負(fù)載發(fā)生作用。即，反力傳遞桿8和輸出桿12相抵接(沒有產(chǎn)生間隙)時(shí)，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)被踩踏力妨礙，而沒有抵接(產(chǎn)生間隙)時(shí)，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)不被妨礙。即，在旋轉(zhuǎn)速度比基于馬達(dá)20所得到的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的預(yù)定旋轉(zhuǎn)速度慢的時(shí)候，能夠判斷為輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)沒有產(chǎn)生間隙(輸出桿12和踏板臂4相抵接)，而在沒有延遲或延遲程度很小時(shí)，能夠判斷為輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)產(chǎn)生間隙。微型計(jì)算機(jī)56以規(guī)定的周期進(jìn)行后述的長時(shí)間通電，檢測有無間隙。
[0031]在此，對(duì)外部負(fù)載(踩踏力)對(duì)于霍爾IC64的檢測結(jié)果的影響，使用圖5?圖7進(jìn)行說明。此外，圖5?圖7所表示的圖表除了有無外部負(fù)載之外，以具有相同條件為前提。圖5是在沒有(或者很小)施加于馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，霍爾IC64的檢測信號(hào)一例的示意圖。在圖5的例中，經(jīng)過了從時(shí)刻t20到時(shí)刻t26的時(shí)間。時(shí)刻t22表示的是微型計(jì)算機(jī)56開始檢測外部負(fù)載的時(shí)刻。另外，時(shí)刻t24表示的是微型計(jì)算機(jī)56開始對(duì)應(yīng)外部負(fù)載有無的控制的時(shí)刻。到檢測開始為止的期間(時(shí)刻t20?時(shí)刻t22)，在控制功率FET60的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58上，例如，由于間歇性地輸入基于反力設(shè)定值的全閉信號(hào)，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)被抑制。而在進(jìn)入外部負(fù)載的檢測期間(時(shí)刻t22?時(shí)刻t24)后，對(duì)功率FET60進(jìn)行比間歇控制時(shí)更長時(shí)間的通電(以下稱為長時(shí)間通電控制)。在圖5的例中，因?yàn)闆]有外部負(fù)載，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度上升，相間的時(shí)間差Tl與規(guī)定時(shí)間相比變小(換言之，旋轉(zhuǎn)速度與預(yù)定旋轉(zhuǎn)速度相比變快)。該規(guī)定時(shí)間可以是一個(gè)固定值，也可以使其根據(jù)馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)數(shù)可變。即，微型計(jì)算機(jī)56在判斷為沒有外部負(fù)載，檢測期間結(jié)束后(時(shí)刻t24?時(shí)刻t26)，還繼續(xù)進(jìn)行長時(shí)間通電控制。因此，在輸出桿12上被輸出比判斷為沒有產(chǎn)生間隙的情況時(shí)大的驅(qū)動(dòng)力，使其更加迅速地接近反力傳遞桿8并與之抵接。此外，在圖5中表示的是在檢測期間中(時(shí)亥Ijt22?時(shí)刻t24)和檢測期間結(jié)束后(時(shí)刻t24?時(shí)刻t26)向馬達(dá)20始終通電的例子，但是并不限于此，例如，可以使通電時(shí)間的相對(duì)于全閉期間的比率比進(jìn)行間歇控制時(shí)更長，也可以使PffM控制中的占空比比進(jìn)行間歇控制時(shí)更大。
[0032]圖6是在有施加于馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，霍爾IC64的檢測信號(hào)一例的示意圖。在圖6的例中，經(jīng)過了從時(shí)刻t30到時(shí)刻t36的時(shí)間。時(shí)刻t32表示的是微型計(jì)算機(jī)56開始檢測外部負(fù)載的時(shí)刻。另外，時(shí)刻t34表示的是微型計(jì)算機(jī)56開始對(duì)應(yīng)外部負(fù)載的有無的控制的時(shí)刻。在外部負(fù)載的檢測期間(時(shí)刻t32?時(shí)刻t34)中，與圖5的例子同樣進(jìn)行長時(shí)間通電控制。但是，在圖6的例中，因?yàn)橛型獠控?fù)載，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度僅限于小幅度上升。
