動作指令生成裝置、動作指令生成方法及處理系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及動作指令生成裝置、動作指令生成方法及處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]生物化學或生物/生命工程學的領(lǐng)域中的一連串的檢查、培育、放大這樣的對處理對象進行的操作(以后，將它們統(tǒng)稱為“實驗”)的作業(yè)順序、條件通常稱為協(xié)議。協(xié)議是關(guān)于實驗得到具有再現(xiàn)性的結(jié)果或者進行該實驗結(jié)果的驗證方面所需的信息。
[0003]并且，本領(lǐng)域的實驗希望盡量排除污染等給實驗結(jié)果造成不良影響的要因。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的課題在于防止污染等，并自動地生成用于使機器人進行基于協(xié)議的實驗的動作指令。
[0005]本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置基于至少包含表示對收容有處理對象的容器的處理的處理記號的協(xié)議圖，生成使至少包含機器人的處理系統(tǒng)進行的作業(yè)的集合體即動作指令，其中，具有:處理作業(yè)生成部，其基于所述處理記號，生成使所述處理系統(tǒng)在作業(yè)場所進行對所述容器的處理的作業(yè)；及移送作業(yè)生成部，其在所述處理記號表示的處理至少不是針對同一容器的處理的情況下，生成使所述處理系統(tǒng)在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述作業(yè)場所向退避場所移送的作業(yè)。
[0006]而且，本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置可以是，還具有同一容器判斷部，該同一容器判斷部判斷多個所述處理記號是否表示針對同一容器的處理，在通過所述同一容器判斷部判斷為多個所述處理記號不是表示針對同一容器的處理的情況下，所述處理作業(yè)生成部及所述移送作業(yè)生成部分別按照各所述容器來生成作業(yè)。
[0007]而且，本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置可以是，在通過所述同一容器判斷部判斷為多個所述處理記號表示對同一容器的處理的情況下，所述處理作業(yè)生成部生成使所述處理系統(tǒng)對所述容器連續(xù)進行多個所述處理記號表示的處理的作業(yè)，所述移送作業(yè)生成部生成使所述處理系統(tǒng)至少在進行了多個所述處理記號表示的處理中的最后的處理之后將所述容器從所述作業(yè)場所向所述退避場所移送的作業(yè)。
[0008]而且，本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置可以是，具有容器數(shù)提取部，該容器數(shù)提取部基于所述協(xié)議圖，提取與所述處理記號建立關(guān)聯(lián)的容器數(shù)，所述處理作業(yè)生成部基于所述處理記號，生成使所述處理系統(tǒng)相應(yīng)于由所述容器數(shù)提取部提取的容器數(shù)的量而反復進行對所述容器的處理的作業(yè)，所述移送作業(yè)生成部生成使所述處理系統(tǒng)相應(yīng)于由所述容器數(shù)提取部提取的容器數(shù)的量而將所述容器從所述作業(yè)場所向所述退避場所移送的作業(yè)。
[0009]而且，在本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置中，可以是，所述作業(yè)場所具有能夠配置一個或多個所述容器的第一范圍，所述動作指令生成裝置具有配置可否判斷部，該配置可否判斷部判斷是否能夠?qū)⒂伤鋈萜鲾?shù)提取部提取的容器數(shù)的相應(yīng)量的全部所述容器配置于所述第一范圍，在通過所述配置可否判斷部判斷為無法將全部所述容器配置于所述第一范圍的情況下，所述處理作業(yè)生成部具有的處理作業(yè)分割部將使所述處理系統(tǒng)進行所述處理記號表示的處理的作業(yè)分割成按照能夠配置于所述第一范圍的個數(shù)的各所述容器進行的兩個以上的作業(yè)，所述移送作業(yè)生成部具有的移送作業(yè)分割部基于所述處理作業(yè)分割部的分割，將使所述處理系統(tǒng)移送所述容器的作業(yè)分割成兩個以上的作業(yè)。
[0010]而且，在本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置中，可以是，所述作業(yè)場所分別具有能夠配置一個或多個所述容器的移送源范圍及移送目的地范圍，所述動作指令生成裝置還具有:容器配置作業(yè)生成部，其生成使所述處理系統(tǒng)將收容有所述處理對象的第一容器配置于所述移送源范圍并將第二容器配置于所述移送目的地范圍的作業(yè)；及處理對象移送作業(yè)生成部，其基于所述協(xié)議圖包含的移送記號，生成從所述第一容器向所述第二容器移送所述處理對象的作業(yè)。
