輯電路243為與門電路，該第三邏輯電路244為或門電路。
[0031]其中，該第二邏輯電路243的輸入端用于接收告警信號，輸出端與該第三邏輯電路244的第一輸入端連接，該第三邏輯電路244的輸出端與該延時(shí)電路240的輸入端連接，該延時(shí)電路240的第一輸出端與該鎖存電路242的時(shí)鐘輸入端連接，第二輸出端與該第一邏輯電路241的第一輸入端連接。
[0032]該延時(shí)系統(tǒng)24還包括反相器245，該反相器245在該多個(gè)輸入信號輸入該第二邏輯電路243前對該多個(gè)輸入信號進(jìn)行反相。
[0033]具體地，該輸入至該反相器245的信號包含17路信號，經(jīng)過該反相器245的反相處理輸入至該第二邏輯電路243。其中，該告警信號為高電平信號。
[0034]當(dāng)系統(tǒng)中的多個(gè)電動機(jī)13在該控制器11的控制下進(jìn)行工作時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)正常工作時(shí)，該17路輸入信號均為低電平，且經(jīng)過該反相器245、第二邏輯電路243以及第三邏輯電路244的處理后輸出高電平信號至該延時(shí)電路240的輸入端。該延時(shí)電路240響應(yīng)該高電平信號處于復(fù)位狀態(tài)，且第一輸出端和第二輸出端均輸出低電平信號。該鎖存電路242輸入低電平信號時(shí)處于未工作狀態(tài)。
[0035]當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)告警信號，即該17路輸入信號至少有一個(gè)輸入信號為高電平信號時(shí)，經(jīng)過該反相器245、第二邏輯電路243以及第三邏輯電路244的處理后輸出低電平信號至該延時(shí)電路240的輸入端。該延時(shí)電路240響應(yīng)該低電平信號開始計(jì)時(shí)，通過第一輸出端(Q4)輸出時(shí)鐘信號至鎖存電路242的時(shí)鐘信號輸入端(CL)，以觸發(fā)該鎖存電路242開始工作。
[0036]該第一邏輯電路241接收第一控制信號和延時(shí)電路240通過第二輸出端(Q14)輸出的低電平信號進(jìn)行與邏輯處理。當(dāng)?shù)谝豢刂菩盘枮楦唠娖叫盘枙r(shí)，表示系統(tǒng)產(chǎn)生的告警信號未被處理，該第一邏輯電路241通過輸出端輸出低電平信號至該鎖存電路242的第二輸入端(K)。該鎖存電路242工作時(shí)將接收到的低電平信號鎖存至輸出端。
[0037]在該延時(shí)電路240進(jìn)行計(jì)時(shí)且在預(yù)定時(shí)間結(jié)束時(shí)，該第一邏輯電路241仍然接收到高電平信號時(shí)，此時(shí)該延時(shí)電路240的第二輸出端(Q14)輸出高電平信號。該第一邏輯電路241對該延時(shí)電路輸出的高電平信號以及接收到的該高電平信號進(jìn)行邏輯處理后輸出高電平信號至該鎖存電路242。該鎖存電路242將接收到的高電平信號鎖存至輸出端，使得事件響應(yīng)電路25響應(yīng)該高電平信號對該告警信號作出響應(yīng)。
[0038]在本實(shí)施方式中，該事件響應(yīng)電路25為繼電器，響應(yīng)該高電平信號關(guān)閉線圈，從而切斷電動機(jī)13的工作電源。
[0039]當(dāng)該17路信號中至少一個(gè)輸入信號為高電平信號時(shí)，該反相器245對該17路告警信號進(jìn)行反相處理后輸出低電平信號。
[0040]在該延時(shí)電路240在計(jì)時(shí)的預(yù)定時(shí)間結(jié)束前，該第一邏輯電路241接收到了低電平信號，此時(shí)該延時(shí)電路240的第二輸出端(Q14)輸出低電平信號。該第一邏輯電路241對該延時(shí)電路輸出的低電平信號以及接收到的該低電平信號進(jìn)行邏輯處理后輸出低電平信號至該鎖存電路242。該鎖存電路242將接收到的低電平信號鎖存至輸出端，使得事件響應(yīng)電路25響應(yīng)該低電平信號對該告警信號不作出響應(yīng)。
[0041]進(jìn)一步地，該系統(tǒng)20還包括或門電路26a和非門電路27a，該或門電路26a的第一輸入端與該控制器21連接，該非門電路27a連接在該控制器21和該或門電路26a的第二輸入端之間，該或門電路26a的輸出端與該第一邏輯電路241的第二輸入端連接。該控制器21根據(jù)系統(tǒng)是否已經(jīng)對該告警信號作出響應(yīng)而產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，并經(jīng)過或門電路26a和非門電路27a的邏輯處理后，發(fā)送至該第一邏輯電路241。