[0033]在有施加于馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，檢測期間中的相間的時(shí)間差(延遲T2)，比規(guī)定時(shí)間大(換言之，旋轉(zhuǎn)速度與預(yù)定旋轉(zhuǎn)速度相比變慢)。因此，檢測期間結(jié)束后(時(shí)刻t34?時(shí)刻t36)微型計(jì)算機(jī)56再次開始間歇控制。由此，可以抑制馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，使反力輸出裝置10不輸出必要以上的大的反力。
[0034]圖7是在有施加于馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，霍爾IC64的檢測信號(hào)的其他例示意圖。在圖7的例中，經(jīng)過了從時(shí)刻t40到時(shí)刻t46的時(shí)間。時(shí)刻t42表示的是開始檢測外部負(fù)載的時(shí)刻。另外，時(shí)刻t44表示的是開始進(jìn)行對(duì)應(yīng)外部負(fù)載的有無的控制的時(shí)刻。在圖7的例中，與使用圖6所說明的情況相比，表示的是有更大的外部負(fù)載的情況。然后，在圖7的例中，即使是在微型計(jì)算機(jī)56開始檢測外部負(fù)載后，霍爾IC64的輸出信號(hào)也只能從特定的相(在本例中為U相)中檢測到。這表示馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子根本沒有旋轉(zhuǎn)。
[0035]圖7所表示的狀態(tài)，例如，因?yàn)楹軓?qiáng)的外部負(fù)載而完全妨礙了馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，或者油門踏板處于全閉位置，會(huì)出現(xiàn)再也無法使輸出桿12動(dòng)作的時(shí)候。因此，微型計(jì)算機(jī)56在無法計(jì)測相間的時(shí)間差的情況下判斷具有外部負(fù)載。因此，微型計(jì)算機(jī)56在檢測期間結(jié)束后再次開始間歇控制。此外，雖然在此省略了說明，但是在更大的外部負(fù)載被施加到反力輸出裝置10的時(shí)候，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子會(huì)有反向旋轉(zhuǎn)的情況。在這種情況下，霍爾IC64從各相的輸出順序也會(huì)發(fā)生逆轉(zhuǎn)。微型計(jì)算機(jī)56也可以通過檢測出這種情況來判斷被施加了外部負(fù)載。
[0036]圖8是表示基于霍爾IC64的輸出電壓的通電控制處理一例的框圖。首先，微型計(jì)算機(jī)56判斷外部負(fù)載的檢測時(shí)機(jī)(例如100毫秒間隔)是否到來(步驟S100)。在檢測時(shí)機(jī)沒有到來的情況下(步驟SlOO:N0)返回步驟S100。而在檢測時(shí)機(jī)到來的情況下(步驟SlOO:YES)，微型計(jì)算機(jī)56控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58使功率FET60被長時(shí)間通電，嘗試馬達(dá)20的驅(qū)動(dòng)(步驟S102)。接著，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58接收霍爾IC64U、64V和64W各自輸出的電壓(步驟S104)。接著，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58判斷基于霍爾IC64各相所輸出電壓的相間的時(shí)間差是否比規(guī)定時(shí)間(例如
20毫秒)大(步驟S106)。在相間的時(shí)間差比規(guī)定時(shí)間大的情況下(步驟S106: YES)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58判斷有外部負(fù)載，S卩，判斷為輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)沒有產(chǎn)生間隙(步驟S108)，并再次開始間歇控制(步驟S110)。而當(dāng)各相間的延遲不比規(guī)定時(shí)間大的情況下(步驟S106:N0)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC58判斷沒有外部負(fù)載，S卩，判斷為輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)產(chǎn)生間隙(步驟S112)，通過保持長時(shí)間通電控制，以更大的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)馬達(dá)20，使輸出桿12追隨反力傳遞桿8(步驟S114)。