[0011]而且，本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置可以是，還具有:設(shè)備處理作業(yè)生成部，其基于所述處理記號，生成使所述處理系統(tǒng)對所述容器進行使用了周邊設(shè)備的處理的作業(yè)；及設(shè)備移送作業(yè)生成部，其在所述處理記號表示的處理至少不是針對同一容器的處理的情況下，生成使所述處理系統(tǒng)在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述周邊設(shè)備向所述作業(yè)場所移送的作業(yè)。
[0012]而且，本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置可以是，還具有設(shè)備間移送作業(yè)生成部，該設(shè)備間移送作業(yè)生成部生成使所述處理系統(tǒng)在使用了多個所述處理記號表示的第一及第二周邊設(shè)備的處理之間進行的作業(yè)，即，將所述容器從所述第一周邊設(shè)備向所述第二周邊設(shè)備移送的作業(yè)。
[0013]而且，在本發(fā)明的一方案的動作指令生成裝置中，可以是，所述作業(yè)場所還具有能夠配置多個所述容器的第二范圍，在通過所述配置可否判斷部判斷為無法將全部所述容器配置于所述第一范圍的情況下，所述處理作業(yè)生成部基于所述處理記號，生成使所述處理系統(tǒng)在所述第一范圍及所述第二范圍中進行對所述容器的處理的作業(yè)，所述移送作業(yè)生成部生成使所述處理系統(tǒng)在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述第一范圍及所述第二范圍向退避場所移送的作業(yè)。
[0014]而且，本發(fā)明的另一方案的計算機程序使計算機作為上述的動作指令生成裝置發(fā)揮功能。
[0015]而且，本發(fā)明的另一方案的動作指令作成方法基于至少包含表示對收容有處理對象的容器的處理的處理記號的協(xié)議圖，生成使至少包含機器人的處理系統(tǒng)進行的作業(yè)的集合體即動作指令，其中，基于所述處理記號，生成使所述處理系統(tǒng)在作業(yè)場所進行對所述容器的處理的作業(yè)，在所述處理記號表示的處理至少不是針對同一容器的處理的情況下，生成使所述處理系統(tǒng)在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述作業(yè)場所向退避場所移送的作業(yè)。
[0016]而且，本發(fā)明的另一方案的處理系統(tǒng)具有:上述的動作指令生成裝置；機器人控制裝置，其基于由所述動作指令生成裝置生成的動作指令，對控制對象進行控制；及機器人，其是所述機器人控制裝置的控制對象，且進行對收容有處理對象的容器的處理。
【附圖說明】
[0017]圖1是表示本發(fā)明的實施方式的處理系統(tǒng)的物理性結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0018]圖2是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成裝置的物理性結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0019]圖3是本發(fā)明的實施方式的動作指令生成裝置的功能框圖。
[0020]圖4是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令生成裝置取得的協(xié)議圖的第一例的圖。
[0021]圖5是說明基于協(xié)議圖的第一例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0022]圖6是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令生成裝置取得的協(xié)議圖的第二例的圖。
[0023]圖7是說明基于協(xié)議圖的第二例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0024]圖8是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第三例的圖。
[0025]圖9是說明基于協(xié)議圖的第三例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0026]圖10是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第四例的圖。
[0027]圖11是說明基于協(xié)議圖的第四例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0028]圖12是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第五例的圖。
[0029]圖13A是說明基于協(xié)議圖的第五例生成的作業(yè)中的機器人的動作中的前半部分的圖。
[0030]圖13B是說明基于協(xié)議圖的第五例生成的作業(yè)中的機器人的動作中的后半部分的圖。
[0031]圖14是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第六例的圖。
