較。
[0044]或者在另外的變形例中，停止處理部15能夠被選擇性地?zé)o效化?；蛘?，控制裝置10也可以不具備停止處理部15。這時(shí)，用戶是在通過通知處理部16在負(fù)荷信息為不適當(dāng)時(shí)接受通知，另一方面機(jī)器人3不能自動(dòng)地停止。具有這樣結(jié)構(gòu)的控制裝置10在不希望停止機(jī)器人3的用途中是有用的。
[0045]圖4是表示其他實(shí)施方式的控制裝置10的功能的框圖。在本實(shí)施方式中，控制裝置10還具備靜摩擦計(jì)算部18。
[0046]靜摩擦計(jì)算部18計(jì)算已知條件下的推定扭矩和實(shí)際扭矩之間的誤差作為靜摩擦扭矩。在執(zhí)行通過負(fù)荷信息設(shè)定部11設(shè)定的負(fù)荷信息的判定處理之前計(jì)算靜摩擦扭矩。具體地說，在賦予了已知負(fù)荷的狀態(tài)或無負(fù)荷狀態(tài)、即負(fù)荷信息準(zhǔn)確的情況下，通過計(jì)算根據(jù)該負(fù)荷信息求出的推定扭矩和為了保持靜止的機(jī)器人的姿勢(shì)而實(shí)際需要的實(shí)際扭矩之間的誤差，計(jì)算靜摩擦扭矩。通過靜摩擦計(jì)算部18求出的靜摩擦扭矩用于修正通過推定扭矩計(jì)算部12計(jì)算出的推定扭矩。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，推定扭矩計(jì)算部12在機(jī)器人3的機(jī)構(gòu)部考慮固有的靜摩擦扭矩后計(jì)算推定扭矩，因此得到更準(zhǔn)確的推定扭矩。
[0047]最好在多個(gè)不同的已知負(fù)荷條件或者多個(gè)不同的機(jī)器人3的位置和姿勢(shì)中執(zhí)行靜摩擦計(jì)算部18進(jìn)行的靜摩擦扭矩的計(jì)算。由此，得到可靠性更高的靜摩擦扭矩。
[0048]圖5是表示其他的實(shí)施方式的控制裝置10的功能的框圖。在本實(shí)施方式中，控制裝置10還具備閾值設(shè)定部19。根據(jù)本實(shí)施方式，在負(fù)荷信息為準(zhǔn)確的情況下考慮推定扭矩和實(shí)際扭矩之間產(chǎn)生的誤差，修正通過扭矩比較部14而使用的第一閾值和第二閾值中的至少任意一方。
[0049]在賦予了已知的負(fù)荷的狀態(tài)或者無負(fù)荷狀態(tài)、即負(fù)荷信息準(zhǔn)確的情況下，計(jì)算根據(jù)該負(fù)荷信息求出的推定扭矩和為了保持靜止的機(jī)器人的姿勢(shì)而實(shí)際需要的實(shí)際扭矩之間的誤差。根據(jù)這些扭矩的誤差，閾值設(shè)定部19設(shè)定第一閾值或第二閾值。例如在即使負(fù)荷信息準(zhǔn)確時(shí)扭矩的誤差大的情況下，閾值設(shè)定部19設(shè)定比較大的閾值。相反，當(dāng)扭矩的誤差小時(shí)，設(shè)定比較小的閾值。這樣，如果在機(jī)器人3考慮固有的扭矩的偏差而設(shè)定第一閾值或第二閾值，則能夠執(zhí)行精度更高的判定。
[0050]進(jìn)而在另外的實(shí)施方式中，閾值設(shè)定部19根據(jù)通過推定扭矩計(jì)算部12計(jì)算出的推定扭矩的值，設(shè)定用于扭矩比較部14進(jìn)行的比較處理的第一閾值或第二閾值。例如，當(dāng)推定扭矩的值大時(shí)，即負(fù)荷大時(shí)，通過增大閾值能夠防止錯(cuò)誤判定。這時(shí)，閾值設(shè)定部19根據(jù)預(yù)定的推定扭矩的值和閾值之間的關(guān)系，能夠適當(dāng)設(shè)定第一閾值或第二閾值。通過閾值設(shè)定部19設(shè)定的閾值可以隨著推定扭矩的增大而階段性地增大?；蛘?，閾值設(shè)定部19也可以設(shè)定閾值，使得其隨著推定扭矩的增大通而以一定的比例增大。
[0051]發(fā)明的效果
[0052]根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，比較根據(jù)預(yù)先設(shè)定的負(fù)荷信息計(jì)算出的為了保持自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)所需要的推定扭矩和為了實(shí)際保持姿勢(shì)而輸出的實(shí)際扭矩，根據(jù)該比較結(jié)果自動(dòng)判定負(fù)荷信息是否為適當(dāng)?？刂蒲b置在判定負(fù)荷信息為不適當(dāng)時(shí)，停止機(jī)械，或者將異常通知給用戶。由此，能夠防止由于不適當(dāng)?shù)呢?fù)荷信息引起機(jī)械誤動(dòng)作、或機(jī)構(gòu)部受損傷的情況。
[0053]以上說明了本發(fā)明的各種實(shí)施方式，但如果是本領(lǐng)域技術(shù)人員，會(huì)意識(shí)到即使通過其它實(shí)施方式也能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明所意圖的作用效果。特別是能夠不脫離本發(fā)明的范圍而刪除或置換上述的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素，或者能夠還附加公知的單元。