移動(dòng)平均值。得到這些單獨(dú)的向量的時(shí)間間隔被定義為參數(shù)"η"。為 了得到總的速度向量，控制器12得到對(duì)象40相對(duì)于該設(shè)備14的當(dāng)前位置( XQ，yQ)，對(duì)象40相 對(duì)于該設(shè)備14的"η-Γ個(gè)以前的位置[(^，71)，（^， 72) -（&，710]，以及在這些讀數(shù)的每個(gè) 讀數(shù)之間的時(shí)間T?？偟乃俣认蛄康姆至渴荲x和V y。從這些分量，控制器12得到幅度V和角 度Θ。
[0050] 因此，使用上述方程，控制器12使用檢測(cè)對(duì)象40的行進(jìn)的速率和方向來估計(jì)對(duì)象 40的下一個(gè)位置。如下面更詳細(xì)地描述的，控制器12使用對(duì)象40的近似的位置來設(shè)定針對(duì) 對(duì)象40的區(qū)域，當(dāng)對(duì)象40沒有處在與設(shè)備14的碰撞的路程上時(shí)，它允許對(duì)象40更接近設(shè)備 14(例如，不中斷設(shè)備14的操作）。同樣地，當(dāng)針對(duì)對(duì)象40設(shè)定的區(qū)域表示對(duì)象40處在與設(shè)備 14的碰撞的路程上時(shí)，控制器12可以在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間點(diǎn)，采取自動(dòng)動(dòng)作，提供在檢測(cè)對(duì)象40與 設(shè)備之間可高度重復(fù)的停止距離，而不管設(shè)備14和/或?qū)ο?0移動(dòng)得有多快。
[0051] 回到圖2,在為對(duì)象設(shè)定區(qū)域后，控制器12比較針對(duì)該對(duì)象的區(qū)域與該設(shè)備14的位 置。如果針對(duì)該對(duì)象的區(qū)域與該設(shè)備14的位置重疊(在框圖70)，則控制器12執(zhí)行一個(gè)或多 個(gè)自動(dòng)動(dòng)作(在框圖72)。如上所述，自動(dòng)動(dòng)作可包括發(fā)出警告(例如，可看見和/或可聽見的 警告)和/或修正該設(shè)備14的操作(例如，使得設(shè)備14停止）。
[0052] 在某些實(shí)施例中，控制器12還為設(shè)備14設(shè)定區(qū)域。例如，如圖3A-3C所示，該設(shè)備14 可以與區(qū)域80相關(guān)聯(lián)。因此，控制器12可以確定(在框圖70)針對(duì)該對(duì)象40所設(shè)定的區(qū)域與 針對(duì)該設(shè)備14所設(shè)定的區(qū)域是否重疊(例如，見圖3C)。在某些實(shí)施例中，通過如上所設(shè)定的 那樣（即，根據(jù)對(duì)象的速度)調(diào)節(jié)對(duì)象40的區(qū)域，針對(duì)該設(shè)備14的區(qū)域可以比在針對(duì)該對(duì)象 40的區(qū)域未被調(diào)節(jié)時(shí)更小。而且，應(yīng)當(dāng)明白，在某些實(shí)施例中，控制器12可以根據(jù)該設(shè)備的 速度來調(diào)節(jié)針對(duì)該設(shè)備14的區(qū)域，如以上針對(duì)對(duì)象所描述的那樣。例如，圍繞設(shè)備14設(shè)定的 區(qū)域的一部分可被設(shè)定成在與設(shè)備14的運(yùn)動(dòng)相反的方向上是更小的，這允許對(duì)象40(例如， 人員)在那個(gè)方向上(即，當(dāng)設(shè)備14背離對(duì)象40移動(dòng)時(shí))更接近設(shè)備14。
