有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及無線通訊導航領域，特別涉及一種有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)，應用于集裝箱碼頭堆場裝卸的水平運輸設備。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)的集裝箱碼頭水平裝卸方法由集卡與輪胎吊相配合，兩者均為人工操作，自動化程度低。自動化碼頭水平裝卸方法目前主要有:
[0003]一、AGV與軌道吊相配合的全自動化裝卸方法。
[0004]二、常規(guī)跨運車與自動化軌道吊相配合形成半自動化裝卸方法。該方法直接和后方堆場對接，設備等待時間長、運行距離長、效率低。這種運行在自動化堆區(qū)內的梭車，解決了跨運車與軌道吊的操作耦合，減少了設備等待時間、運行距離縮短，并且大幅度地提高裝卸效率。
[0005]對此，本實用新型通過地面軌道回轉式電動起重小車和前幾種裝卸方法提出了一種新的水平運輸概念，即在跨運車和軌道吊之間增加運行在堆場內的穿梭車，共同實現(xiàn)堆場內的半自動化。
[0006]常規(guī)的有軌穿梭車的額定起重量為65t、速度V = 300m/min、最大額載下穿梭車起制動加速度值達到a = 0.7m/s2、試驗線運行距離L = 260m、(正式線運行距離為536m)、穿梭車位置定位精度控制在±20mm。
[0007]有軌穿梭車的自重為16t，與自重約200噸，速度為200?240m/min的軌道吊相比，16噸重，速度為300m/min的穿梭車的運行效率可提高25% _50%，可降低能耗降低60?-70%。高速、長距離、高定位精度、低能耗、環(huán)保等特點在國內碼頭堆場裝卸設備中處于領先地位。
【實用新型內容】
[0008]本實用新型要解決的技術問題是為了克服現(xiàn)有技術中集裝箱碼頭水平裝卸的效率低且運行距離長的缺陷，提供一種有軌穿梭車的無線通訊導航控制設備。
[0009]本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的:
[0010]本實用新型的積極進步效果在于:一種有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)，其特點在于，所述無線通訊導航控制系統(tǒng)包括:
[0011]滑觸線電源供電系統(tǒng)，用于給穿梭車提供動力；
[0012]穿梭車單機控制系統(tǒng)，用于對穿梭車進行遠程控制，所述滑觸線電源供電系統(tǒng)與所述穿梭車單機控制系統(tǒng)連接；
[0013]無線遙控操作系統(tǒng)，用于對穿梭車進行無線遙控，所述無線遙控操作系統(tǒng)與所述穿梭車單機控制系統(tǒng)連接；
[0014]RFID (射頻識別)導航天線定位系統(tǒng)，用于對穿梭車進行導航定位，所述RFID (射頻識別)導航天線定位系統(tǒng)與所述穿梭車單機控制系統(tǒng)連接；
[0015]遠程中控調度管理系統(tǒng)，用于實現(xiàn)穿梭車的人機交互，所述遠程中控調度管理系統(tǒng)與所述穿梭車單機控制系統(tǒng)連接。
[0016]較佳地，所述滑觸線電源供電系統(tǒng)采用安全滑觸線或無接觸能量傳輸方式。
[0017]較佳地，所述穿梭車單機控制系統(tǒng)包括驅動系統(tǒng)、無線遙控接收器及無線通訊接口，所述驅動系統(tǒng)與所述穿梭車通過CAN(控制器局域網絡)總線連接，所述無線遙控接收器連接在所述穿梭車和所述無線遙控操作系統(tǒng)之間，所述無線通訊接口連接在所述穿梭車和所述遠程中控調度管理系統(tǒng)之間。
[0018]較佳地，所述驅動系統(tǒng)包括依次連接的驅動器、電機、智能減速模塊和精確定位模塊。
[0019]較佳地，所述RFID (射頻識別)導航天線定位系統(tǒng)包括導航天線識別模塊和多個磁釘。
[0020]較佳地，所述遠程中控調度管理系統(tǒng)包括相互連接的碼頭操作系統(tǒng)或設備管理系統(tǒng)和穿梭車上位機，所述穿梭車上位機與所述無線通訊接口連接。
[0021 ] 較佳地，所述穿梭車上位機通過過程控制服務器接口與所述無線通訊接口連接。
[0022]本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制設備具有諸多優(yōu)勢:
[0023]一、滿足了穿梭車高速及長距離的穿梭特點，可以與各種現(xiàn)有的工控機無縫連接。
[0024]二、無線網絡長距離覆蓋、穩(wěn)定且可靠，系統(tǒng)設備防水、防塵、防沖擊、耐高溫，即使在惡劣環(huán)境條件下也要保持良好的工作狀態(tài)。
[0025]三、系統(tǒng)組網方式靈活，擴展性強，系統(tǒng)結構可根據(jù)需要做多種安排，具有通用性和互換性，最大程度上減少設備備份成本和后期維護。
[0026]四、到穿梭車移動通訊數(shù)據(jù)傳輸是無觸點的，因此不受磨損，避免了布線成本。
【附圖說明】
[0027]本實用新型上述的以及其他的特征、性質和優(yōu)勢將通過下面結合附圖和實施例的描述而變的更加明顯，在附圖中相同的附圖標記始終表示相同的特征，其中:
