的障礙物，兩者配合對(duì)運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作中的障礙物進(jìn)行預(yù)警，并向中央處理器發(fā)出報(bào)警信號(hào)；
[0035]前置攝像頭5掃描貨架上的二維碼；
[0036]中央處理器獲取五臺(tái)雙目立體視覺(jué)攝像頭4、前置攝像頭5、激光雷達(dá)3和四臺(tái)紅外傳感器6的信息，結(jié)合構(gòu)建的3D地圖信息將目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為指令信息，并下發(fā)指令信息給控制裝置；
[0037]控制裝置根據(jù)中央處理器下發(fā)的指令控制直流電機(jī)；
[0038]直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)麥克納姆輪進(jìn)而控制運(yùn)動(dòng)車(chē)體的工作；
[0039]里程計(jì)測(cè)量運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作的行程信息。
[0040]具體使用時(shí)，全向自動(dòng)叉車(chē)自動(dòng)取放貨物包括以下步驟:
[0041]步驟1，五臺(tái)雙目立體視覺(jué)攝像頭4對(duì)自動(dòng)叉車(chē)的工作環(huán)境進(jìn)行360度掃描，獲取自動(dòng)叉車(chē)的工作環(huán)境的圖像信息，通過(guò)圖像處理裝置得到自動(dòng)叉車(chē)工作環(huán)境中各個(gè)像素點(diǎn)的3D坐標(biāo)信息；
[0042]步驟2，圖像處理裝置通過(guò)視覺(jué)SLAM算法，結(jié)合慣性測(cè)量裝置得到的自動(dòng)叉車(chē)的旋轉(zhuǎn)角度，生成自動(dòng)叉車(chē)工作環(huán)境的3D地圖；
[0043]步驟3，自動(dòng)叉車(chē)通過(guò)五臺(tái)雙目立體視覺(jué)攝像頭4獲取實(shí)時(shí)圖像，并根據(jù)所述3D地圖對(duì)自動(dòng)叉車(chē)目前所在的起始位置進(jìn)行定位；
[0044]步驟4，自動(dòng)叉車(chē)確定需要工作的目標(biāo)位置；
[0045]步驟5，自動(dòng)叉車(chē)根據(jù)目標(biāo)位置按照規(guī)劃路徑導(dǎo)航到目標(biāo)位置，若自動(dòng)叉車(chē)在工作過(guò)程中沒(méi)有遇到障礙物，執(zhí)行步驟6，否則，通過(guò)激光雷達(dá)3和四個(gè)紅外傳感器6掃描判斷障礙物是否可行，若可行則自動(dòng)叉車(chē)從側(cè)面繞過(guò)障礙物，若不可行則自動(dòng)叉車(chē)停止工作，發(fā)出警報(bào)信號(hào)直至障礙物被移除；
[0046]步驟6自動(dòng)叉車(chē)行駛到目標(biāo)位置后，通過(guò)前置攝像頭5掃描識(shí)別貨架上的二維碼；
[0047]步驟7，里程計(jì)和所述激光雷達(dá)3探測(cè)所述自動(dòng)叉車(chē)是否正面朝向貨物并對(duì)準(zhǔn)貨物，若所述自動(dòng)叉車(chē)正面朝向貨物并對(duì)準(zhǔn)貨物，執(zhí)行步驟8，否則，所述前置攝像頭5通過(guò)二維碼繼續(xù)校準(zhǔn)所述自動(dòng)叉車(chē)的方位直至所述自動(dòng)叉車(chē)正面朝向貨物并對(duì)準(zhǔn)貨物；
[0048]步驟8，自動(dòng)叉車(chē)插入貨架托盤(pán)，完成取貨或放貨。
[0049]其中，安全區(qū)域包括激光雷達(dá)與紅外傳感器的掃描區(qū)域和自動(dòng)叉車(chē)底部的半徑區(qū)域。
[0050]本實(shí)用新型中，激光雷達(dá)3的掃描范圍達(dá)180°，感應(yīng)距離達(dá)7m，反應(yīng)時(shí)間達(dá)60ms。
[0051]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全向自動(dòng)叉車(chē)，其特征在于，包括: 安裝有四個(gè)麥克納姆輪的運(yùn)動(dòng)車(chē)體，所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體包括支撐結(jié)構(gòu)、安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)靠近地面的位置上的激光雷達(dá)和安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)內(nèi)的電池、直流電機(jī)、控制裝置、中央處理器、圖像處理裝置、慣性測(cè)量裝置、里程計(jì)、無(wú)線(xiàn)裝置； 叉車(chē)升降裝置，所述叉車(chē)升降裝置包括升降結(jié)構(gòu)、安裝在所述叉車(chē)升降結(jié)構(gòu)的頂部托盤(pán)上的多臺(tái)雙目立體視覺(jué)攝像頭、安裝在所述升降結(jié)構(gòu)的底部的前置攝像頭和安裝在所述升降結(jié)構(gòu)頂部的前后左右四個(gè)方向上的四個(gè)紅外傳感器； 所述激光雷達(dá)和所述紅外傳感器掃描所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作環(huán)境中的障礙物，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作中的障礙物進(jìn)行預(yù)警，并向所述中央處理器發(fā)出報(bào)警信號(hào)； 