自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前自動駕駛系包含多傳感器，如雷達(dá)，攝像頭，地圖，定位傳感器等等。各傳感器頻率不一樣，內(nèi)部時鐘也不一樣，目前的做法是，為確保實(shí)時性取當(dāng)前最新數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，這樣系統(tǒng)頻率會依賴于低頻傳感器，高頻傳感器不能得到充分利用，無法提高自動駕駛中傳感器的反應(yīng)靈敏度，進(jìn)而無法在自動駕駛中及時快速的對環(huán)境因素進(jìn)行識別判斷，還為高速自動駕駛帶來安全隱患。同時各傳感器之間可能因為數(shù)據(jù)時間戳的誤差帶來未知問題，增加多傳感器之間數(shù)據(jù)融合的復(fù)雜度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，有必要提供一種使能夠在自動駕駛中及時快速的對環(huán)境因素進(jìn)行識別判斷的自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法及系統(tǒng)。
[0004]—種自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法，所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法包括以下步驟:
[0005]S1、判斷多個高頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將高頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在尚頻同步閾值內(nèi)；
[0006]S2、判斷多個低頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將低頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內(nèi)；
[0007]S3、判斷高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差是否在同步匹配閾值內(nèi)，如果是，則將高頻信息的計算結(jié)果與低頻信息進(jìn)行對比分析，得到分析結(jié)果；
[0008]S4、判斷得到分析結(jié)果所花費(fèi)的總時間是否至控制閾值內(nèi)，如果在，則控制器發(fā)送執(zhí)行指令，如果不在，則為無效結(jié)果。
[0009]自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步的系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步的系統(tǒng)包括以下功能模塊:
[0010]高頻判斷模塊、用于判斷多個高頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將高頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在高頻同步閾值內(nèi)；
[0011]低頻判斷模塊、用于判斷多個低頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將低頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內(nèi)；
[0012]匹配判斷模塊、用于判斷高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差是否在同步匹配閾值內(nèi)，如果是，則將高頻信息的計算結(jié)果與低頻信息進(jìn)行對比分析，得到分析結(jié)果；
[0013]計算時間判斷模塊、用于判斷得到分析結(jié)果所花費(fèi)的總時間是否至控制閾值內(nèi)，如果在，則控制器發(fā)送執(zhí)行指令，如果不在，則為無效結(jié)果。
[0014]本發(fā)明所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法及系統(tǒng)，其為了提高自動駕駛中能夠及時快速的對環(huán)境因素進(jìn)行識別判斷，使高頻傳感器得到的高頻信號進(jìn)行優(yōu)先計算，并通過計算高低頻傳感器的數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r間差，對高頻信號和低頻信號進(jìn)行同步匹配判斷，由低頻信號對高頻信號的計算結(jié)果進(jìn)行印證，并由控制器發(fā)出執(zhí)行指令，由此縮短了中央處理器的分析時間，提高了自動駕駛中傳感器的反應(yīng)靈敏度，以及多傳感器的數(shù)據(jù)融合性能，且通過設(shè)置多級判斷，減少了因異常時間數(shù)據(jù)帶來誤差，增加了對錯誤數(shù)據(jù)的過濾能力。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明所述的自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法的流程框圖；
[0016]圖2是圖1中步驟SI的分步驟Sla的流程框圖；
[0017]圖3是圖1中步驟SI的分步驟Slb的流程框圖；
[0018]圖4是圖1中步驟S2的流程框圖；
[0019]圖5是本發(fā)明所述的自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)的模塊框圖；
[0020]圖6是圖5中高頻判斷模塊的子模塊框圖；
[0021 ]圖7是圖6中高頻時間差計算子模塊的單元框圖；
[0022]圖8是圖6中高頻比較判斷子模塊的單元框圖；
[0023]圖9是圖5中低頻判斷模塊的單元框圖；
[0024]圖10是本發(fā)明所述的自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)中信息印證子模塊的單元框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0026]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法，所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法包括以下步驟:
[0027]S1、判斷多個高頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將高頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在尚頻同步閾值內(nèi)；
[0028]其中，所述步驟SI包括步驟Sla和步驟Slb;其中，如圖2所示，步驟Sla包括如下子步驟:
[0029]Slal、計算高頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息到生成高頻采集信息的高頻信息生成時間差;
[0030]Sla2、計算高頻傳感器將高頻采集信息發(fā)給中央處理器的高頻信息傳遞時間差；[0031 ] Sla3、將所述尚頻彳目息生成時間差與尚頻彳目息傳遞時間差進(jìn)行累加，得到尚頻?目息整體傳輸時間差。