[0053] 然而，應(yīng)當(dāng)明白，調(diào)節(jié)在檢測(cè)對(duì)象40周圍的區(qū)域可能比起調(diào)節(jié)在設(shè)備14周圍的區(qū) 域更簡單。例如，設(shè)備區(qū)域通常具有許多微小變化和微妙之處，使得它們很難精確地投影。 例如，設(shè)備14的物理形狀和設(shè)備14的不同部分在不同方向移動(dòng)和/或引起不同風(fēng)險(xiǎn)的能力， 使得調(diào)節(jié)針對(duì)設(shè)備14的區(qū)域比起針對(duì)位于設(shè)備14周圍的對(duì)象40,諸如人員，進(jìn)行相同的調(diào) 節(jié)更復(fù)雜。例如，確定針對(duì)檢測(cè)對(duì)象40的區(qū)域可以在得到每個(gè)對(duì)象的位置后被執(zhí)行，這限制 所需要的處理功率的量。而且，如果沒有足夠的處理功率可供使用的話，這些確定步驟可以 每隔一個(gè)周期被執(zhí)行?？紤]到檢測(cè)對(duì)象，諸如人員，可能以比某些設(shè)備14更慢的速度移動(dòng)， 更不頻繁地確定區(qū)域并不一定會(huì)影響接近度檢測(cè)系統(tǒng)10的精度和可靠度。另外，如上所述， 在某些實(shí)施例中，通過使用針對(duì)對(duì)象40的在設(shè)備14周圍的調(diào)節(jié)的區(qū)域，允許針對(duì)設(shè)備14的 區(qū)域更小，并且更容易計(jì)算和跟蹤。
[0054] 在某些實(shí)施例中，控制器12可被配置成創(chuàng)建針對(duì)該對(duì)象40和/或該設(shè)備14的多個(gè) 區(qū)域。例如，控制器12可以使用速度的加權(quán)的影響來設(shè)定針對(duì)該對(duì)象40和/或該設(shè)備14的警 告區(qū)域、減慢區(qū)域、和關(guān)斷區(qū)域。控制器12可以通過使用像模糊邏輯那樣的方法來確定這些 區(qū)域。例如，圍繞對(duì)象40的區(qū)域可被給予0到1的加權(quán)因子。同樣地，圍繞設(shè)備14的區(qū)域可以 通過使用0到1的另一個(gè)加權(quán)因子被加權(quán)?？刂破?2然后可以把這兩個(gè)加權(quán)因子相乘，以確 定要采取的特定的自動(dòng)動(dòng)作。例如，如果相乘的結(jié)果是在〇和0.1之間，則控制器12可以不采 取動(dòng)作。如果相乘的結(jié)果是在0.1和0.2之間，則控制器12可以生成警告。如果相乘的結(jié)果是 在0.3和0.5之間，則控制器12可以使得該設(shè)備14減慢。如果相乘的結(jié)果是在0.5和1.0之間， 則控制器12可以使得該設(shè)備停止。
[0055]另外，在某些實(shí)施例中，不同的權(quán)重可被應(yīng)用到區(qū)域的不同的部分。因此，控制器 12可以使用圍繞對(duì)象40的區(qū)域與圍繞設(shè)備14的區(qū)域的重疊部分，來確定哪些加權(quán)因子被使 用來確定控制器12采取什么動(dòng)作。例如，基本區(qū)域可被指定1的加權(quán)因子，區(qū)域的不同的部 分(例如，區(qū)域的不同方向的投影部分)可被指定不同的加權(quán)因子。例如，來自基本區(qū)域的區(qū) 域的起初50 %的投影部分可被指定0.9的加權(quán)因子，接著的30 %可以被指定0.5的加權(quán)因 子，而其余的20%可以被指定0.3的加權(quán)因子。因此，控制器12可被配置成當(dāng)區(qū)域的重疊部 分包括區(qū)域的第一部分時(shí)采取第一動(dòng)作（例如，發(fā)出警告），當(dāng)區(qū)域的重疊部分包括區(qū)域的 第二部分時(shí)采取第二動(dòng)作(例如，使得設(shè)備14停止）。
[0056]應(yīng)當(dāng)明白，對(duì)象的區(qū)域可以根據(jù)設(shè)備的類型而被驗(yàn)證。例如，對(duì)于遙控的設(shè)備14 (例如，連續(xù)采礦機(jī)），控制器12可以設(shè)定隨設(shè)備14的操作一諸如切割機(jī)的啟動(dòng)一而變化的 針對(duì)該對(duì)象的區(qū)域。另外，如果對(duì)象被識(shí)別為具有特定的角色或任務(wù)(例如，操作員），則對(duì) 象的區(qū)域可以相應(yīng)地被調(diào)節(jié)。例如，由于設(shè)備14的操作員可能比起其他人員更接近設(shè)備14， 操作員的區(qū)域可以比非操作員的區(qū)域更小。
