空中障礙物檢測(cè)裝置及其自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種空中障礙物檢測(cè)裝置及其自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AutomatedGuidedVehicle)的英文縮寫，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV屬于移動(dòng)機(jī)器人設(shè)備，需要進(jìn)行障礙物檢測(cè)，以避免物品損壞或人員傷害。
[0003]近年來(lái)，隨著國(guó)內(nèi)人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，越來(lái)越多的企業(yè)開始使用AGV進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，應(yīng)用環(huán)境也越來(lái)越復(fù)雜?，F(xiàn)有的AGV主要應(yīng)用在現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境較好的場(chǎng)所，所以AGV的避障功能比較簡(jiǎn)單，主要避障車體正前方的障礙物。對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較復(fù)雜的場(chǎng)所，其適應(yīng)能力較差，導(dǎo)致經(jīng)常發(fā)生事故，造成損壞。如:物流的快遞中轉(zhuǎn)場(chǎng)運(yùn)用AGV進(jìn)行回流件搬運(yùn)操作，可大大節(jié)約人力資源。但中轉(zhuǎn)場(chǎng)是一個(gè)地區(qū)的快遞集散地，所以車間內(nèi)經(jīng)常有貨柜車穿行，由于場(chǎng)地大小限制以及貨柜車司機(jī)素質(zhì)參差不齊，AGV通道往往不能獨(dú)立存在。貨柜車司機(jī)裝撿貨物的同時(shí)，經(jīng)常把貨柜車停放在AGV通道上?，F(xiàn)有的AGV在運(yùn)行過程中，當(dāng)前方遇到貨柜車時(shí)，由于貨柜車車廂底部懸空，且高度高于AGV車體，AGV正前方避障失效，導(dǎo)致AGV無(wú)法形成有效避障而鉆入貨柜車車底，形成事故，增加AGV的損壞概率，降低生產(chǎn)效率。
[0004]因此，有必要設(shè)計(jì)一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置，避免AGV在復(fù)雜的環(huán)境中，與空中障礙物發(fā)生碰撞。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]基于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置，避免AGV在復(fù)雜的環(huán)境中，與空中障礙物發(fā)生碰撞。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型由以下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0007]一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置，所述空中障礙物檢測(cè)裝置包括用于發(fā)射、接收無(wú)線信號(hào)的無(wú)線傳感模塊，用于測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與所述障礙物之間的距離的測(cè)距模塊和用于調(diào)整所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車速度的調(diào)速模塊；其中:
[0008]所述無(wú)線傳感模塊，與所述測(cè)距模塊電連接，且與水平面保持α角度傾斜安裝于所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車車頭面板上；
[0009]所述測(cè)距模塊，與所述調(diào)速模塊電連接，用于根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與所述障礙物之間的距離，并將距離信息發(fā)送至所述調(diào)速模塊；
[0010]所述調(diào)速模塊，用于在接收到所述距離信息時(shí)調(diào)整所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的速度。[0011 ] 優(yōu)選地，所述無(wú)線傳感模塊包括2個(gè)無(wú)線傳感器，分別設(shè)置于所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車車頭面板靠近兩邊的位置。
[0012]優(yōu)選地，所述無(wú)線傳感模塊包括多個(gè)無(wú)線傳感器，分布設(shè)置于所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車車頭面板上。
[0013]優(yōu)選地，所述空中障礙物檢測(cè)裝置還包括提示模塊，所述提示模塊與所述測(cè)距模塊電連接，用于在接收到所述距離信息時(shí)，輸出提示信息。
[0014]優(yōu)選地，所述無(wú)線傳感模塊包括紅外傳感器、超聲波傳感器或雷達(dá)傳感器中的其中一種。
[0015]本實(shí)用新型還提供了一種包括上述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。
