示教盒控制器的制造方法
【專利說(shuō)明】示教盒控制器 【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及一種可安全操作的示教盒控制主板。 【【背景技術(shù)】】
[0002] 隨著工廠自動(dòng)化，智能化的提高，工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，而示教盒是 人們對(duì)機(jī)器人的操作控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互最重要的手段之一，特別在各種應(yīng)用場(chǎng)所的操作 與調(diào)試中的安全性問(wèn)題，越來(lái)越引起人們的重視。
[0003] 現(xiàn)階段的機(jī)器人多利用示教盒實(shí)現(xiàn)某種功能，采用示教盒進(jìn)行預(yù)先設(shè)定機(jī)器人的 動(dòng)作軌跡和完成運(yùn)些運(yùn)動(dòng)過(guò)程的先后順序，采用示教盒進(jìn)行示教過(guò)程中，操作者通過(guò)對(duì)示 教盒操作，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到不同位姿，示教盒是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制W及進(jìn)行人機(jī)通訊 的重要工具，但是現(xiàn)有的一些示教盒對(duì)機(jī)器人示教調(diào)試過(guò)程中往往存在一些安全隱患問(wèn) 題，比如示教盒控制器的控制系統(tǒng)不夠完善，當(dāng)示教盒控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，容易發(fā)生機(jī)器人 的運(yùn)動(dòng)軌跡有誤，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡偏離示教軌跡，使得機(jī)器人撞擊上其他東西，導(dǎo)致機(jī)器人 損壞，也可能人為誤點(diǎn)示教盒上的觸摸屏，誤操作導(dǎo)致機(jī)器人傷及工作人員，造成不必要的 傷害。
[0004] 因此，有必要設(shè)計(jì)一種示教盒控制器，W克服上述問(wèn)題。 【
【發(fā)明內(nèi)容】
】 陽(yáng)〇化]本實(shí)用新型的創(chuàng)作目的在于提供一種可安全操作的示教盒控制器。
[0006] 為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：
[0007] 一種示教盒控制器，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，其特征在于，所述示教盒控制器包括 一中央處理器，一力拖動(dòng)模塊和一安全使能模塊，所述力拖動(dòng)模塊與所述中央處理器模塊 連接，所述力拖動(dòng)模塊用于控制所述機(jī)器人進(jìn)行示教點(diǎn)示教，所述安全使能模塊與所述中 央處理器模塊連接，所述安全使能模塊用于在示教過(guò)程中控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的開啟或關(guān) 閉。
[0008] 進(jìn)一步，在示教過(guò)程中，開啟所述力拖動(dòng)模塊，利用人手直接將所述機(jī)器人牽引至 預(yù)定的示教點(diǎn)。
[0009] 進(jìn)一步，開啟所述安全使能模塊后操作所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，當(dāng)發(fā)生誤操作時(shí)，關(guān)閉所 述安全使能模塊，使得所述機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，所述安全使能模塊用于防止在示教過(guò)程中發(fā) 生的誤操作。
[0010] 進(jìn)一步，進(jìn)一步包括一顯示模塊，所述中央處理器連接一LVDS轉(zhuǎn)換忍片，所述 LVDS轉(zhuǎn)換忍片用于將所述中央處理器輸出的RGB信號(hào)轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)VDS信號(hào)，通過(guò)一LVDS顯示 接口將轉(zhuǎn)換得到的所述LVDS信號(hào)輸出至所述顯示模塊。 1 ] 進(jìn)一步，所述中央處理器連接一PHY模塊，所述PHY模塊設(shè)置有一W太網(wǎng)接口；集 成于中央處理器內(nèi)的一MAC與所述PHY模塊和所述W太網(wǎng)接口共同連接至一W太網(wǎng)。
