一種無人飛行器的控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前小微型無人飛行器開始得到廣泛關(guān)注，由于小微型無人飛行器工作飛行高度不高，重量輕、飛行靈活，可以空中懸停，因此受到普通公眾的廣泛關(guān)注，并且其需求和應(yīng)用領(lǐng)域不斷被開發(fā)。
[0003]作為一種常被用于視距內(nèi)操作的無人飛行器而言，小微型無人飛行器通過無線通信的方式得以控制，并且這個通信頻段往往是以2.4Ghz為主的頻段來實施的。然而由于通信頻段的資源有限、干擾強烈，不可控的影響因素也比較多，所以無人飛行器在空中受到干擾而無法被控制臺所控制的情況下，如何能夠回收無人飛行器是一個被廣泛關(guān)注的問題。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中提到了一種自動返航技術(shù)，其實就是在無人飛行器受到強烈干擾即將失控甚至已經(jīng)失控的情況下，基于用戶給出的指令或者自動的切換到自動完成返航的模式。
[0005]該自動返航模式，基于之前存儲的一個預(yù)留地址，來形成返航的目的地。然后在返航過程中，基本上是完全依賴于衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)來判斷自身的位置，以及確認(rèn)飛行的軌跡。
[0006]但是自動返航模式的問題在于，容易受到環(huán)境的干擾，干擾較輕的時候，會導(dǎo)致無人飛行器在自動返航過程中發(fā)生位置丟失，嚴(yán)重時，甚至可能因為地磁、地形干擾等，導(dǎo)致自動返航朝向錯誤的方向飛行，這樣造成無人飛行器自動返航的穩(wěn)定性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實施例提供了一種無人飛行器的控制方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器自動返航的穩(wěn)定性較低的問題。
[0008]其具體的技術(shù)方案如下:
[0009]—種無人飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0010]接收控制臺基于無人飛行器的心跳信號返回的N條響應(yīng)信號，其中，N為大于等于I的正整數(shù)；
[0011]判定N條響應(yīng)信號中是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件；
[0012]若是，則從自動返航模式切換至懸停飛行模式，并接收控制臺的手動返航控制指令；
[0013]若否，則繼續(xù)監(jiān)測控制臺的響應(yīng)信號。
[0014]可選的，在接收控制臺基于無人飛行器的心跳信號返回的響應(yīng)信號之前，還包括:
[0015]獲取所述控制臺的心跳信號；
[0016]判定所述心跳信號中表征信道通信質(zhì)量的評價參數(shù)是否大于或者大于等于預(yù)設(shè)閾值；
[0017]若是，則向所述控制臺發(fā)送所述無人飛行器生成的心跳信號；
[0018]若否，則繼續(xù)檢測所述控制臺的心跳信號。
[0019]可選的，判定N條響應(yīng)信號中是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，具體為:
[0020]在接收到的響應(yīng)信號時，確定出響應(yīng)信號中的表征下行信道通信質(zhì)量的第一評價參數(shù)以及表征上行信道通信質(zhì)量的第二評價參數(shù)；
[0021]判定是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的第一評價參數(shù)以及第二評價參數(shù)大于或者大于等于預(yù)設(shè)閾值。
[0022]可選的，判定是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的第一評價參數(shù)以及第二評價參數(shù)大于或者大于等于預(yù)設(shè)閾值，包括:
[0023]將所述第一評價參數(shù)中的信號強度值與第一信號強度閾值比較以及所述第二評價參數(shù)中的信號強度值與第二信號強度閾值;和/或
[0024]將所述第一評價參數(shù)中的誤碼率與第一誤碼率閾值進(jìn)行比較以及所述第二評價參數(shù)中的誤碼率與第二誤碼率閾值進(jìn)行比較。
[0025]可選的，在從自動返航模式切換至懸停飛行模式之后，所述方法還包括:
[0026]獲取所述無人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)參數(shù)；
[0027]將所述飛行狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至所述控制臺，以使所述控制臺展示出所述飛行狀態(tài)參數(shù)。
[0028]一種無人飛行器的控制裝置，包括:
[0029]信號收發(fā)器，用于接收控制臺基于無人飛行器的心跳信號返回的N條響應(yīng)信號，其中，N為大于等于I的正整數(shù)；
[0030]處理器，與所述信號收發(fā)器連接，用于判定N條響應(yīng)信號中是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件；
[0031 ]飛行控制器，與所述處理器連接，用于若是，則從自動返航模式切換至懸停飛行模式，并接收控制臺的手動返航控制指令;若否，則繼續(xù)監(jiān)測控制臺的響應(yīng)信號。
[0032]可選的，所述信號收發(fā)器，還用于獲取所述控制臺的心跳信號；
[0033]所述處理器，還用于判定所述心跳信號中表征信道通信質(zhì)量的評價參數(shù)是否大于或者大于等于預(yù)設(shè)閾值;若是，則向所述控制臺發(fā)送所述無人飛行器生成的心跳信號；若否，則繼續(xù)檢測所述控制臺的心跳信號。
[0034]可選的，所述處理器，具體用于在接收到的響應(yīng)信號時，確定出響應(yīng)信號中的表征下行信道通信質(zhì)量的第一評價參數(shù)以及表征上行信道通信質(zhì)量的第二評價參數(shù);判定是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的第一評價參數(shù)以及第二評價參數(shù)大于或者大于等于預(yù)設(shè)閾值。
[0035]可選的，所述處理器，具體用于將所述第一評價參數(shù)中的信號強度值與第一信號強度閾值比較以及所述第二評價參數(shù)中的信號強度值與第二信號強度閾值;和/或?qū)⑺龅谝辉u價參數(shù)中的誤碼率與第一誤碼率閾值進(jìn)行比較以及所述第二評價參數(shù)中的誤碼率與第二誤碼率閾值進(jìn)行比較。。
[0036]可選的，所述處理器，還用于獲取所述無人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)參數(shù)；
[0037]所述信號收發(fā)器，還用于將所述飛行狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至所述控制臺。
[0038]本發(fā)明實施例中提供了一種無人飛行器的控制方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器自動返航的穩(wěn)定性較低的問題，該方法包括:接收控制臺基于無人飛行器的心跳信號返回的N條響應(yīng)信號，判定N條響應(yīng)信號中是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，若N條響應(yīng)信號中的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時，則從自動返航模式切換至停飛行模式，并接收控制臺的手動返航指令。也就是說，無人飛行器可以根據(jù)控制臺的多條響應(yīng)信號來準(zhǔn)確的確定與控制臺之間的信道質(zhì)量，若是信道質(zhì)量較好時，無人飛行器將切換至懸停飛行，并接收控制臺的手動返航指令，從而保證無人飛行器在手動航行模式下具穩(wěn)定的信道通信質(zhì)量，進(jìn)而保證無人飛行器返航穩(wěn)定性以及安全性。
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法的流程圖；
[0040]圖2為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0041]本發(fā)明實施例中提供了一種無人飛行器的控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器自動返航的穩(wěn)定性較低的問題，該方法包括:接收控制臺基于無人飛行器的心跳信號返回的N條響應(yīng)信號，判定N條響應(yīng)信號中是否存在連續(xù)的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，若N條響應(yīng)信號中的M條響應(yīng)信號的信道質(zhì)量參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時，則從自動返航模式切換至停飛行模式，并接收控制臺的手動返航指令。也就是說，無人飛行器可以根據(jù)控制臺的多條響應(yīng)信號來準(zhǔn)確的確定與控制臺之間的信道質(zhì)量，若是