,轉(zhuǎn)向角度通過
農(nóng)計算得到,其 中,V為農(nóng)機的速度,并通過轉(zhuǎn)向控制器來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向,將農(nóng)機的轉(zhuǎn)向調(diào)整至相應(yīng)的位 置。
[0037] S5:根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的位置,并對該位置進(jìn)行判斷,當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn) 向后的橫向誤差為零的時候,轉(zhuǎn)向控制器保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度,車輛繼續(xù)行駛;當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后 的橫向誤差不為零的時候,則返回S2。
[0038] 農(nóng)機直線跟蹤的過程:如圖3所示,當(dāng)農(nóng)機找尋直線行駛的時候,先要設(shè)定目標(biāo)直 線,然后根據(jù)RTK測量設(shè)備測得的農(nóng)機的位置坐標(biāo)來與目標(biāo)直線進(jìn)行對比,如果農(nóng)機的位置 坐標(biāo)與目標(biāo)直線的橫向誤差為零,則農(nóng)機沿當(dāng)前的直線行駛;如果農(nóng)機的位置與目標(biāo)直線 的橫向誤差不為零,RTK測量設(shè)備測得農(nóng)機的位置坐標(biāo)(Χν,Υν)和農(nóng)機的當(dāng)前航向角Φ。綜合 直線ΑΒ、農(nóng)機的位置坐標(biāo)(Χν,Υν)和農(nóng)機的當(dāng)前航向角Φ經(jīng)過CPU的運算處理,得到橫向誤差e 和理論航向角β,最后計算得出轉(zhuǎn)向角度
并通過控制器來控制農(nóng) 機的轉(zhuǎn)向。對于農(nóng)機的位置坐標(biāo),RTK測量設(shè)備設(shè)定的是每一秒更新10次,在每一次更新的 時候,都要對當(dāng)前的位置與直線ΑΒ進(jìn)行比對,如果測得的橫向誤差一直不為零,那么每次農(nóng) 機位置狀態(tài)信息更新都會算出前輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度并輸出到轉(zhuǎn)前輪轉(zhuǎn)向器并且完成對應(yīng)角 度的控制,從而不斷逼近目標(biāo)直線(圖3中δ1、δ2、δ3.....δη的求解過程),完成直線跟蹤的 循環(huán)處理。
[0039] -種基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法的裝置,包括:設(shè)定模塊:用于在RTK測量設(shè) 備上設(shè)定的所要走的目標(biāo)直線信息,在所述設(shè)定模塊中,所設(shè)定的直線信息記為直線ΑΒ,其 中A點的坐標(biāo)為(Χα,Υα),Β點的坐標(biāo)為(姑,Υβ),則可得直線ΑΒ的方程關(guān)
[0040] 定位模塊:用于獲取農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)(Χν,Υν)和農(nóng)機的當(dāng)前航向角Φ;
[0041] 計算模塊:用于根據(jù)農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)和設(shè)定的直線ΑΒ來計算得到農(nóng)機與設(shè)定 直線之間的橫向誤差
和農(nóng)機的理論航向角β?
得 到,其中,1為軸間距;
[0042] 控制模塊:用于根據(jù)所述的橫向誤差e和理論航向角的十算得到的農(nóng)機的轉(zhuǎn)向角度 δ,通過控制轉(zhuǎn)向角度δ來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向;
[0043] 判斷模塊:用于根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的位置,并對該位置進(jìn)行判 斷,當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差為零的時候,轉(zhuǎn)向控制器保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度,車輛繼續(xù)行駛; 當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差不為零的時候,則返回定位模塊。
[0044] 對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,可根據(jù)W上描述的技術(shù)方案W及構(gòu)思,做出其它各種 相應(yīng)的改變W及形變,而所有的運些改變W及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍 之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法,其特征在于: S1:獲取預(yù)先設(shè)定在RTK測量設(shè)備上所要走的目標(biāo)直線信息; S2:根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)和農(nóng)機的當(dāng)前航向角; S3:根據(jù)農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)和設(shè)定的目標(biāo)直線信息來計算得到農(nóng)機與設(shè)定直線之間 的橫向誤差和農(nóng)機的理論航向角; S4:根據(jù)所述的橫向誤差和理論航向角來計算得到農(nóng)機的轉(zhuǎn)向角度,以使轉(zhuǎn)向控制器 通過轉(zhuǎn)向角度來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向; S5:根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的位置,并對該位置進(jìn)行判斷,當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后 的橫向誤差為零的時候,轉(zhuǎn)向控制器保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度,車輛繼續(xù)行駛;當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫 向誤差不為零的時候,則返回S2。2. 如權(quán)利要求1所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法,其特征在于:在S1中,設(shè)定的 目標(biāo)直線信息記為直線AB,其中A點的坐標(biāo)為(X A,YA),B點的坐標(biāo)為(XB,YB),則可得直線AB 的方程關(guān)3. 