機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及家電技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]長(zhǎng)期以來，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主移動(dòng)，研宄人員采用了多種方法，一種較為廣泛應(yīng)用的方法是采用激光掃描傳感器進(jìn)行室內(nèi)地圖的創(chuàng)建，并根據(jù)實(shí)時(shí)構(gòu)建的地圖，采用路徑規(guī)劃算法，使機(jī)器人在房間內(nèi)從一個(gè)位置自主移動(dòng)到另外一個(gè)位置。這種技術(shù)的缺點(diǎn)在于:一方面激光掃描傳感器的價(jià)格較為昂貴，另一方面自主規(guī)劃算法往往受環(huán)境地圖建模誤差的影響出現(xiàn)不可靠的現(xiàn)象。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型的目的在于提出一種機(jī)器人，該機(jī)器人的成本較低且機(jī)器人本體的自主運(yùn)行的可靠性尚°
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人，包括:機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)有避障傳感器；回航接收裝置，所述回航接收裝置設(shè)置在所述機(jī)器人本體上；回航發(fā)射裝置，所述回航發(fā)射裝置用于發(fā)射回航信號(hào)；以及控制器，所述控制器分別與所述機(jī)器人本體、所述避障傳感器和所述回航接收裝置相連且可在所述機(jī)器人本體回航時(shí)控制所述機(jī)器人本體與墻體之間保持在預(yù)定距離內(nèi)。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人，控制器可以在機(jī)器人本體移動(dòng)到回航發(fā)射裝置時(shí)控制機(jī)器人本體與墻體之間保持在預(yù)定距離內(nèi)，使得機(jī)器人本體可以沿著墻體移動(dòng)到回航發(fā)射裝置，進(jìn)而避免了使用高昂的激光掃描傳感器以及復(fù)雜的導(dǎo)航算法，降低了機(jī)器人的成本并提高了機(jī)器人本體自主運(yùn)行的可靠性，且至少在一定程度上降低了機(jī)器人本體到達(dá)回航發(fā)射裝置的時(shí)間。
[0006]另外，根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述預(yù)定距離在0_50cm之間。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述預(yù)定距離在20cm-40cm之間。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述避障傳感器包括前置障礙物傳感器和側(cè)部墻體障礙物傳感器，所述側(cè)部墻體障礙物傳感器設(shè)在所述機(jī)器人本體的左側(cè)和/或右側(cè)上。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括:充電座，所述充電座上設(shè)置有所述回航發(fā)射裝置。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)器人本體上還設(shè)置有載荷機(jī)，所述載荷機(jī)包括:空氣凈化器、空氣加濕器、氧氣發(fā)生器和殺菌裝置中的一種或多種。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述載荷機(jī)相對(duì)所述機(jī)器人本體可分離。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述載荷機(jī)與所述機(jī)器人本體電連接。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有用于與所述載荷機(jī)進(jìn)行定位的定位結(jié)構(gòu)。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)器人本體上還設(shè)置有用于擱置物體的擱置槽。
[0016]本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0017]本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0018]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體的一個(gè)方向的示意圖；
[0019]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體的另一個(gè)方向的示意圖；
[0020]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體沿墻體運(yùn)行的示意圖；
[0021]圖4是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體沿墻體運(yùn)行的示意圖；
[0022]圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體到達(dá)充電座的示意圖；
[0023]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人本體上設(shè)置有載荷機(jī)的示意圖。
[0024]附圖標(biāo)記:
[0025]機(jī)器人本體100，回航接收裝置110，前置障礙物傳感器121，側(cè)部墻體障礙物傳感器122，供電接口 130，通訊接口 140，機(jī)械接口 150，
[0026]充電座200，回航發(fā)射裝置210，大范圍引導(dǎo)傳感器211，狹窄角度引導(dǎo)傳感器212，
[0027]載荷機(jī)300。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0029]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0030]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