另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員了解即使任意地組合本說明書中明示或暗示地公開的多個(gè)實(shí)施方式的特征也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制裝置，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的負(fù)荷信息，控制具有通過伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的自動(dòng)機(jī)械，該控制裝置的特征在于，具備: 推定扭矩計(jì)算部，其在處于通過從上述伺服電動(dòng)機(jī)賦予的扭矩而保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)上述負(fù)荷信息計(jì)算為了保持上述姿勢(shì)所需要的上述伺服電動(dòng)機(jī)的推定扭矩； 實(shí)際扭矩計(jì)算部，其計(jì)算為了保持上述姿勢(shì)而通過上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際扭矩； 扭矩比較部，其將上述推定扭矩和上述實(shí)際扭矩之間的誤差與預(yù)定的第一閾值進(jìn)行比較；以及 停止處理部，其在上述誤差超過了上述第一閾值時(shí)，停止上述自動(dòng)機(jī)械以后的動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述扭矩比較部將上述誤差和預(yù)定的第二閾值進(jìn)行比較， 該控制裝置還具備用于通知上述誤差和上述第二閾值的比較結(jié)果的通知處理部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 上述實(shí)際扭矩計(jì)算部根據(jù)上述伺服電動(dòng)機(jī)的反饋電流和上述伺服電動(dòng)機(jī)的扭矩常數(shù)計(jì)算上述實(shí)際扭矩。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 上述實(shí)際扭矩計(jì)算部根據(jù)安裝在上述自動(dòng)機(jī)械上的扭矩傳感器的測(cè)量結(jié)果計(jì)算上述實(shí)際扭矩。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于， 上述推定扭矩計(jì)算部根據(jù)靜摩擦扭矩來修正上述推定扭矩，其中，通過在賦予了已知負(fù)荷的狀態(tài)或無負(fù)荷狀態(tài)下求出為了保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)所需要的扭矩來計(jì)算該靜摩擦扭矩。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)上述推定扭矩的大小設(shè)定上述第一閾值。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)上述推定扭矩的大小設(shè)定上述第二閾值。8.根據(jù)權(quán)利要求1?7中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)為了在已知的負(fù)荷作用的狀態(tài)或無負(fù)荷狀態(tài)下保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)所需要的扭矩的偏差來設(shè)定上述第一閾值。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)為了在已知的負(fù)荷作用的狀態(tài)或無負(fù)荷狀態(tài)下保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)所需要的扭矩的偏差來設(shè)定上述第二閾值。10.一種控制裝置，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的負(fù)荷信息，控制具有通過伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的自動(dòng)機(jī)械，該控制裝置的特征在于，具備: 推定扭矩計(jì)算部，其在處于通過從上述伺服電動(dòng)機(jī)賦予的扭矩而保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)上述負(fù)荷信息計(jì)算為了保持上述姿勢(shì)所需要的上述伺服電動(dòng)機(jī)的推定扭矩； 實(shí)際扭矩計(jì)算部，其計(jì)算為了保持上述姿勢(shì)而通過上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際扭 矩； 扭矩比較部，其將上述推定扭矩和上述實(shí)際扭矩之間的誤差與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較；以及 通知處理部，其在上述誤差超過了上述閾值時(shí)，將上述負(fù)荷信息不適當(dāng)?shù)那闆r通知給用戶。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具備用于確認(rèn)負(fù)荷信息的設(shè)定的功能的控制裝置，具備：推定扭矩計(jì)算部，其在通過從伺服電動(dòng)機(jī)賦予的扭矩而保持自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的負(fù)荷信息計(jì)算為保持姿勢(shì)所需要的推定扭矩；實(shí)際扭矩計(jì)算部，其計(jì)算為了保持姿勢(shì)而實(shí)際賦予的實(shí)際扭矩；扭矩比較部，其將推定扭矩和實(shí)際扭矩之間的誤差與預(yù)定的第一閾值進(jìn)行比較；以及停止處理部，其在誤差超過了第一閾值時(shí)，停止自動(dòng)機(jī)械以后的動(dòng)作。
【IPC分類】G05B19/4062
【公開號(hào)】CN105573249
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510713108
【發(fā)明人】池田優(yōu), 高橋廣光, 有田創(chuàng)一
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年10月28日
【公告號(hào)】DE102015013635A1, US20160121484