[0032]圖15是說明基于協(xié)議圖的第六例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0033]圖16是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第七例的圖。
[0034]圖17是說明基于協(xié)議圖的第七例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0035]圖18是表示通過本發(fā)明的實施方式的動作指令作成裝置取得的協(xié)議圖的第八例的圖。
[0036]圖19是說明基于協(xié)議圖的第八例生成的作業(yè)中的機器人的動作的圖。
[0037]圖20是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成部的動作的第一流程圖。
[0038]圖21是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成部的動作的第二流程圖。
[0039]圖22是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成部的動作的第三流程圖。
[0040]圖23是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成部的動作的第四流程圖。
【具體實施方式】
[0041]根據(jù)本發(fā)明的發(fā)明者的見解，在生物化學、生物/生命工程學的實驗中，得到所期望的結(jié)果的可能性、即實驗的再現(xiàn)性依賴于實驗者的技能的部分較大，有時會給實驗結(jié)果的可靠性的驗證等帶來障礙。因此，發(fā)明者研究了通過使用機器人實施實驗來排除人為性的要因的情況。
[0042]在此，為了防止污染等并提高人觀察機器人的動作時的易理解度，不得不使機器人進行協(xié)議未必明示的動作。
[0043]因此，本發(fā)明者對于防止污染等并自動地生成用于使機器人進行基于協(xié)議的實驗的動作指令，仔細進行了研究開發(fā)，發(fā)明出了新穎且獨創(chuàng)性的動作指令生成裝置等。以下，對于所述動作指令生成裝置等，例示實施方式進行說明。
[0044]圖1是表示本發(fā)明的實施方式的處理系統(tǒng)200的物理性結(jié)構(gòu)的例子的概略圖。處理系統(tǒng)200包括:基于圖示有協(xié)議的協(xié)議圖，生成機器人3的動作指令的動作指令生成裝置I ;基于生成的動作指令來控制機器人3的機器人控制裝置2 ;由機器人控制裝置2控制且執(zhí)行實驗的機器人3。動作指令生成裝置I自身可以是專用的設(shè)備，但在此使用一般的計算機實現(xiàn)。即，在市售的計算機中，通過執(zhí)行使該計算機作為動作指令生成裝置I動作的計算機程序，而使用上述計算機作為動作指令生成裝置I。上述計算機程序通常以應(yīng)用軟件的形式提供，安裝在計算機中使用。該應(yīng)用軟件可以記錄在CD-ROM或DVD-ROM的其他計算機能夠讀取的適當?shù)男畔⒂涗浗橘|(zhì)中來提供，而且，也可以通過因特網(wǎng)等各種信息通信網(wǎng)絡(luò)來提供?；蛘撸梢酝ㄟ^經(jīng)由信息通信網(wǎng)絡(luò)由處于遠距離地點的服務(wù)器提高其功能的所謂云計算來實現(xiàn)。而且，機器人控制裝置2在此與機器人3成為一體或分體設(shè)置，基于由動作指令生成裝置I生成的動作指令，使機器人3執(zhí)行所希望的動作。
[0045]機器人3是多關(guān)節(jié)的雙臂型機器人，進行對收容有處理對象的容器的處理。機器人3能夠通過臂把持吸移管4進行操作等，操作圖示或未圖示的實驗器具，而且，能夠把持收納于副架5的微型管6，使微型管6從副架5向主架7等移動等，使圖示或未圖示的各種容器移動。在本實施方式中，機器人3在將處理對象向微型管6注入等、進行對微型管6的處理的情況下，使微型管6向主架7移動，在主架7上進行處理。處理系統(tǒng)200還包括攪拌機8和離心分離器9。在圖1所示的例子中，示出進行實驗的情況下使用的器具的一例，但是處理系統(tǒng)200也可以包含其他的器具。例如，處理系統(tǒng)200可以包含恒溫槽、磁力架等。而且，機器人3并不局限于圖示的方式的結(jié)構(gòu)，可以是單臂型機器人等，也可以是多個機器人協(xié)作地動作的結(jié)構(gòu)。
[0046]圖2是表示本發(fā)明的實施方式的動作指令生成裝置I的物理性結(jié)構(gòu)的框圖。圖2所示的結(jié)構(gòu)示出作為動作指令生成裝置I而使用的一般性的計算機，CPU (CentralProcessing Unit) la、RAM (Random Access Memory) lb、外部存儲裝置 lc、GC (GraphicsController) Id、輸入設(shè)備Ie及1/0(Input/Output) If通過數(shù)據(jù)總線Ig以相互能夠進行電信號的交接的方式連接。在此，外部存儲裝置Ic是HDD (Hard Disk Drive)或SSD (SolidState Drive)等的能夠靜態(tài)地記錄信息的裝置。而且，來自GCld的信號向平板顯示器等的、使用者視覺性地識別圖像的監(jiān)視器Ih輸出，作為圖像進行顯示。輸入