上位機(jī)，所述上位機(jī)下發(fā)指令到所述中央處理器； 充電箱，所述充電箱對(duì)所述電池進(jìn)行充電； 所述上位機(jī)與所述中央處理器和所述充電箱通過(guò)所述無(wú)線(xiàn)裝置進(jìn)行通訊； 所述雙目立體視覺(jué)攝像頭進(jìn)行360度的全方位掃描，獲取所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作環(huán)境的圖像信息，通過(guò)所述圖像處理裝置處理獲取的圖像信息，結(jié)合所述慣性測(cè)量裝置獲取所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作的姿態(tài)信息，構(gòu)建出所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作環(huán)境的3D地圖； 所述激光雷達(dá)掃描所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體行駛道路中的障礙物，所述紅外傳感器掃描所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體周?chē)臻g上的障礙物，兩者配合對(duì)所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作中的障礙物進(jìn)行預(yù)警，并向所述中央處理器發(fā)出報(bào)警信號(hào)； 所述前置攝像頭掃描貨架上的二維碼； 所述中央處理器獲取所述雙目立體視覺(jué)攝像頭、所述前置攝像頭、所述激光雷達(dá)和所述紅外傳感器的信息，結(jié)合構(gòu)建的3D地圖信息將目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為指令信息，并下發(fā)指令信息給控制裝置； 所述控制裝置根據(jù)所述中央處理器下發(fā)的指令控制所述直流電機(jī)； 所述直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)麥克納姆輪進(jìn)而控制所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體的工作； 所述里程計(jì)測(cè)量所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體工作的行程信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種全向自動(dòng)叉車(chē)，其特征在于:所述雙目立體視覺(jué)攝像頭為5臺(tái)，分別置于所述叉車(chē)升降裝置頂部托盤(pán)的正上方和上下左右四個(gè)方向，形成一個(gè)金字塔的封閉空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種全向自動(dòng)叉車(chē)，其特征在于:四個(gè)所述紅外傳感器的掃描方向均為斜下方，形成一個(gè)金字塔的封閉空間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向自動(dòng)叉車(chē)，其特征在于，所述激光雷達(dá)的掃描范圍達(dá)180°，感應(yīng)距離達(dá)7m，反應(yīng)時(shí)間達(dá)60ms。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種全向自動(dòng)叉車(chē)，包括：運(yùn)動(dòng)車(chē)體，所述運(yùn)動(dòng)車(chē)體包括支撐結(jié)構(gòu)、安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)靠近地面的位置上的激光雷達(dá)和安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)內(nèi)的電池、直流電機(jī)、控制裝置、中央處理器、圖像處理裝置、慣性測(cè)量裝置、里程計(jì)、無(wú)線(xiàn)裝置；叉車(chē)升降裝置，所述叉車(chē)升降裝置包括升降結(jié)構(gòu)、安裝在所述叉車(chē)升降結(jié)構(gòu)的頂部托盤(pán)上的多臺(tái)雙目立體視覺(jué)攝像頭、安裝在所述升降結(jié)構(gòu)的底部的前置攝像頭和安裝在所述升降結(jié)構(gòu)頂部的四個(gè)紅外傳感器；上位機(jī)，所述上位機(jī)下發(fā)指令到所述中央處理器；充電箱，所述充電箱對(duì)所述電池充電。本實(shí)用新型的有益效果：能實(shí)現(xiàn)平面上三自由度的全方位移動(dòng)，無(wú)需轉(zhuǎn)向就能在同一貨架上有效精確地取放貨。
【IPC分類(lèi)】G05D1-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204462850
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520146535
【發(fā)明人】胡建軍, 杜驍釋, 李哲靖
【申請(qǐng)人】武漢漢迪機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年3月16日