[0042]該系統(tǒng)20還包括或門電路26b和非門電路27b，該或門電路26b的第一輸入端與該控制器21連接，該非門電路27b連接在該控制器21和該或門電路26b的第二輸入端之間，該或門電路26b的輸出端與該鎖存電路242的輸入端CL連接。該控制器21根據(jù)系統(tǒng)是否已經(jīng)對該告警信號作出響應(yīng)而產(chǎn)生相應(yīng)的復(fù)位信號，并經(jīng)過或門電路26b和非門電路27b的邏輯處理后，發(fā)送至該鎖存電路242。
[0043]本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人安全控制系統(tǒng)及備份安全電路、安全模塊，延時(shí)系統(tǒng)接收由于出現(xiàn)安全事件而產(chǎn)生的告警信號并進(jìn)行延時(shí)，當(dāng)該延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)結(jié)束后未收到第一控制信號時(shí)，該延時(shí)系統(tǒng)控制該事件響應(yīng)電路對該告警信號進(jìn)行響應(yīng)。該第一控制信號為第一安全電路已對該告警信號進(jìn)行響應(yīng)時(shí)由該第一安全電路產(chǎn)生；當(dāng)該延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)結(jié)束前收到該第一控制信號時(shí)，該延時(shí)系統(tǒng)控制該事件響應(yīng)電路不對該告警信號進(jìn)行響應(yīng)，從而避免備份安全機(jī)制中的同質(zhì)性失效問題。
[0044]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種安全模塊，其特征在于，包括第一安全電路和備份安全電路； 其中，所述第一安全電路和所述備份安全電路同時(shí)接收告警信號； 所述第一安全電路用于實(shí)時(shí)對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)； 所述備份安全電路包括延時(shí)系統(tǒng)及事件響應(yīng)電路，所述延時(shí)系統(tǒng)在接收到告警信號后進(jìn)行延時(shí)，如果所述延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)時(shí)間內(nèi)未收到第一控制信號時(shí)，所述延時(shí)系統(tǒng)控制所述事件響應(yīng)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)；其中，所述第一控制信號為所述第一安全電路已對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)時(shí)由所述第一安全電路產(chǎn)生。2.一種備份安全電路，其特征在于，所述備份安全電路包括延時(shí)系統(tǒng)及事件響應(yīng)電路，所述延時(shí)系統(tǒng)接收由于出現(xiàn)安全事件而產(chǎn)生的告警信號并進(jìn)行延時(shí)，當(dāng)所述延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)結(jié)束后未收到第一控制信號時(shí)，所述延時(shí)系統(tǒng)控制所述事件響應(yīng)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)；其中，所述第一控制信號為第一安全電路已對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)時(shí)由所述第一安全電路產(chǎn)生；當(dāng)所述延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)結(jié)束前收到所述第一控制信號時(shí)，所述延時(shí)系統(tǒng)控制所述事件響應(yīng)電路不對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的備份安全電路，其特征在于，所述延時(shí)系統(tǒng)包括延時(shí)電路和第一邏輯電路，所述延時(shí)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)并在預(yù)定時(shí)間后輸出第二控制信號，所述第一邏輯電路分別接收所述第一控制信號以及所述第二控制信號并進(jìn)行邏輯處理，其中當(dāng)所述第一邏輯電路僅收到所述第二控制信號時(shí)，產(chǎn)生第三控制信號，所述第三控制信號用于控制所述事件響應(yīng)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)，當(dāng)所述第一邏輯電路同時(shí)收到所述第一控制信號和所述第二控制信號時(shí)，則不產(chǎn)生所述第三控制信號。