[0032]具體的，設(shè)高頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息的當(dāng)前時間為tl，設(shè)高頻采集信息的生成當(dāng)前時間為t2，則高頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息到生成高頻采集信息的高頻信息生成時間差為t2_tl；
[0033]設(shè)高頻傳感器將高頻采集信息發(fā)給中央處理器的高頻信息傳遞時間差為Tl，則高頻?目息整體傳輸時間差為Tl+(t2_tl)。
[0034]如圖3所示，步驟Slb包括如下子步驟:
[0035]Slbl、設(shè)置高頻同步閾值，將高頻信息整體傳輸時間差與高頻同步閾值進(jìn)行對比；
[0036]Slb2、如果高頻信息整體傳輸時間差在高頻同步閾值內(nèi)，則為有效高頻信息，并對有效高頻信息進(jìn)行計算；
[0037]Slb3、如果高頻信息整體傳輸時間差超出高頻同步閾值，則為無效高頻信息。
[0038]具體的，設(shè)高頻同步閾值為Atl，將Tl + (t2_tl)與Atl比較，如果Tl + (t2_tl)〈Atl，則為有效高頻信息，并對有效高頻信息進(jìn)行計算;如果Tl+(t2-tl )> Δ tl，則為無效高頻
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[0039]S2、判斷多個低頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將低頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內(nèi)；
[0040]其中，如圖4所示，步驟S2包括以下分步驟:
[0041]S21、計算低頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息到生成低頻采集信息的低頻信息生成時間差;
[0042]S22、計算低頻傳感器將低頻采集信息發(fā)給中央處理器的低頻信息傳遞時間差；
[0043]S23、將所述低頻信息生成時間差與低頻信息傳遞時間差進(jìn)行累加，得到低頻信息整體傳輸時間差。
[0044]S24、對低頻信息整體傳輸時間差進(jìn)行判斷，如果低頻信息整體傳輸時間差在低頻同步閾值內(nèi)，則為有效低頻信息，如果低頻信息整體傳輸時間差超出低頻同步閾值，則為無效低頻信息。
[0045]設(shè)低頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息的當(dāng)前時間為t3，設(shè)低頻采集信息的生成當(dāng)前時間為t4，則低頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息到生成低頻采集信息的低頻信息生成時間差為t4_t3;
[0046]設(shè)低頻傳感器將低頻采集信息發(fā)給中央處理器的低頻信息傳遞時間差為T2，則低頻?目息整體傳輸時間差為T2+(t4_t3)。
[0047]設(shè)低頻同步閾值為Δ t2，將T2+(t4_t3)與Δ 11比較，如果T2+(t4_t3)〈 Δ t2，則為有效低頻信息，并對有效低頻信息進(jìn)行計算;如果T2+(t4-t3)>At2，則為無效低頻信息。
[0048]S3、判斷高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差是否在同步匹配閾值內(nèi)，如果是，則將高頻信息的計算結(jié)果與低頻信息進(jìn)行對比分析，得到分析結(jié)果；
[0049]具體的，設(shè)同步匹配閾值為At3，計算高頻信息整體傳輸時間差為Tl+ (t2_tl)與低頻信息整體傳輸時間差為T2+(t4_t3)之間的差值，設(shè)其差值為T3，則T3為高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差；
[0050]將T3與Δ t3進(jìn)行比較，如果Τ3〈Δ t3，則中央處理器將高頻信息的計算結(jié)果與低頻信息進(jìn)行對比分析，得到分析結(jié)果；如果Τ3> Δ t3，則高頻采集信息與低頻采集信息均為無效信息。
[0051 ]其中，所述高頻信息的計算結(jié)果與低頻信息進(jìn)行對比分析步驟如下:
[0052]如果高頻信息的計算結(jié)果得到了低頻信息的印證，則進(jìn)入步驟S4;
[0053]如果高頻信息的計算結(jié)果沒有得到了低頻信息的印證，則返回步驟SI;
[0054]S4、判斷得到分析結(jié)果所花費(fèi)的總時間是否至控制閾值內(nèi)，如果在，則控制器發(fā)送執(zhí)行指令，如果不在，則為無效結(jié)果。
[0055]具體的，設(shè)控制閾值為At4，設(shè)中央處理器得到分析結(jié)果的當(dāng)前時間為t5，而高頻傳感器感應(yīng)到環(huán)境信息的當(dāng)前時間為tl，則得到分析結(jié)果所花費(fèi)的總時間為t5-tl;
[0056]將t5-tl與Δ t4進(jìn)行比較，如果t5-tl〈 Δ t4，則控制器發(fā)送執(zhí)行指令;如果t5-tl>A t4，則為無效結(jié)果，控制器不發(fā)送執(zhí)行指令。
[0057]本發(fā)明所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步方法，其為了提高自動駕駛中能夠及時快速的對環(huán)境因素進(jìn)行識別判斷，使高頻傳感器得到的高頻信號進(jìn)行優(yōu)先計算，并通過計算高低頻傳感器的數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r間差，對高頻信號和低頻信號進(jìn)行同步匹配判斷，由低頻信號對高頻信號的計算結(jié)果進(jìn)行印證，并由控制器發(fā)出執(zhí)行指令，由此縮短了中央處理器的分析時間，提高了自動駕駛中傳感器的反應(yīng)靈敏度，以及多傳感器的數(shù)據(jù)融合性能，且通過設(shè)置多級判斷，減少了因異常時間數(shù)據(jù)帶來誤差，增加了對錯誤數(shù)據(jù)的過濾能力。
[0058]本發(fā)明還提供一種自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步的系統(tǒng)，如圖5所示，所述自動駕駛中車輛傳感器的數(shù)據(jù)同步的系統(tǒng)包括以下功能模塊:
[0059]高頻判斷模塊、用于判斷多個高頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將高頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在高頻同步閾值內(nèi)；
[0060]低頻判斷模塊、用于判斷多個低頻傳感器從感應(yīng)到環(huán)境信息到將低頻采集信息發(fā)到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內(nèi)；
[0061]匹配判斷模塊、用于判斷高頻采集信息