yùn)算處理器2的動(dòng)作。
[0068]順序處理器I例如以50ms、100ms、200ms等的控制周期執(zhí)行梯形程序4。
[0069]當(dāng)檢測(cè)到控制周期的定時(shí)時(shí)，順序處理器I從梯形程序4的開頭步驟起開始執(zhí)行，按步驟編號(hào)依次執(zhí)行順序命令。另外，在檢測(cè)到循環(huán)命令時(shí)，把執(zhí)行權(quán)轉(zhuǎn)移到運(yùn)算處理器2，順序處理器I成為等待執(zhí)行狀態(tài)。
[0070]運(yùn)算處理器2當(dāng)從順序處理器I取得執(zhí)行權(quán)時(shí)，開始執(zhí)行循環(huán)控制程序6，當(dāng)結(jié)束了循環(huán)控制運(yùn)算處理的執(zhí)行時(shí)，將執(zhí)行權(quán)返還給順序處理器I，運(yùn)算處理器2成為等待執(zhí)行狀態(tài)。順序處理器I當(dāng)取得執(zhí)行權(quán)時(shí)，再次依次執(zhí)行梯形程序4的步驟，當(dāng)直到最終步驟為止完成執(zhí)行時(shí)，在下一個(gè)控制周期之前成為等待執(zhí)行狀態(tài)。
[0071 ]圖3是表示構(gòu)成梯形程序4的步驟的一例的圖。
[0072]步驟40是利用I個(gè)命令和I個(gè)操作數(shù)記述順序命令的例子。步驟40由步驟編號(hào)400、順序命令401、第I操作數(shù)402A構(gòu)成。步驟編號(hào)400是對(duì)各步驟連續(xù)地賦予的編號(hào)，開頭步驟從“O”開始賦予編號(hào)。
[0073]順序命令401是單功能命令，定義a觸點(diǎn)開始運(yùn)算“LD”、b觸點(diǎn)開始運(yùn)算“LDI”、線圈輸出運(yùn)算“OUT”、a觸點(diǎn)的串行運(yùn)算“AND”、a觸點(diǎn)的并行運(yùn)算“0R”等的比特運(yùn)算命令，以及數(shù)據(jù)傳送運(yùn)算“MOV”、數(shù)據(jù)相加運(yùn)算“ADD”等的字運(yùn)算命令。另外，在第I操作數(shù)402A中例如定義“X000”等以順序命令401為運(yùn)算對(duì)象的寄存器5的地址。
[0074]順序處理器I從步驟40讀出順序命令401和第I操作數(shù)402A，以在第I操作數(shù)402A中定義的寄存器5的數(shù)據(jù)為運(yùn)算對(duì)象，執(zhí)行在順序命令401中定義的運(yùn)算。
[0075]圖4是表示構(gòu)成梯形程序4的步驟的一例的圖。
[0076]步驟41是利用I個(gè)循環(huán)命令和4個(gè)操作數(shù)記述I個(gè)循環(huán)控制的例子。步驟41由步驟編號(hào)410、循環(huán)命令410、第I操作數(shù)412A、第2操作數(shù)412B、第3操作數(shù)412C、第4操作數(shù)412D構(gòu)成。另外，例如，步驟編號(hào)410、循環(huán)命令411、第I操作數(shù)412A、第2操作數(shù)412B、第3操作數(shù)412C、第4操作數(shù)412D分別是I個(gè)字的大小，步驟41由6個(gè)字的大小構(gòu)成。
[0077]步驟編號(hào)410是對(duì)各步驟連續(xù)地賦予的編號(hào)，開頭步驟從“O”開始賦予編號(hào)。
[0078]循環(huán)命令411是多功能命令，取入第I操作數(shù)412A、第2操作數(shù)412B、第3操作數(shù)412C、第4操作數(shù)412D作為參數(shù)，按照參數(shù)執(zhí)行輸入處理、控制運(yùn)算處理、輸出處理。另外，在循環(huán)命令411執(zhí)行輸入處理、控制運(yùn)算處理、輸出處理時(shí)，作為運(yùn)算用寄存器使用寄存器5內(nèi)的運(yùn)算用寄存器“L”。運(yùn)算用寄存器是用來(lái)存儲(chǔ)來(lái)自工廠20的測(cè)量數(shù)據(jù)、向工廠20輸出的操作數(shù)據(jù)等的區(qū)域。
[0079]以下，詳細(xì)地說明操作數(shù)的定義和循環(huán)控制功能的對(duì)應(yīng)。在第I操作數(shù)412A中定義循環(huán)編號(hào)。在此，循環(huán)編號(hào)是對(duì)每個(gè)循環(huán)控制賦予的編號(hào)，在I臺(tái)控制器內(nèi)是唯一的。循環(huán)命令根據(jù)循環(huán)編號(hào)區(qū)分使用運(yùn)算用寄存器的區(qū)域。例如，運(yùn)算用寄存器的全部區(qū)域?yàn)長(zhǎng)W000?LWFFF，如果確保對(duì)每個(gè)循環(huán)編號(hào)使用16個(gè)字，則在循環(huán)編號(hào)為“I”時(shí)使用LW000?LWOOF，在循環(huán)編號(hào)為“2”時(shí)使用LW010?LW01F。另外，在由循環(huán)編號(hào)決定的開頭地址的相對(duì)第O個(gè)字LW000中存儲(chǔ)索引，在相對(duì)第I個(gè)字LW001中存儲(chǔ)來(lái)自工廠20的測(cè)量數(shù)據(jù)，在第2個(gè)字LW002中存儲(chǔ)作為循環(huán)控制運(yùn)算結(jié)果的操作數(shù)據(jù)，在第3個(gè)字LW002中存儲(chǔ)目標(biāo)數(shù)據(jù)等。
[0080]在第2操作數(shù)412B中定義用來(lái)選定輸入處理所需的功能的參數(shù)。例如，在第2操作數(shù)412B的上位字節(jié)中，為了選定把經(jīng)由工廠輸入輸出8輸入的測(cè)量數(shù)據(jù)變換成可以在控制運(yùn)算處理中利用的尺度的功能，定義A/D變換編號(hào)。在此，A/D變換編號(hào)是由工廠20的模擬信號(hào)規(guī)格和工廠輸入輸出8的量化規(guī)格的組合決定的編號(hào)。例如，如果把I?5 V的模擬信號(hào)A / D變換成8比特，則是“I”，把I?5V的模擬信號(hào)變換成12比特?cái)?shù)據(jù)時(shí)為“2”，把I?5V的模擬信號(hào)變換成14比特?cái)?shù)據(jù)時(shí)為“3”，把O?5V的模擬信號(hào)變換成8比特?cái)?shù)據(jù)時(shí)為“4”等。
[0081]在第2操作數(shù)412B的下位字節(jié)中，為了選定向測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)變換功能，定義輸入數(shù)據(jù)變換編號(hào)。在此，輸入