如權(quán)利要求2所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法,其特征在于:在S2中,通過 RTK測量設(shè)備來實時獲取農(nóng)機的位置信息,得到農(nóng)機的位置坐標(biāo)(Xv,Yv)和農(nóng)機的當(dāng)前航向 角4. 如權(quán)利要求3所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法,其特征在于:根據(jù)農(nóng)機的位 置坐標(biāo)和直線AB來得到與直線AB垂直的直線方程,從而得到,農(nóng)機的位置坐標(biāo)與直線AB的 垂直交點,將垂直交點的坐標(biāo)記為(Xc^Ych),橫向誤差e,_理 論航向角β由tan./? = 得到,其中,1為農(nóng)機的軸間距。5. 如權(quán)利要求4所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法,其特征在于:轉(zhuǎn)向角度通過計算得到,其中,v為農(nóng)機的速度,并通過轉(zhuǎn)向控制器來控制農(nóng)機 的轉(zhuǎn)向,將農(nóng)機的轉(zhuǎn)向調(diào)整至相應(yīng)的位置。6. -種應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛方法的裝置,其特征在 于,包括: 設(shè)定模塊:用于在RTK測量設(shè)備上設(shè)定的所要走的目標(biāo)直線信息;定位模塊:用于獲取 農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)和農(nóng)機的當(dāng)前航向角; 計算模塊:用于根據(jù)農(nóng)機的當(dāng)前位置坐標(biāo)和設(shè)定的目標(biāo)直線信息來計算得到農(nóng)機與設(shè) 定直線之間的橫向誤差和農(nóng)機的理論航向角; 控制模塊:用于根據(jù)所述的橫向誤差和理論航向角計算得到的農(nóng)機的轉(zhuǎn)向角度,以使 轉(zhuǎn)向控制器通過轉(zhuǎn)向角度來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向; 判斷處理模塊:用于根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的位置,并對該位置進(jìn)行判 斷,當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差為零的時候,轉(zhuǎn)向控制器保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度,車輛繼續(xù)行駛; 當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差不為零的時候,則返回定位模塊。7. 如權(quán)利要求6所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛裝置,其特征在于,在所述設(shè)定模 塊中,所設(shè)定的目標(biāo)直線信息記為直線AB,其中A點的坐標(biāo)為(Xa,Ya),B點的坐標(biāo)為(Χ Β,ΥΒ), 則可得直線AB的方程)8. 如權(quán)利要求6所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛裝置,其特征在于,在所述定位模 塊中,通過RTK測量設(shè)備來實時獲取農(nóng)機的位置信息,得到農(nóng)機的位置坐標(biāo)(Xv,Yv)和農(nóng)機的 當(dāng)前航向角Φ。9. 如權(quán)利要求6所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛裝置,其特征在于,在所述計算模 塊中,根據(jù)農(nóng)機的位置坐標(biāo)和直線ΑΒ來得到的與直線ΑΒ垂直的直線方稈,從而可得,可得農(nóng) 機的位置坐標(biāo)與直線ΑΒ的垂直交點為(Χα,Υα ),橫向誤差ej ,. 理論航向角β由如1及=γ得到,其中,1為農(nóng)機的軸間距。10. 如權(quán)利要求9所述的基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛裝置,其特征在于,在所述控制模 塊中,轉(zhuǎn)向角度通過€計算得到,其中,ν為農(nóng)機的速度,并通過轉(zhuǎn) 向控制器來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向,將農(nóng)機的轉(zhuǎn)向調(diào)整至相應(yīng)的位置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于RTK技術(shù)的農(nóng)機直線行駛的方法及裝置,其方法包括獲取預(yù)先設(shè)定在RTK測量設(shè)備上所要走的直線信息,根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機的當(dāng)前位置信息和農(nóng)機的當(dāng)前航向角,根據(jù)農(nóng)機的當(dāng)前位置信息和設(shè)定的直線信息來得到農(nóng)機與設(shè)定直線之間的橫向誤差和農(nóng)機的理論航向角,根據(jù)所述的橫向誤差和理論航向角來得到農(nóng)機的轉(zhuǎn)向角度,轉(zhuǎn)向控制器通過轉(zhuǎn)向角度來控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向,根據(jù)RTK測量設(shè)備來獲取農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的位置,對該位置進(jìn)行判斷,當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差為零的時候,轉(zhuǎn)向控制器保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度,車輛繼續(xù)行駛;當(dāng)農(nóng)機轉(zhuǎn)向后的橫向誤差不為零的時候,則返回S2。本發(fā)明能夠?qū)崟r獲得農(nóng)機的位置信息,并且能夠適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境進(jìn)行直線跟蹤。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105629973
【申請?zhí)枴緾N201510971396
【發(fā)明人】黃宗強, 許全君, 黃博
【申請人】廣州中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年12月18日