[0028]圖1為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)的結構示意圖。
[0029]圖2為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)中穿梭車的無線通訊規(guī)劃示意圖。
[0030]圖3為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)中導航射頻主動天線及磁釘?shù)陌惭b示意圖。
[0031]圖4為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)中導航射頻主動天線及磁釘?shù)男畔鬏攬D。
[0032]圖5為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)中穿梭車智能減速及自動定位流程圖。
[0033]圖6為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)的通訊拓撲參考圖。
【具體實施方式】
[0034]為讓本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，以下結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作詳細說明。
[0035]在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型，但是本實用新型還可以采用其它不同于在此描述的其它方式來實施，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0036]圖1為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)的結構示意圖。
[0037]如圖1所示，本實用新型公開了一種有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)，其包括:滑觸線電源供電系統(tǒng)20、穿梭車單機控制系統(tǒng)30、RFID (射頻識別)導航天線定位系統(tǒng)40、無線遙控操作系統(tǒng)50及遠程中控調度管理系統(tǒng)60，滑觸線電源供電系統(tǒng)20與穿梭車單機控制系統(tǒng)30連接，無線遙控操作系統(tǒng)50與穿梭車單機控制系統(tǒng)30連接，RFID (射頻識別)導航天線定位系統(tǒng)40與穿梭車單機控制系統(tǒng)30連接，遠程中控調度管理系統(tǒng)60與穿梭車單機控制系統(tǒng)30連接。
[0038]其中，滑觸線電源供電系統(tǒng)20優(yōu)選為采用安全滑觸線或無接觸能量傳輸方式。滑觸線電源供電系統(tǒng)20用于給穿梭車10提供動力，其可以高速運行并且長距離的移動供電，是驗證該系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性及連續(xù)性的重要指標。該供電系統(tǒng)形式節(jié)能減排、不受雨雪天氣影響、造價低、投資少且維護成本低。
[0039]穿梭車單機控制系統(tǒng)30用于對穿梭車10進行遠程控制。優(yōu)選地，穿梭車單機控制系統(tǒng)30包括驅動系統(tǒng)31、無線遙控接收器32及無線通訊接口 33，驅動系統(tǒng)31與穿梭車10通過CAN(控制器局域網絡)總線11連接，無線遙控接收器32連接在穿梭車10和無線遙控操作系統(tǒng)50之間，無線通訊接口 33連接在穿梭車10和遠程中控調度管理系統(tǒng)60之間。
[0040]本實用新型有軌穿梭車是無人駕駛的自動化運輸系統(tǒng)，因此對于穿梭車的控制采用遠程控制，相應的無線通訊傳輸技術應運而生。無線通訊系統(tǒng)可實時顯示穿梭車的運行狀態(tài)(裝貨/卸貨、穿梭車的位置)，針對每輛穿梭車發(fā)來的搬運請求給予最優(yōu)化的任務分配，運行可靠，信號不易丟失。
[0041]所述有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)是通過無線網絡實現(xiàn)自動化堆場有軌穿梭車工作區(qū)域的無線網絡覆蓋，這樣可以遠程對每臺穿梭車進行實時控制以及數(shù)據(jù)指令傳輸，可以實現(xiàn)軌道穿梭車在工作區(qū)域內行駛不間斷接收和反饋中心點發(fā)出的控制數(shù)據(jù)。
[0042]圖2為本實用新型有軌穿梭車的無線通訊導航控制系統(tǒng)中穿梭車的無線通訊規(guī)劃示意圖。
[0043]如圖2所示，有軌穿梭車工作區(qū)域的無線網絡覆蓋系統(tǒng)設計包括無線電臺的設計、無線AP橋接的設計等。所有的無線電臺之間、網橋之間通過無線鏈路進行連接，無線電臺用于對穿梭車發(fā)送指令，無線網橋用于大數(shù)據(jù)傳輸。在所述工作區(qū)域內每臺車安裝一套無線電臺和一套無線網橋。例如在250米軌道80和536米軌道90的中心分別架設一個中心點70，每個中心點同樣需要安裝一套無線電臺和一套無線網橋。軌搭建5GHz頻帶WLAN的基礎配置結構，在穿梭車10