[0057]應(yīng)當(dāng)明白，以上描述的接近度檢測(cè)系統(tǒng)10可以在具有不同的類型的設(shè)備14、對(duì)象 40、環(huán)境等的許多不同的情形下被使用。因此，接近度檢測(cè)系統(tǒng)10可被配置成考慮在以上所 描述之外的附加的因素，并且以上提供的數(shù)值作為例子被提供，而根據(jù)接近度檢測(cè)系統(tǒng)10 被使用的特定條件，可以使用不同的數(shù)值。
[0058] 應(yīng)當(dāng)明白，設(shè)備14可包括任何裝置或裝置集合，包括采礦機(jī)械。例如，作為一個(gè)例 子，接近度檢測(cè)系統(tǒng)10可被使用于連續(xù)采礦機(jī)，用來檢測(cè)和跟蹤采礦機(jī)的操作員的位置。具 體地，連續(xù)采礦機(jī)的操作員典型地直接站在連續(xù)采礦機(jī)的后面，向前駕駛采礦機(jī)車。當(dāng)操作 員需要使采礦機(jī)向左轉(zhuǎn)彎到交叉巷道時(shí)，操作員要盡可能在右面靠近采礦機(jī)，以查明采礦 機(jī)行進(jìn)到什么地方和查明纜索的位置。如果操作員以與采礦機(jī)相同的速度(或更小的）向前 移動(dòng)，則針對(duì)操作員設(shè)定的區(qū)域?qū)⒉幌虿傻V機(jī)擴(kuò)展，這允許操作員盡可能靠近采礦機(jī)(例 如，在約3英尺內(nèi)）。
[0059] 然而，如果在進(jìn)行同樣的轉(zhuǎn)向時(shí)操作員站在采礦機(jī)的前面，則控制器12可以在采 礦機(jī)向操作員移動(dòng)時(shí)停止采礦機(jī)。因此，在這種情形下，如果操作員隨采礦機(jī)行走（即，沿與 采礦機(jī)相同的方向移動(dòng)，而不是沿代表潛在的碰撞過程的相反的方向），則在采礦機(jī)仍舊移 動(dòng)時(shí)，操作員可能無法像原本的那樣靠近采礦機(jī)(例如，在采礦機(jī)的約3英尺內(nèi)）。
[0060] 同樣地，以上描述的接近度檢測(cè)系統(tǒng)10可被使用于穿梭車（"SC"）沿入口行駛。例 如，即使對(duì)于圍繞SC的定向地投影的區(qū)域，站在交叉巷道處的對(duì)象40 (例如，人員)在SC沿入 口行駛時(shí)會(huì)使得在SC上的接近度檢測(cè)系統(tǒng)開動(dòng)（即，執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)動(dòng)作）。然而，如果 在交叉巷道處的檢測(cè)對(duì)象40根據(jù)對(duì)象的速度被分配以定向投影的區(qū)域，則針對(duì)SC的區(qū)域可 被減小。而且，當(dāng)對(duì)象40和SC的速度表示非碰撞過程(例如，表示平行路徑）時(shí)，這些區(qū)域可 避免接近系統(tǒng)的誤動(dòng)作，誤動(dòng)作對(duì)于在SC上的現(xiàn)有的接近系統(tǒng)來說是常見的抱怨。
[0061] 作為再一個(gè)例子，以上描述的接近度檢測(cè)系統(tǒng)可被使用于結(jié)合一個(gè)或多個(gè)SC運(yùn)行 的連續(xù)采礦機(jī)。例如，當(dāng)SC拉起到連續(xù)采礦機(jī)時(shí)，采礦機(jī)的操作員多可能處在SC與采礦機(jī)的 接近度檢測(cè)系統(tǒng)的范圍內(nèi)。在這種情形下，這兩設(shè)備需要在不撞擊到操作員的條件下移動(dòng)。 具體地，這兩設(shè)備需要以慢速度向前移動(dòng)。當(dāng)采礦機(jī)向前移動(dòng)時(shí)，采礦機(jī)遠(yuǎn)離操作員移動(dòng)，