[0012] 進(jìn)一步，所述中央處理器為ARM處理器，一內(nèi)存SDRAM與所述ARM處理器相連，一 NANFlash程序存儲(chǔ)器與所述ARM處理器相連；所述ARM處理器設(shè)置有RS232調(diào)試串口；所 述ARM處理器還連接有一實(shí)時(shí)鐘模塊；所述ARM處理器采用AM3354忍片。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有W下有益效果：所述示教盒控制器接有一安全 使能模塊與一力拖動(dòng)模塊，在示教盒控制器對(duì)機(jī)器人示教過(guò)程中，開啟所述安全使能模塊 的同時(shí)操作所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡有誤或者即將撞擊上其他東西、人 為誤點(diǎn)所述示教盒控制器的一觸摸屏，發(fā)生誤操作時(shí)，關(guān)閉所述安全使能模塊，使得所述機(jī) 器人停止運(yùn)動(dòng)，防止所述機(jī)器人的誤操作造成的不必要傷害，且所述顯示模塊為一觸摸屏， 將多余的實(shí)體按鈕轉(zhuǎn)換為顯示屏中功能觸摸鍵，無(wú)需占用多余空間，使得顯示模塊操作空 間大、大屏幕顯示，操作更方便快捷。 【【附圖說(shuō)明】】
[0014] 圖1為控制器構(gòu)成示意圖；
[0015] 圖2為控制器硬件示意圖。
[0016]【具體實(shí)施方式】的附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：
[0017]
【【具體實(shí)施方式】】
[0019]為便于更好的理解本實(shí)用新型的目的、結(jié)構(gòu)、特征W及功效等，現(xiàn)結(jié)合附圖和具體 實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020] 如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提出一種示教盒控制器100,用于對(duì)機(jī)器人（未圖 示）進(jìn)行示教，所述示教盒控制器100包括一中央處理器1 一力拖動(dòng)模塊2和一安全使能 模塊3,所述力拖動(dòng)模塊2與所述中央處理器1連接，所述安全使能模塊3與所述中央處理 器1連接，所述中央處理器1與所述力拖動(dòng)模塊2、所述安全使能模塊3共同位于一主板12 上。
[0021] 所述示教盒控制器100還包括一開關(guān)模塊5和一急停模塊4,所述力拖動(dòng)模塊2、 所述安全使能模塊3、所述開關(guān)模塊5和所述急停模塊4均與所述中央處理器1相連，所 述力拖動(dòng)模塊2用于控制所述機(jī)器人進(jìn)行示教點(diǎn)示教，在示教過(guò)程中，開啟所述力拖動(dòng)模 塊2,通過(guò)在所述示教盒控制器100選定示教點(diǎn)，選定多個(gè)示教點(diǎn)之后，使用者可W利用人 手直接將所述機(jī)器人的機(jī)械臂（未圖示）牽引至預(yù)定的示教點(diǎn)，在所述示教盒控制器100 上編制預(yù)定程序?qū)崿F(xiàn)所述機(jī)械臂沿多個(gè)示教點(diǎn)實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的運(yùn)動(dòng)；關(guān)閉所述力拖動(dòng)模塊 2，使用者無(wú)法牽引所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。
[0022] 所述安全使能模塊3用于防止示教過(guò)程中產(chǎn)生的誤操作，如開啟所述力拖動(dòng)模塊 2拖動(dòng)所述機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行示教點(diǎn)示教時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡有誤等，所述安全使能模塊3用于 示教過(guò)程中控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的開啟或關(guān)閉，開啟所述安全使能模塊3后再開啟所述力 拖動(dòng)模塊2,使用者需將手一直按住所述安全使能模塊3,可在發(fā)生誤操作第一時(shí)間將所述 安全使能模塊3關(guān)閉，而所述力拖動(dòng)模塊2則只需在使用時(shí)候讓其處于開啟狀態(tài)，不需要一 直按住所述力拖動(dòng)模塊2,當(dāng)完成示教點(diǎn)示教，關(guān)閉所述力拖動(dòng)模塊2即可，所述機(jī)器人在 進(jìn)行示教過(guò)程中，當(dāng)開啟所述安全使能模塊3后開啟所述力拖動(dòng)模塊2模塊，操作所述機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)到某一示教點(diǎn)示教，當(dāng)所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀況軌跡有誤或者即將撞擊上其他東西或 者人為誤點(diǎn)一觸摸屏，導(dǎo)致發(fā)生誤操作，關(guān)閉所述安全使能模塊3,使得所述機(jī)器人停止運(yùn) 動(dòng)，防止所述機(jī)器人的誤操作造成的不必要傷害，確保安全；當(dāng)關(guān)閉所述安全使能模塊3后 再開啟其他使所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模塊，所述機(jī)器人不能運(yùn)動(dòng)。