[0037]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的反力輸出裝置10，微型計(jì)算機(jī)56判斷輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生了間隙，在判斷為產(chǎn)生間隙的情況下，控制馬達(dá)20以使其輸出比判斷為沒有產(chǎn)生間隙的情況下更大的驅(qū)動(dòng)力，因此能夠提高輸出桿12對(duì)反力傳遞桿8的隨動(dòng)性。
[0038]另外，因?yàn)槲⑿陀?jì)算機(jī)56通過對(duì)馬達(dá)20進(jìn)行間歇的通電來控制馬達(dá)20，因此能夠抑制反力變得過大。
[0039]另外，因?yàn)槲⑿陀?jì)算機(jī)56基于霍爾IC64檢測出的馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的延遲程度，判斷輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生了間隙，因此不用追加新的結(jié)構(gòu)即可進(jìn)行通電的控制。
[0040]第2實(shí)施方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。第2實(shí)施方式中的反力輸出裝置，取代霍爾IC64的輸出電壓，基于馬達(dá)20的消耗電流，判斷驅(qū)動(dòng)部件和操作件之間是否產(chǎn)生了間隙。在本實(shí)施方式中，對(duì)于各結(jié)構(gòu)使用和第I實(shí)施方式同樣的符號(hào)，而省略了對(duì)相同功能的說明。
[0041]圖9A和圖9B是說明在外部負(fù)載的檢測期間，外部負(fù)載對(duì)馬達(dá)20的消耗電流的影響一例的示圖。圖9A表示的是在沒有施加給馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，電流檢測傳感器66的檢測信號(hào)的例子。經(jīng)過了從時(shí)刻t50a到時(shí)刻t52a的時(shí)間。另外，圖9B表示的是有施加給馬達(dá)20的外部負(fù)載的情況下，電流檢測傳感器66的檢測信號(hào)的例子。經(jīng)過了從時(shí)刻t50b到時(shí)刻t52b的時(shí)間。另外，圖9A和圖9B所表示的圖表除了有無外部負(fù)載之外，以具有相同條件為前提。
[0042]如上所述，施加給踏板主體部6的踩踏力會(huì)降低馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度。旋轉(zhuǎn)速度的變化，除了利用霍爾IC64的各相輸出電壓的輸出時(shí)刻的時(shí)間差之外，例如，還可以利用馬達(dá)20的消耗電流的增加檢測出來。例如，在給馬達(dá)20長時(shí)間通電的情況下，在沒有外部負(fù)載時(shí)(圖9A)，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，由功率FET60按U相、V相、W相3相的順序快速進(jìn)行通電的切換。由于各通電相具有線圈，在通過特定的通電相進(jìn)行通電時(shí)，隨著時(shí)間的經(jīng)過馬達(dá)20的消耗電流增加。另外，隨著通電相切換，消耗電流的增加也會(huì)被歸零。通電相的切換速度與馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度聯(lián)動(dòng)。在沒有外部負(fù)載的情況下，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度隨著時(shí)間的經(jīng)過(時(shí)刻t50a?時(shí)刻t52a)加快，通電相持續(xù)快速切換。然后，消耗電流漸漸降低。
[0043]而另一方面，在有外部負(fù)載時(shí)(圖9B)，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)被妨礙。例如，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子在通電初期緩慢旋轉(zhuǎn)，或者以時(shí)刻(時(shí)刻t51b)為界限停止旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，馬達(dá)20的轉(zhuǎn)子在緩慢旋轉(zhuǎn)期間(時(shí)刻t50b?時(shí)刻t51b)，由于緩慢切換通電相，因此消耗電流幾乎不會(huì)變化。然后，從旋轉(zhuǎn)停止開始的期間(時(shí)刻t51b?時(shí)刻t52b)，不進(jìn)行通電相的切換，因此消耗電流開始增加。如此，例如檢測出馬達(dá)20的消耗電流，通過判斷該消耗電流是否在閾值以上，即可簡便地判斷輸出桿12是否被反力傳遞桿8按壓，即輸出桿12和踏板主體部6之間的連接結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生了間隙。
[0044]圖10是表示基于馬達(dá)20的消