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的備份安全電路，其特征在于，所述第一邏輯電路為與門電路，所述第一控制信號為低電平信號，所述第二控制信號為高電平信號。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的備份安全電路，其特征在于，所述延時(shí)電路還響應(yīng)所述告警信號而產(chǎn)生時(shí)鐘信號，所述延時(shí)系統(tǒng)還包括鎖存電路，所述鎖存電路連接于所述第一邏輯電路與所述事件響應(yīng)電路之間，且響應(yīng)所述時(shí)鐘信號以對所述第三控制信號進(jìn)行鎖存，并在鎖存后將所述第三控制信號輸出至所述事件響應(yīng)電路。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的備份安全電路，其特征在于，所述延時(shí)系統(tǒng)還包括第二邏輯電路，所述第二邏輯電路連接所述延時(shí)電路，對輸入的多個(gè)輸入信號進(jìn)行邏輯運(yùn)算，以在至少一個(gè)輸入信號為所述告警信號時(shí)即產(chǎn)生第四控制信號，所述第四控制信號用于控制所述延時(shí)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的備份安全電路，其特征在于，所述第二邏輯電路為與門電路，所述告警信號為高電平信號，所述第四控制信號為低電平信號，所述延時(shí)系統(tǒng)還包括反相器，所述反相器在所述多個(gè)輸入信號輸入所述第二邏輯電路前對所述多個(gè)輸入信號進(jìn)行反相； 所述鎖存電路還輸出所述第三控制信號至所述延時(shí)電路，以控制所述延時(shí)電路復(fù)位。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的備份安全電路，其特征在于，所述延時(shí)系統(tǒng)還包括第三邏輯電路，所述第三邏輯電路接收所述第三控制信號和所述第四控制信號，并進(jìn)行邏輯運(yùn)算，其中，所述第三邏輯電路在接收到所述第三控制信號時(shí)產(chǎn)生用于控制所述延時(shí)電路進(jìn)行復(fù)位的第五控制信號，并在接收到所述第四控制信號且未接收到第三控制信號時(shí)產(chǎn)生第六控制信號，所述第六控制信號用于控制所述延時(shí)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的備份安全電路，其特征在于，所述第三邏輯電路為或門電路，所述第三控制信號為高電平信號，所述第四控制信號為低電平信號。10.一種工業(yè)機(jī)器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器、第一安全電路、如權(quán)利要求2至9任意一項(xiàng)所述的備份安全電路以及多個(gè)電動機(jī)，所述控制器控制所述多個(gè)電動機(jī)進(jìn)行工作，所述備份安全電路響應(yīng)由于系統(tǒng)出現(xiàn)安全事件而產(chǎn)生的告警信號控制所述多個(gè)電動機(jī)停止工作。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于延時(shí)響應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人安全控制系統(tǒng)及備份安全電路、安全模塊，該安全模塊包括第一安全電路和備份安全電路；其中，所述第一安全電路和所述備份安全電路同時(shí)接收告警信號；所述第一安全電路用于實(shí)時(shí)對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)；所述備份安全電路包括延時(shí)系統(tǒng)及事件響應(yīng)電路，所述延時(shí)系統(tǒng)在接收到告警信號后進(jìn)行延時(shí)，如果所述延時(shí)系統(tǒng)在延時(shí)時(shí)間內(nèi)未收到第一控制信號時(shí)，所述延時(shí)系統(tǒng)控制所述事件響應(yīng)電路對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)；其中，所述第一控制信號為所述第一安全電路已對所述告警信號進(jìn)行響應(yīng)時(shí)由所述第一安全電路產(chǎn)生。利用本實(shí)用新型，能夠避免備份安全機(jī)制中的同質(zhì)性失效問題。
【IPC分類】G05B19/418
【公開號】CN204631571
【申請?zhí)枴緾N201520099113
【發(fā)明人】楊書生
【申請人】北京配天技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年2月11日