[0031]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0032]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0033]下面結(jié)合圖1至圖6對(duì)根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0034]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人可以包括機(jī)器人本體100、回航接收裝置110、回航發(fā)射裝置210和控制器。
[0035]其中，機(jī)器人本體100上設(shè)有避障傳感器，避障傳感器可以確定障礙物與機(jī)器人本體100之間的距離并能夠?qū)⒃摼嚯x信號(hào)發(fā)送至控制器。
[0036]回航發(fā)射裝置210用于發(fā)射回航信號(hào)，機(jī)器人本體100上設(shè)有與回航發(fā)射裝置210適配的回航接收裝置110，回航接收裝置110可以接收回航發(fā)射裝置210發(fā)出的回航信號(hào)，并依據(jù)接收到的回航信號(hào)大致確定回航發(fā)射裝置210的位置。
[0037]控制器分別與機(jī)器人本體100、避障傳感器和回航接收裝置110相連，控制器可內(nèi)置于機(jī)器人本體100內(nèi)，控制器可以在機(jī)器人本體100回航時(shí)控制機(jī)器人本體100與墻體之間保持在預(yù)定距離內(nèi)。
[0038]也就是說，在機(jī)器人本體100接收到回航信號(hào)且需要回航后(例如電池電量較低)，機(jī)器人本體100可以沿著墻體向回航發(fā)射裝置210移動(dòng)，并與墻體保持預(yù)定距離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人本體100的自主移動(dòng)。
[0039]例如，可以預(yù)先確定一個(gè)機(jī)器人本體100與墻體的距離，機(jī)器人本體100在接收到回航信號(hào)并向回航發(fā)射裝置210移動(dòng)的過程中，避障傳感器會(huì)不斷檢測(cè)機(jī)器人本體100與墻體之間的距離，當(dāng)避障傳感器檢測(cè)到機(jī)器人本體100與墻體之間的距離大于預(yù)設(shè)的距離時(shí)，控制器控制機(jī)器人本體100靠近墻體；當(dāng)避障傳感器檢測(cè)到機(jī)器人本體100與墻體之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離時(shí)，控制器控制機(jī)器人本體100遠(yuǎn)離墻體。
[0040]由此，機(jī)器人本體100在接收到回航信號(hào)后，會(huì)沿著墻體移動(dòng)到回航發(fā)射裝置210，在室內(nèi)的多個(gè)房間內(nèi)分別安裝回航發(fā)射裝置210，就可以實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人本體100在多個(gè)房間之間自主移動(dòng)，避免了使用高昂的激光掃描傳感器以及復(fù)雜的導(dǎo)航算法，進(jìn)而降低了機(jī)器人的成本并提高了機(jī)器人本體100自主運(yùn)行的可靠性。
[0041]此外，由于回航發(fā)射裝置210大多鄰近墻體設(shè)置，因此機(jī)器人本體100沿著墻體達(dá)到回航發(fā)射裝置210，可以至少在一定程度上降低了機(jī)器人本體100到達(dá)回航發(fā)射裝置210的時(shí)間。
[0042]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人，控制器可以在機(jī)器人本體100移動(dòng)到回航發(fā)射裝置210時(shí)控制機(jī)器人本體100與墻體之間保持在預(yù)定距離內(nèi)，使得機(jī)器人本體100可以沿著墻體移動(dòng)到回航發(fā)射裝置210，進(jìn)而避免了使用高昂的激光掃描傳感器以及復(fù)雜的導(dǎo)航算法，降低了機(jī)器人的成本并提高了機(jī)器人本體100自主運(yùn)行的可靠性，且至少在一定程度上降低了機(jī)器人本體100到達(dá)回航發(fā)射裝置210的時(shí)間。
[0043]在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，預(yù)定距離可以在0_50cm之間。也就是說，機(jī)器人本體100在回航過程中能夠在距離墻體0-50cm之間的范圍內(nèi)移動(dòng)。
[0044]優(yōu)選地，預(yù)定距離可以在20cm-40cm之間。也就是說，機(jī)器人本體100能夠在距離墻體20cm-40cm之間的范圍內(nèi)移動(dòng)。進(jìn)而降低了機(jī)器人本體100碰到墻體的風(fēng)險(xiǎn)，提高了機(jī)器人本體100工作的穩(wěn)定性。
[0045]更優(yōu)選地，為了適于家居環(huán)境，預(yù)定距離可以為30cm。當(dāng)然，可以理解的是，消費(fèi)者可以根據(jù)具體情況對(duì)預(yù)設(shè)距離進(jìn)行設(shè)定。
[0046]在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，避障傳感器可以包括前置障礙物傳感器121和側(cè)部墻體障礙物傳感器122。前置障礙物傳感器121用于檢測(cè)機(jī)器人本體100前側(cè)的障礙物，側(cè)部墻體障礙物傳感器122用于檢測(cè)機(jī)器人本體100側(cè)部的障礙物，例如墻體。
[0047]可以預(yù)先確定一個(gè)機(jī)器人本體100與墻體的距離，機(jī)器人本體100在接收到回航信號(hào)并向回航發(fā)射裝置210移動(dòng)的過程中，側(cè)部墻體障礙物傳感器122會(huì)不斷檢測(cè)機(jī)器人本體100與墻體之間的距離，當(dāng)側(cè)部墻體障礙物傳感器122檢測(cè)到機(jī)器人本體100與墻體之間的距離大于預(yù)設(shè)的距離時(shí)，控制器控制機(jī)器人本體100靠近墻體；當(dāng)側(cè)部墻體障礙物傳感器122檢測(cè)到機(jī)器人本體100與墻體之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離時(shí)，控制器控制機(jī)器人本體100遠(yuǎn)離墻體。
[0048]其中，如圖1所示，前置障礙物傳感器