[0016]實(shí)施本實(shí)用新型，具有以下有益效果:本實(shí)用新型實(shí)施例提供的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置包括用于發(fā)射、接收無(wú)線信號(hào)的無(wú)線傳感模塊，用于測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與所述障礙物之間的距離的測(cè)距模塊和用于調(diào)整所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車速度的調(diào)速模塊；其中:所述無(wú)線傳感模塊與所述測(cè)距模塊電連接，且與水平面保持α角度傾斜安裝于所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車車頭面板上，用于向空中障礙物發(fā)射、接收無(wú)線信號(hào)；所述測(cè)距模塊，與所述調(diào)速模塊電連接，用于根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與所述障礙物之間的距離，并將距離信息發(fā)送至所述調(diào)速模塊；所述調(diào)速模塊，用于在接收到所述距離信息時(shí)調(diào)整所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的速度。本實(shí)用新型避免了 AGV在復(fù)雜的環(huán)境中，與空中障礙物發(fā)生碰撞。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置第一優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置第二優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0020]本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置，避免AGV在復(fù)雜的環(huán)境中，與空中障礙物發(fā)生碰撞。
[0021]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置。
[0022]如圖1所示為本實(shí)用新型自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置第一優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖，一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車空中障礙物檢測(cè)裝置，所述空中障礙物檢測(cè)裝置包括用于發(fā)射、接收無(wú)線信號(hào)的無(wú)線傳感模塊10，用于測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車00與所述空中障礙物(圖1中未示出)之間的距離的測(cè)距模塊20和用于調(diào)整所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車速度的調(diào)速模塊30 ;其中:
[0023]所述無(wú)線傳感模塊10與所述測(cè)距模塊20電連接，與水平面保持α角度傾斜安裝于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車00車頭面板上(圖1中未示出)；
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，所述無(wú)線傳感模塊10與所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車00車頭面板的安裝角度α角度根據(jù)實(shí)際環(huán)境需求設(shè)置，例如根據(jù)實(shí)際環(huán)境中空中障礙物與自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車OO車頭面板的相對(duì)位置，可設(shè)置為45°或30°，所述無(wú)線傳感模塊10與水平面保持α角度傾斜安裝能夠向空中障礙物發(fā)射無(wú)線信號(hào)并接收經(jīng)空中障礙物反射的無(wú)線信號(hào)，從而檢測(cè)空中障礙物的存在。在一個(gè)實(shí)施例中，所述無(wú)線傳感模塊10包括I個(gè)超聲波傳感器，所述超聲波傳感器與水平面保持30°傾斜安裝于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車00車頭面板中間位置上。
[0025]所述測(cè)距模塊20，與所述調(diào)速模塊30電連接，用于根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)測(cè)量所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車00與所述障礙物之間的距離，并將距離信息發(fā)送至所述調(diào)速模塊30 ;
[0026]在一個(gè)實(shí)施例中，測(cè)距模塊可以采用市場(chǎng)上已經(jīng)存在的超聲波測(cè)距模塊，通常包括超聲波發(fā)射單元、超聲波接收單元及信號(hào)控制與處理單元三個(gè)部分。其中，信號(hào)控制與處理單元以單片機(jī)為核心，針對(duì)發(fā)射超聲波產(chǎn)生固定40ΚΗζ的方波信號(hào)序列送至超聲波發(fā)射單元；此外，對(duì)于超聲波接收單元送來(lái)的超聲波信號(hào)進(jìn)行判別，并根據(jù)發(fā)射、接收時(shí)間差進(jìn)行計(jì)算從而得出空中障礙物的量化距離信息，并將距離信息以RS-232接口的形式輸出至調(diào)速模塊。測(cè)距模塊還可以包括其他標(biāo)準(zhǔn)接口輸出單元，用于以包括I/O 口輸出、RS-232信號(hào)輸出、RS-485信號(hào)輸出、CAN總線信號(hào)輸出或由用戶定義接口形式向調(diào)速模塊發(fā)送量化的距離信息。作為一種具體的實(shí)施方式，所述無(wú)線傳感模塊10和所述測(cè)距模塊20可以為一個(gè)集成的超聲波測(cè)距模塊，用于實(shí)現(xiàn)O?5m的非接觸測(cè)距功能，擁有2.4?5.5V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)通信方式包括GP1、串口通信方式，內(nèi)帶看門狗，工作穩(wěn)定可靠，超聲波傳感器通過RXD、TXD兩個(gè)端口與單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，并通過單片機(jī)的通訊接口將量化的距離信息發(fā)送至調(diào)速模塊。